AEB功能优化再验证方法与流程

aeb功能优化再验证方法
技术领域
1.本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种aeb功能优化再验证方法。


背景技术：

2.aeb(autonomous emergency braking，自动紧急刹车)，是一项汽车主动安全技术。在我国汽车保有量持续增长的情况下，行车安全逐渐被乘车人员重视。而主动安全技术的可靠性则是人们信任的关键，自动紧急刹车必须经过足够的测试验证才能面向市场。
3.目前主要采用两种方法对aeb进行测试验证，第一种方法是通过虚拟测试验证aeb功能，使用场景软件建设虚拟场景，测试aeb控制器；第二种方法是通过实车测试(即场地测试和开放道路测试)来验证aeb功能。
4.第一种方法的缺陷在于，采用虚拟仿真方式建设虚拟场景，其建设的虚拟场景是已预知的、有限的，且目前在仿真过程中，虚拟目标是通过输入方式输送到aeb控制器中，因此，其无法完全真实模拟周围探测情况。第二种方法的缺陷在于由于是实车测试，因此，其中的场地测试和场景均需自行搭建，受设备和场地所限，所能测试工况较少，不能完全验证各种功能状况；通过开放道路测试，能对功能进行全面验证，但道路测试是随机的，测出的测试问题不能进行场景还原。
5.因此，亟需一种aeb功能优化再验证方法。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种aeb功能优化再验证方法，以解决上述现有技术中的问题，能够复现道路测试时场景，对测试问题进行闭环。
7.本发明提供了一种aeb功能优化再验证方法，其中，包括以下步骤：
8.采集车辆的原始数据，所述原始数据至少包括通过aeb传感器获取的感知数据和整车总线数据，所述感知数据包括毫米波雷达数据和视频数据；
9.对所述感知数据和所述整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入aeb控制器中；
10.将所述aeb控制器的控制指令，输入基于所述原始数据构建的虚拟场景模型中，以模拟aeb功能；
11.根据aeb功能的模拟结果，调整aeb控制策略，直至测试结果符合要求。
12.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述原始数据还包括通过激光雷达获取的真值数据。
13.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述aeb功能优化再验证方法还包括：
14.将注入到所述aeb控制器中的所述感知数据与所述真值数据进行对比；
15.根据所述感知数据与所述真值数据的对比结果，判断所述aeb传感器所探测的目标物与所述激光雷达所探测的目标物是否吻合，以确定是否有漏测和/或误测的目标物。
16.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述对所述感知数据和所述整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入aeb控制器中，具体包括：
17.将所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据的时间轴同步化；
18.将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据以逆时回放方式注入aeb控制器中。
19.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述将所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据的时间轴同步化，具体包括：
20.将工控机中的时钟信号作为同步源，将采集的所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据同步化；
21.将同步化后的所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据存储到工控机中，并且在存储数据时，将毫米波雷达数据和/或视频数据的每一帧和对应的时间戳信号进行保存。
22.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据以逆时回放方式注入aeb控制器中，具体包括：
23.通过定制硬件设备，将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入aeb控制器中，其中，所述定制硬件设备包括视频注入设备和usbcan设备。
24.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述通过定制硬件设备，将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据以逆时回放方式注入aeb控制器中，具体包括：
25.将存储在工控机中的数据的时间戳发送到固定端口；
26.将所存储的数据根据所述时间戳进行时钟对齐；
27.将时钟对齐后的数据通过定制硬件设备，以逆时回放方式注入aeb控制器中。
28.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述原始数据还包括通过设置在车辆的前方、和/或左前方、和/或右前方、和/或后方、和/或左后方、和/或右后方的若干摄像头所拍摄的视频数据。
29.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述将所述aeb控制器的控制指令，输入基于所述原始数据构建的虚拟场景模型中，以模拟aeb功能，具体包括：
30.根据各摄像头所拍摄的视频数据、和/或通过aeb传感器获取的所述感知数据和/或所述整车总线数据，构建虚拟场景模型；
31.在所述aeb控制器中获取与通过aeb传感器获取的所述感知数据所对应的控制指令，作为注入感知数据后启动aeb功能时的控制指令；
32.将所述控制指令输入虚拟场景模型中，注入此时段的感知数据和整车总线数据，通过所述虚拟场景模型中的车辆动力学模型模拟目标车辆的行驶轨迹；
33.根据目标车辆的行驶轨迹和目标车辆周围的目标物的状态确定aeb功能的测试结果是否符合要求。
34.如上所述的aeb功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述根据aeb功能的模拟结果，调整aeb控制策略，直至测试结果符合要求，具体包括；
35.若aeb功能的测试结果不符合要求，则调整aeb控制器的控制指令，并将调整后的
控制指令输入所述虚拟场景模型中，再次判断aeb功能的测试结果是否符合要求；
36.若测试结果符合要求，则结束aeb功能的优化过程。
37.本发明的aeb功能优化再验证方法，通过将感知数据和整车总线数据注入aeb控制器，能够复现aeb测试场景，并建立虚拟场景模型，模拟aeb启动后的控制行为，aeb控制器和虚拟场景模型二者结合实现闭环调试控制策略，复现感知情形和控制情况，不断优化控制策略，以便针对aeb功能优化后再度验证。
附图说明
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
39.图1为本发明提供的aeb功能优化再验证方法的实施例的流程图。
具体实施方式
40.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
41.本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
42.在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。
43.本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
44.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
45.如图1所示，本实施例提供的aeb功能优化再验证方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：
46.步骤s1、采集车辆的原始数据，所述原始数据至少包括通过aeb传感器获取的感知数据和整车总线数据，所述感知数据包括毫米波雷达数据和视频数据。
47.其中，aeb传感器为具有aeb功能的车辆本身配置的传感器。
48.步骤s2、对所述感知数据和所述整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的
所述感知数据和所述整车总线数据注入aeb控制器中。
49.将同步化后的数据注入aeb控制器中，便于aeb控制器对道路测试过程探测到的所有数据进行可循环计算。在本发明的aeb功能优化再验证方法的一种实施方式中，所述步骤s2具体可以包括：
50.步骤s21、将所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据的时间轴同步化。
51.通过将上述数据的时间轴同步化，可以保证所述感知数据和所述整车总线数据的时间一致。在本发明的aeb功能优化再验证方法的一种实施方式中，所述步骤s21具体可以包括：
52.步骤s211、将工控机中的时钟信号作为同步源，将采集的所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据同步化。
53.步骤s212、将同步化后的所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据存储到工控机中，并且在存储数据时，将毫米波雷达数据和/或视频数据的每一帧和对应的时间戳信号进行保存。
54.在具体实现中，将毫米波雷达数据和视频数据的每一帧后面加上时间戳信号保存到工控机中。
55.步骤s22、将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据以逆时回放方式注入aeb控制器中。
56.具体而言，通过定制硬件设备，将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入aeb控制器中，其中，所述定制硬件设备包括视频注入设备和usbcan设备。
57.在本发明的aeb功能优化再验证方法的一种实施方式中，所述步骤s22具体可以包括：
58.步骤s221、将存储在工控机中的数据的时间戳发送到固定端口。
59.步骤s222、将所存储的数据根据所述时间戳进行时钟对齐。
60.步骤s223、将时钟对齐后的数据通过定制硬件设备，以逆时回放方式注入aeb控制器中。
61.因此，在逆时回放时，先将时间戳发送到固定的端口，然后将存储的各种类型的数据依据该时间戳进行时钟对齐后注入各自数据。
62.步骤s3、将所述aeb控制器的控制指令，输入基于所述原始数据构建的虚拟场景模型中，以模拟aeb功能。
63.进一步地，所述原始数据还包括通过设置在车辆的前方、和/或左前方、和/或右前方、和/或后方、和/或左后方、和/或右后方的若干摄像头所拍摄的视频数据。各摄像头在采集数据后，存储到工控机中，以便于后期虚拟场景建模。需要说明的是，本发明对摄像头的数量不作具体限定，优选地，摄像头的数量为6个，分别设置在车辆的前方、左前方、右前方、后方、左后方和右后方。在本发明的aeb功能优化再验证方法的一种实施方式中，所述步骤s3具体可以包括：
64.步骤s31、根据各摄像头所拍摄的视频数据、和/或通过aeb传感器获取的所述感知数据和/或所述整车总线数据，构建虚拟场景模型。
65.具体地，在场景软件中建立此时刻的虚拟场景模型，以及虚拟场景模型中的车辆
动力学模型。
66.步骤s32、在所述aeb控制器中获取与通过aeb传感器获取的所述感知数据所对应的控制指令，作为注入感知数据后启动aeb功能时的控制指令。
67.步骤s33、将所述控制指令输入虚拟场景模型中，注入此时段的感知数据和整车总线数据，通过所述虚拟场景模型中的车辆动力学模型模拟目标车辆的行驶轨迹。
68.步骤s34、根据目标车辆的行驶轨迹和目标车辆周围的目标物的状态确定aeb功能的测试结果是否符合要求。
69.步骤s4、根据aeb功能的模拟结果，调整aeb控制策略，直至测试结果符合要求。
70.具体而言，若aeb功能的测试结果不符合要求，则调整aeb控制器的控制指令，并将调整后的控制指令输入所述虚拟场景模型中，再次判断aeb功能的测试结果是否符合要求；
71.若测试结果符合要求，则结束aeb功能的优化过程。
72.因此，aeb控制器经注入的毫米波雷达数据、视频数据以及整车总线数据，根据测试到危险目标出现时，aeb控制器所发出的控制指令(如期望减速度)，判断aeb控制策略是否合适，若不合适，修改策略，再次注入此时段的感知数据，复现aeb启动状况，验证aeb策略优化后的效果。
73.例如，车辆前方有自行车横向行驶，aeb传感器探测到自行车为危险目标，此时aeb控制器发出期望减速度最高值的控制指令，命令车辆以最大减速度减速。将aeb控制器的期望减速度输入到车辆动力学模型，发现车辆减速过快，造成周边车辆进入危险状态，而此时的前方自行车却保持原来的速度快速通过。
74.此时，需要修改aeb控制策略，使aeb控制器发出较低减速度的控制指令。再次逆时回放注入此时段的感知数据，aeb发出较低减速度，经虚拟场景模型，发现车辆避过自行车继续行驶，未发生危险。
75.在一种示例中，若前方自行车停止不动，则需不断调整期望减速度大小，还需要考虑其他状况，例如前方有目标行人，如果aeb控制器的启动时机太迟，会造成行人惊惧，若启动太早，会影响驾乘人员的舒适感，均可通过本发明的步骤s3和步骤s4复现场景，反复调试控制策略。
76.进一步地，所述原始数据还包括通过激光雷达获取的真值数据。
77.激光雷达安装在车辆前方，比毫米波雷达更为精准，激光雷达在采集数据后，存储到工控机中。本发明在一些实施方式中，所述aeb功能优化再验证方法还包括：
78.步骤s5、将注入到所述aeb控制器中的所述感知数据与所述真值数据进行对比，并根据所述感知数据与所述真值数据的对比结果，判断所述aeb传感器所探测的目标物与所述激光雷达所探测的目标物是否吻合，以确定是否有漏测和/或误测的目标物。
79.若存在漏测或者误测的目标物，则需要返回步骤s1、重新采集车辆的原始数据。
80.激光雷达是目前探测目标物参数精度最高的传感器，因此激光雷达获取的数据可以作为真值数据。激光雷达可通过目标物距车辆的距离，辅以车速和加速度等参数，判断aeb感知结果是否正确。
81.本发明实施例提供的aeb功能优化再验证方法，通过将感知数据和整车总线数据注入aeb控制器，能够复现aeb测试场景，并建立虚拟场景模型，模拟aeb启动后的控制行为，aeb控制器和虚拟场景模型二者结合实现闭环调试控制策略，复现感知情形和控制情况，不
断优化控制策略，以便针对aeb功能优化后再度验证。
82.至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
83.虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。