控制方法、控制装置、智能机器人及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种控制方法，其特征在于，用于智能机器人，所述智能机器人包括红外摄像头及深度摄像头，在所述智能机器人的工作场景内的特定区域内、和\或所述特定区域的周围预设范围内设有预定标记，所述控制方法包括：控制所述红外摄像头和所述深度摄像头，分别获取所述工作场景的红外图和深度图；根据所述红外图识别所述工作场景中的所述预定标记；根据所述深度图计算所述预定标记的三维坐标；根据所述预定标记的三维坐标，确定所述工作场景中的所述特定区域；及控制所述智能机器人避开所述特定区域行驶。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预定标记包括预定数量且以预定排列方式排列的预定区块，所述根据红外图识别所述工作场景中的预定标记，包括：对所述红外图进行二值化处理，以获得二值化图；根据所述二值化图识别所述工作场景中所述预定区块；及对所述预定区块进行聚类，以获得多个预定区块组；根据每个预定区块组中的所述预定区块的分布，输出所述预定标记。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述预定区块进行聚类，以获得多个预定区块组，包括：计算相邻的所述预定区块之间的距离；及将所述距离小于或等于预定距离的所述预定区块，划分为同一组预定区块；所述根据每组所述预定区块组中的所述预定区块的分布，输出所述预定标记，包括：判断所述预定区块组中的所述预定区块的分布，是否满足预定条件；及若是，将所述预定区块组确定为所述预定标记。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预定条件包括:所述预定区块的数量是否大于预定数量、多个所述预定区块是否以预定线型排列、相邻的所述预定区块之间的距离之间的差值是否小于差值阈值、及多个所述预定区块的面积之间的面积差是否小于预定差值、多个所述预定区块的形状之间的相似度是否大于预定相似度。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述深度图计算所述预定标记的三维坐标，包括：匹配与所述红外图对应的所述匹配深度图；确定所述匹配深度图中与所述预定标记所对应的匹配像素点；及根据所述匹配像素点的深度值及所述深度摄像头的参数，计算所述工作场景中与所述匹配像素点的相对应的匹配点的三维坐标，多个所述匹配点形成所述预定标记。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述深度摄像头的参数包括内参矩阵和外参矩阵，所述根据所述匹配像素点的深度值及所述深度摄像头的参数，计算所述工作场景中与所述匹配像素点的相对应的匹配点的三维坐标，包括：根据所述深度值、所述内参矩阵及所述外参矩阵，计算所述匹配点的三维坐标。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标，确定所述工作场景中的特定区域，包括：将所述三维坐标所对应的匹配点，标记为所述特定区域；或
对所述三维坐标进行空间拟合，以得到拟合空间；及将所述拟合空间标记为所述特定区域。8.一种控制装置，其特征在于，用于智能机器人，所述智能机器人包括红外摄像头及深度摄像头，在所述智能机器人的工作场景内的特定区域内、和\或所述特定区域的周围预设范围内设有预定标记，所述控制方法包括：第一控制模块，用于控制所述红外摄像头和所述深度摄像头，分别获取工作场景的红外图和深度图；识别模块，用于根据所述红外图识别所述工作场景中的预定标记；计算模块，用于根据所述深度图计算所述预定标记的三维坐标；确定模块，用于根据所述预定标记的三维坐标，确定所述工作场景中的特定区域；及第二控制模块，用于控制所述智能机器人避开所述特定区域行驶。9.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括红外摄像头及深度摄像头，所述智能机器人还包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被一个或多个所述处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7任意一项所述的控制方法的指令。10.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现权利要求1至7任意一项所述的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种控制方法、控制装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。本申请实施方式的控制方法用于智能机器人，智能机器人包括有红外摄像头及深度摄像头，在智能机器人的工作场景内的特定区域内、和\或特定区域周围预设范围内设有预定标记，控制方法包括：控制红外摄像头和深度摄像头，分别获取工作场景的红外图和深度图；根据红外图识别工作场景中的预定标记；根据深度图计算预定标记的三维坐标；根据预定标记的三维坐标，确定工作场景中的特定区域；及控制智能机器人避开特定区域行驶。本申请通过红外摄像头和深度摄像头识别特定区域，使得智能机器人在行驶时可准确地避开特定区域。地避开特定区域。地避开特定区域。


技术研发人员：沈孝通 王健威 秦宝星 程昊天
受保护的技术使用者：上海高仙自动化科技发展有限公司
技术研发日：2021.07.05
技术公布日：2021/11/21