用于辅助进入或离开车辆的系统和方法与流程

用于辅助进入或离开车辆的系统和方法
相关申请的交叉引用
1.本专利申请要求于2020年5月15日提交序列号为63/025,958的美国临时专利申请的优先权，通过引用将该美国临时专利申请的全部内容并入本文。
技术领域
2.本公开涉及车辆，并且特别涉及用于辅助进入或离开车辆的系统和方法。


背景技术：

3.车辆(诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适的车辆)通常包括转向系统，诸如电动助力转向系统(例如，其包括线控转向系统或其他电动助力转向系统)或其他合适的转向系统。转向系统可以包括未机械地连接到车轮的驾驶盘，而是基于从驾驶盘接收到的输入信号利用各种马达和电信号来控制车轮的转向。
4.越来越需要具有高重心的车辆(例如卡车、运动型多功能车等)，这些车辆通常具有相对较高的离地间隙，因此可能需要额外的努力才能进入和离开车辆。通常，这种车辆的驾驶员可以将车辆的驾驶盘用作辅助进入和/或离开车辆的装置。


技术实现要素：

5.本公开大体上涉及辅助进入或离开车辆。
6.所公开的实施例的一方面包括一种用于进入或离开辅助的系统。所述系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器：接收进入信号；识别与施加在驾驶盘上的扭矩对应的驾驶盘扭矩值；确定进入信号是否指示进入车辆；以及响应于确定进入信号指示进入车辆：确定与驾驶盘扭矩值对应的反扭矩值；基于反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘；响应于与驾驶盘扭矩值对应的扭矩被施加到驾驶盘持续预定时段，选择性地调节反扭矩值；以及基于调节后的反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘。
7.所公开的实施例的另一方面包括一种用于提供进入或离开辅助的方法。所述方法包括：接收进入信号；以及识别与施加在驾驶盘上的扭矩对应的驾驶盘扭矩值。所述方法还包括：确定进入信号是否指示进入车辆；以及响应于确定进入信号指示进入车辆：确定与驾驶盘扭矩值对应的反扭矩值；基于反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘；响应于与驾驶盘扭矩值对应的扭矩被施加到驾驶盘持续预定时段，选择性地调节反扭矩值；以及基于调节后的反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘。
8.所公开的实施例的另一方面包括一种用于提供进入或离开辅助的系统。所述系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器：响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值；确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值；将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘；以及基于与座椅传感器相关联的测量结果和与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段中的至少一个：确
定是否选择性地调节第二扭矩值；以及响应于确定选择性地调节第二扭矩值，将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。
9.所公开的实施例的另一方面包括一种用于提供进入或离开辅助的方法。所述方法包括：响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值；以及确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值。所述方法还包括：将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘；以及基于与座椅传感器相关联的测量结果和与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段中的至少一个：确定是否选择性地调节第二扭矩值；以及响应于确定选择性地调节第二扭矩值，将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。
10.所公开的实施例的另一方面包括一种用于提供进入或离开辅助的设备。所述设备包括处理器和存储器。存储器包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器：响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值；确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值；将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘；以及至少基于第一扭矩被施加到驾驶盘持续预定时段：调节第二扭矩值；以及将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。
11.在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。
附图说明
12.当结合附图阅读时，通过以下详细描述，本公开被最好地理解。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地扩大或缩小。
13.图1大体上示出了根据本公开原理的车辆。
14.图2大体上示出了根据本公开原理的提升辅助系统。
15.图3是大体上示出根据本公开原理的提升辅助方法的框图。
16.图4是大体上示出根据本公开原理的提升辅助方法的流程图。
17.图5是大体上示出根据本公开原理的替代的提升辅助方法的流程图。
具体实施方式
18.以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或以其他方式用作限制包括权利要求的本公开的范围。另外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在成为该实施例的示例性讨论，而不旨在暗示包括权利要求的本公开的范围限于该实施例。
19.车辆(诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适的车辆)通常包括转向系统，诸如电动助力转向系统(例如，其包括线控转向系统或其他电动助力转向系统)或其他合适的转向系统。转向系统可以包括未机械地连接到车轮的驾驶盘，而是基于从驾驶盘接收到的输入信号利用各种马达和电信号来控制车轮的转向。
20.越来越需要具有高重心的车辆(例如卡车、运动型多功能车等)。例如，操作者正在
迁移到相对较高的骑乘型车辆(riding vehicle)，以有助于改善对道路和/或交通状况的视野。然而，这样的车辆可能难以进入，特别是对于这种具有机动性问题的车辆的操作者(例如，老年操作者、具有影响机动性的状况的操作者等)。
21.通常，这种车辆的操作者可以将车辆的驾驶盘用作辅助进入和/或离开车辆的装置。在包括机械地连接到转向系统的驾驶盘的车辆中，在车辆不行驶的情况下，柱锁可以接合驾驶盘并保持驾驶盘静止。这种移动阻力使操作者可使用驾驶盘进入或离开车辆。然而，在包括线控转向系统的转向系统中，不存在这种柱锁以保持驾驶盘静止。进入和/或离开车辆的挑战可能会阻止此类操作者购买具有线控转向系统的高重心车辆。
22.因此，可能需要被配置为提供进入和/或离开车辆提升辅助的系统和方法，诸如本文描述的那些。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为保持驾驶盘致动器的位置，作为使用驾驶盘进入和/或离开装置的手段。本文描述的系统和方法可以被配置为在一定的时段之后向操作者提供进入辅助。
23.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为响应于操作者在驾驶盘(例如，其将扭矩施加在转向系统上)上施加扭矩，提供反扭矩(例如，使用驾驶盘致动器或转向系统的其他合适组件)，所述反扭矩抵抗驾驶盘在由操作者施加的扭矩的方向上的运动。
24.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为响应于确定操作者已经在驾驶盘上施加扭矩持续预定时段(例如，指示操作者难以进入车辆)，增加反扭矩，这可以辅助(例如，或提升(lift))操作者进入车辆。应当理解，本文描述的系统和方法可以应用于任何合适的应用，包括具有相对较高的进入和/或离开位置的车辆(例如，中型至重型车辆)、具有相对较低的进入和/或离开的位置的车辆、或其他合适的应用。
25.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为响应于车辆的控制器唤醒而提供更大的反扭矩，车辆的控制器的唤醒可以通过诸如本文描述的网络或其他合适的网络等合适的车辆网络(例如，经由门打开)被检测到。本文描述的系统和方法在车辆关闭(shutdown)期间(例如，从车辆离开)可以是不活动的。
26.在一些实施例中，所述系统和方法可以确定车辆钥匙是否在距车辆的预定距离内。本文描述的系统和方法可以被配置为基于确定车辆钥匙在车辆的预定距离内来提供进入辅助。
27.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为确定车辆门是否被适当地打开。本文描述的系统和方法可以被配置为可以基于确定门已被适当地打开来确定提供进入辅助。
28.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为与语音命令系统交互。本文描述的系统和方法可以被配置为从操作者接收指示希望进入车辆的语音命令。本文描述的系统和方法可以被配置为基于语音命令来提供进入和/或离开辅助。
29.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以与线控转向系统通信。本文描述的系统和方法可以被配置为使用线控转向系统来提供进入和/或离开辅助。
30.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为监测车辆的进入和/或离开功能。本文描述的系统和方法可以被配置为将扭矩施加到驾驶盘致动器以保持驾驶盘的位置(例如，类似于柱锁的位置)，这可以允许将驾驶盘用于车辆的进入和/或离开。本文描
述的系统和方法可以被配置为控制驾驶盘的位置，以在操作者进入车辆期间向其提供辅助和/或将操作者引导到车辆中的座椅。
31.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为接收进入信号。本文描述的系统和方法可以被配置为识别驾驶盘扭矩值，所述驾驶盘扭矩值对应于施加在驾驶盘上的扭矩。本文描述的系统和方法可以被配置为确定进入信号是否指示进入车辆。本文描述的系统和方法可以被配置为，响应于确定进入信号指示进入车辆：确定与驾驶盘扭矩值对应的反扭矩值；基于反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘；响应于与驾驶盘扭矩值对应的扭矩施加到驾驶盘上持续预定时段，选择性地调节反扭矩值；以及基于调节后的反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘。
32.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为：响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值。本文描述的系统和方法可以被配置为确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值。在一些实施例中，第二扭矩值的绝对值等于第一扭矩值的绝对值。在一些实施例中，第二扭矩值被施加在第一扭矩值的相对的方向上。
33.本文描述的系统和方法可以被配置为将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘。本文描述的系统和方法可以被配置为，基于与座椅传感器相关联的测量结果和与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段中的至少一个：确定是否选择性地调节第二扭矩值；以及响应于确定选择性地调节第二扭矩值，将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为通过基于第一扭矩值的绝对值增加第二扭矩值来调节第二扭矩值。
34.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为：响应于与座椅传感器相关联的测量结果小于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，确定选择性地调节第二扭矩值。
35.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段小于时段阈值，确定选择性地调节第二扭矩值。
36.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，确定选择性地调节第二扭矩值。
37.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为接收点火信号。本文描述的系统和方法可以被配置为：响应于指示点火状态已经从接通位置改变为断开位置的点火信号并且响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第三扭矩对应的第三扭矩值。本文描述的系统和方法可以被配置为：确定与第三扭矩值对应的第四扭矩值。本文描述的系统和方法可以被配置为：将与第四扭矩值对应的第四扭矩施加到驾驶盘。
38.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第三扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，确定选择性地调节第四扭矩值。本文描述的系统和方法可以被配置为：将与调节后的第四扭矩值对应的调节后的扭矩值施加到驾驶盘。
39.图1大体上示出了根据本公开原理的车辆10。车辆10可以包括任何合适的车辆，例
如小汽车、卡车、运动型多用途车、小型货车、跨界车、任何其他乘用车、任何合适的商用车或任何其他合适的车辆。尽管车辆10被图示为具有车轮并且在道路上使用的乘用车，但是本公开的原理可以应用于其他交通工具，例如飞机、轮船、火车、无人机或其他合适的交通工具。
40.车辆10包括车主体12和发动机罩14。乘客室18至少部分地由车主体12限定。车主体12的另一部分限定引擎室20。发动机罩14可移动地附接至车主体12的一部分，使得当发动机罩14处于第一位置或打开位置时发动机罩14提供对引擎室20的访问，当发动机罩14处于第二位置或关闭位置时发动机罩14盖住引擎室20。在一些实施例中，引擎室20可以被设置在车辆10的后部(与通常所示出的相比而言)。
41.乘客室18可以被设置在引擎室20的后方，但是在引擎室20被设置在车辆10的在后面的部分的实施例中，乘客室18可以被设置在引擎室20的前方。车辆10可以包括任何合适的推进系统，包括内燃机、一个或多个电动马达(例如，电动车辆)、一个或多个燃料电池、包括内燃机、一个或多个电动马达的组合的混合(例如，混合动力车辆)推进系统和/或任何其他合适的推进系统。
42.在一些实施例中，车辆10可以包括汽油引擎或汽油燃料引擎，诸如火花点火式引擎。在一些实施例中，车辆10可以包括柴油燃料引擎，例如压缩点火式引擎。引擎室20容纳和/或包围车辆10的推进系统的至少一些组件。附加地或可选地，推进控制装置(例如加速器致动器(例如，加速器踏板)、制动致动器(例如，制动踏板)、方向盘(例如，驾驶盘)和其他此类组件)被设置在车辆10的乘客室18中。推进控制装置可以由车辆10的驾驶员致动或控制，并且可以直接相应地连接到推进系统的对应组件，例如油门、制动器、车轴、车辆变速器等。在一些实施例中，推进控制装置可以将信号传达到车辆计算机(例如，线控驾驶)，该车辆计算机进而可以控制推进系统的对应的推进组件。这样，在一些实施例中，车辆10可以是自动驾驶车辆。
43.在一些实施例中，车辆10包括经由飞轮或离合器或液力联轴节与曲轴通信的变速器。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中，变速器包括自动变速器。在内燃机或混合动力车辆的情况下，车辆10可以包括一个或多个活塞，其与曲轴协同运行以生成力，该力通过变速器被传递到一个或多个轴上，这使车轮22转动。当车辆10包括一个或多个电动马达时，车辆电池和/或燃料电池向电动马达提供能量，以使车轮22转动。
44.车辆10可以包括自动车辆推进系统，例如巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其他自动车辆推进系统或其组合。车辆10可以是自动或半自动车辆，或其他合适类型的车辆。
45.车辆10可以包括转向系统，诸如电动助力转向(eps)系统。eps系统可以被配置为向对应车辆的操作者提供转向辅助。例如，eps系统可以被配置为向电动马达施加辅助扭矩，所述电动马达连接到转向机构(诸如驾驶盘)。当操作者与驾驶盘交互时，由电动马达辅助由操作者施加在驾驶盘上的力或扭矩的量(例如，减少操作者执行对应的转向操纵所需的力或扭矩的量)。
46.通常，eps系统与一个或多个传感器通信，所述一个或多个传感器被配置为测量车辆的各个方面。eps系统可以使用车辆通信系统(诸如通信总线)与一个或多个传感器通信。eps系统可以使用车辆通信系统与一个或多个传感器通信，以从一个或多个传感器接收各
种测量结果。eps系统可以包括控制器，所述控制器被配置为基于各种测量结果来确定辅助扭矩。控制器然后可以向电动马达提供辅助扭矩，以向车辆的操作者提供转向辅助。
47.在一些实施例中，转向系统可以包括电磁扭矩叠加(mto)系统。mto系统可以包括一个或多个齿轮和一个或多个集成的电磁致动器。mto系统可以包括压力传感器硬件和控制器。mto可以被配置为控制施加到转向系统的增大和/或减小的扭矩。
48.在一些实施例中，车辆10可包括以太网组件24、控制器局域网(can)总线26、面向媒体的系统传输组件(most)28、flexray组件30(例如，线控制动系统等)和本地互连网组件(lin)32。车辆10可使用can总线26、most 28、flexray组件30、lin 32、其它合适的网络或通信系统或其组合来将各种信息从例如车辆内或车辆外部的传感器传达到例如车辆内或车辆外部的各种处理器或控制器。车辆10可以包括与本文一般示出和/或公开的特征相比的附加的特征或更少的特征。
49.图2大体上示出了根据本公开原理的进入或离开辅助系统100的框图。系统100可以包括控制器102。控制器102可以包括处理器104和存储器106。处理器104可包括任何合适的处理器，诸如本文所述的那些。附加地或可替代地，除了处理器104以外或者除去处理器104之外，控制器102还可包括任何合适数量的处理器。存储器106可包括单个磁盘或多个磁盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括存储管理模块，其管理存储器106内的一个或多个分区。在一些实施例中，存储器106可包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器106可包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)或其组合。存储器106可包括指令，该指令在由处理器104执行时使处理器104至少向车辆10的操作者提供进入和/或离开辅助。
50.在一些实施例中，系统100包括驾驶盘致动器108。驾驶盘致动器108可以包括任何合适的致动器，并且可以包括一个或多个致动器。驾驶盘致动器108可以被配置为将扭矩施加到车辆10的驾驶盘。驾驶盘致动器108可以包括一个或多个传感器，或者与一个或多个传感器通信，所述一个或多个传感器被配置为感测由操作者施加到车辆10的驾驶盘的扭矩的量和/或感测由驾驶盘致动器108施加的扭矩的量。
51.在一些实施例中，控制器102可以接收进入信号。进入信号可以包括语音命令、与车辆10相关联的点火钥匙或钥匙扣(key fob)的接近度检测、门打开信号、与can总线26相关联的唤醒信号、任何其他合适的信号或其组合。控制器102可以从车辆10的任何合适的传感器接收进入信号。进入信号可以指示车辆10的操作者正试图在车辆10的与车辆10的驾驶盘对应的一侧上进入车辆10。控制器102可以分析进入信号，并且可以使用任何合适的技术基于进入信号来确定操作者正试图进入车辆10。
52.控制器102可以基于进入信号来确定进入信号是否指示操作者正试图进入或离开车辆10。例如，进入信号可以指示门是打开的，但是车辆10先前已经点火打开，从而指示操作者正在离开车辆10。如果控制器102确定进入信号指示操作者正在试图离开车辆10，则控制器102可以选择性地控制驾驶盘致动器108以保持车辆10的驾驶盘的位置。应理解，控制器102可以接收一个或多个点火信号(例如，从与车辆10的点火相关联的传感器，从与车辆10的点火相关联的控制器或处理器，或其他合适的源)。还应理解，控制器102可以接收其他合适的信号、信息和/或测量结果，所述信号、信息和/或测量结果分别或组合地指示操作者正在进入或离开车辆10。
53.相反，如果控制器102确定进入信号指示操作者正试图进入车辆10，则控制器102
识别与施加在车辆10的驾驶盘上的扭矩对应的驾驶盘扭矩值。驾驶盘扭矩值可以对应于在操作者试图进入车辆10的同时由操作者施加到驾驶盘的扭矩的量(例如，通过拉动驾驶盘以辅助进入车辆10中)。控制器102可以确定与驾驶盘扭矩值对应的反扭矩值。例如，控制器102可以识别与驾驶盘扭矩值相反的扭矩值(例如，以抵抗驾驶盘扭矩值)。
54.控制器102可以基于反扭矩值向驾驶盘施加扭矩。例如，控制器102可以选择性地指示驾驶盘致动器108生成与反扭矩值对应的扭矩。驾驶盘致动器108可以将扭矩施加到车辆10的驾驶盘。与反扭矩值对应的扭矩可以抵抗驾驶盘扭矩值，这可以在操作者试图进入车辆10时维持驾驶盘的位置。
55.控制器102可以在一定的时段内监测驾驶盘扭矩值。例如，控制器102可以等待预定时段。在预定时段到期之后，控制器102可以接收驾驶盘扭矩值。控制器102确定在预定时段到期之后是否将驾驶盘扭矩值(例如，其可以包括驾驶盘扭矩值或基本类似于驾驶盘扭矩值的扭矩值)施加到驾驶盘。如果控制器102确定在预定时段到期之后将驾驶盘扭矩值施加到驾驶盘，则控制器102可以调节反扭矩值。例如，控制器102可以增加反扭矩值。控制器102可以将反扭矩值增加任何合适的量。例如，控制器102可以确定施加到驾驶盘的驾驶盘扭矩值的百分比。控制器102可以以百分比增加反扭矩值(例如，与较小的驾驶盘扭矩值相比，对于较大的驾驶盘扭矩值，控制器102可以使反扭矩值的绝对值增加更大的量)。替代地，控制器102可以减小反扭矩值。控制器102可以选择性地基于调节后的反扭矩值指示驾驶盘致动器108向驾驶盘施加扭矩，这可以克服驾驶盘扭矩值并且辅助(例如，通过从操作者拉远)操作者进入车辆。
56.在一些实施例中，控制器102可以确定驾驶盘扭矩值已经增加。例如，控制器102可以监测驾驶盘扭矩值。如果控制器102确定驾驶盘扭矩值已经增加(例如，在预定时段期间的任何时间或其到期之后的任何时间)，则控制器102可以选择性地调节反扭矩值。例如，控制器102可以将反扭矩值增加到等于或大于驾驶盘扭矩值。控制器102然后可以基于调节后的反扭矩值选择性地控制驾驶盘致动器108。
57.在一些实施例中，控制器102可以确定驾驶盘扭矩值是否不再被施加到车辆10的驾驶盘。例如，控制器102可以接收指示操作者已经释放其驾驶盘的驾驶盘扭矩值。控制器102可以选择性地控制驾驶盘致动器108以将车辆10的驾驶盘的位置保持在任何合适的位置。
58.在一些实施例中，控制器102可以响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值。控制器102可以确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值。第二扭矩值的绝对值可以等于第一扭矩值的绝对值。第二扭矩值可以在第一扭矩值的相对的方向上施加。
59.控制器102可以将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘。控制器102可以基于与车辆10的座椅传感器相关联的测量结果和预定时段中的至少一个，确定是否选择性地调节第二扭矩值。座椅传感器可以包括任何合适的座椅传感器。座椅传感器可以被设置在车辆10的操作者座椅中。座椅传感器可以被配置为测量作用在操作者座椅上的力。该力可以指示操作者是否在操作者座椅上。例如，如果该力大于座椅传感器阈值，则该力可以指示操作者在操作者座椅上。替代地，如果该力小于座椅传感器阈值，则该力可以指示操作者不在或部分不在操作者座椅上。
60.在一些实施例中，控制器102可以响应于由座椅传感器测得的力小于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于预定时段(例如，指示操作者不在操作者座椅上并且仍在向驾驶盘施加第一扭矩或基本上第一扭矩)，确定选择性地调节第二扭矩值。例如，控制器102可以增加第二扭矩值，使得当其被施加到驾驶盘致动器108时，驾驶盘在与第一扭矩相对的方向上移动，以辅助操作者进入车辆10中。控制器102可以将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘致动器108。
61.附加地或替代地，控制器102可以响应于由座椅传感器测得的力大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段小于预定时段(例如，指示操作者在操作者座椅上并且不再向驾驶盘施加扭矩)，确定选择性地调节第二扭矩值。例如，控制器102可以减小第二扭矩值，使得当其被施加到驾驶盘致动器108时，驾驶盘被保持在合适的位置。控制器102可以将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘致动器108。
62.附加地或替代地，控制器102可以响应于由座椅传感器测得的力大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于预定时段(例如，指示操作者在操作者座椅上并正向驾驶盘施加扭矩)，确定选择性地调节第二扭矩值。例如，控制器102可以减小第二扭矩值，使得当其被施加到驾驶盘致动器108时，驾驶盘被保持在合适的位置。控制器102可以将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘致动器108。
63.在一些实施例中，如所描述的，控制器102可以接收点火信号。控制器102可以响应于指示点火状态已经从接通位置改变为断开位置的点火信号并且响应于指示操作者门打开的进入信号(例如，指示操作者正在离开车辆10)，检测与施加到驾驶盘的第三扭矩对应的第三扭矩值。控制器102可以确定与第三扭矩值对应的第四扭矩值。控制器102可以将与第四扭矩值对应的第四扭矩施加到驾驶盘致动器108(例如，在与第三扭矩值相对的方向上，使得在操作者试图离开车辆10时驾驶盘被保持在适当的位置)。
64.在一些实施例中，控制器102可以响应于由座椅传感器测得的力大于座椅传感器阈值并且与第三扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于预定时段(例如，指示操作者在操作者座椅上并且正向驾驶盘施加第三扭矩，这可以指示操作者难以离开车辆10)，不予确定选择性地调节第四扭矩值。控制器102可以不调节第四扭矩值，以便防止操作者意外地或不期望地从操作者座椅中移出。
65.在一些实施例中，控制器102可以响应于由座椅传感器测得的力大于座椅传感器阈值并且与第三扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于预定时段(例如，指示操作者在操作者座椅上并且正向驾驶盘施加第三扭矩，这可以指示操作者难以离开车辆10)，确定选择性地调节第四扭矩值。控制器102可以调节第四扭矩值，使得当其被施加到驾驶盘致动器108时，驾驶盘在适于辅助操作者离开车辆10的方向上(例如，在与第三扭矩值相同的方向上)移动。控制器102可以以类似于关于第二扭矩值描述的方式来调节第四扭矩值。控制器102可以将与调节后的第四扭矩值对应的调节后的扭矩值施加到驾驶盘致动器108。在一些实施例中，在将与调节后的第四扭矩值对应的调节后的扭矩值施加到驾驶盘致动器108之前，控制器102可以向操作者指明驾驶盘将辅助操作者离开车辆10。例如，控制器102可以导致以指示驾驶盘将辅助操作者的模式来使用驾驶盘致动器108致动驾驶盘。附加地或替代地，控制器102可以引起听觉指示、视觉指示、其他触觉或触感指示、其他合适的指示或其组合。
66.附加地或替代地，控制器102可以响应于由座椅传感器测得的力小于座椅传感器
阈值并且与第三扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于预定时段(例如，指示操作者不在操作者座椅上并且正向驾驶盘施加第三扭矩，这可以指示操作者已离开车辆10)，确定选择性地调节第四扭矩值。例如，控制器102可以减小第四扭矩值，使得当其被施加到驾驶盘致动器108时，驾驶盘被保持在合适的位置。控制器102可以将与第四扭矩值对应的第四扭矩施加到驾驶盘致动器108。
67.在一些实施例中，系统100和/或控制器102可以执行本文描述的方法。然而，本文描述的由系统100和/或控制器102所执行的方法并不意味着是限制性的，因此在控制器上执行的任何类型的软件都能够执行本文描述的方法而不会脱离本公开的范围。例如，控制器(例如，在计算装置内执行软件的处理器)可以执行本文描述的方法。
68.图3是大体上示出了根据本公开原理的提升辅助方法200的框图。在202处，车辆10的至少一个门打开。方法200可以包括响应于至少一个门打开而唤醒。
69.在204处，方法200可以启用进入和/或离开功能。例如，控制器102可以开始监测和/或设置各种标志的状态和/或值。控制器102可以监测或设置门打开唤醒状态标志。例如，控制器102可以将门打开唤醒状态标志设置为“真”。门打开唤醒状态标志可以由控制器102或其他合适的控制器响应于至少一个门打开而设置为真。控制器102可以响应于启用进入和/或离开功能，将从睡眠状态开始启用的标志设置为“真”。控制器102可以监测点火状态值和座椅占用值。附加地或替代地，控制器102可以使用与驾驶盘致动器108相关联的传感器来监测施加到驾驶盘的扭矩的量。控制器102可以确定扭矩的量是否大于扭矩的阈值校准量。
70.在206处，方法200可以接收大的驾驶盘扭矩值。例如，控制器102可以确定施加到驾驶盘的扭矩的量大于扭矩的阈值校准量(例如，这可以被称为大的驾驶盘扭矩)。如所描述的，控制器102可以将各种量的扭矩施加到驾驶盘致动器108，以辅助操作者进入车辆10。可以响应于操作者在操作者座椅上而将座椅占用值设置为“打开(on)”。如所描述的，控制器102可将扭矩施加到驾驶盘致动器108以将驾驶盘保持在合适的位置。
71.在208处，方法200可以包括检测到点火状态值被设置为“打开”，其指示操作者已经开始点火。控制器102可以响应于点火状态值被设置为“打开”，恢复正常操作(例如，中断进入和/或离开功能)。
72.图4是大体上示出根据本公开原理的提升辅助方法300的流程图。在302处，方法300接收进入信号。例如，控制器102接收进入信号。
73.在304处，方法300识别驾驶盘扭矩值。例如，控制器102识别由操作者施加到驾驶盘的驾驶盘扭矩值。控制器102可以从与驾驶盘扭矩致动器108相关联的传感器或任何合适的传感器或源接收驾驶盘扭矩值。
74.在306处，方法300确定进入信号是否指示操作者正试图进入车辆。例如，控制器102确定进入信号是否指示操作者正试图在车辆10的与驾驶盘相关联的一侧上进入车辆10。如果控制器102确定进入信号不指示操作者正试图进入车辆10，则方法300在316处继续。如果控制器102确定进入信号指示操作者正试图进入车辆10，则方法300在308处继续。
75.在308处，方法300确定反扭矩值。例如，控制器102确定与扭矩的量对应的反扭矩值，该反扭矩值将与驾驶盘扭矩值相反。
76.在310处，方法300将与反扭矩值对应的扭矩施加到驾驶盘。例如，控制器102使用
驾驶盘致动器108将与反扭矩值对应的扭矩施加到驾驶盘。与反扭矩值对应的扭矩在由驾驶盘致动器108施加时，可以抵抗驾驶盘扭矩值，这可以将驾驶盘保持在适当位置。
77.在312处，方法300确定施加到驾驶盘的扭矩是否已经施加到驾驶盘持续预定时段。例如，控制器102确定与驾驶盘扭矩值对应的扭矩是否已经施加到驾驶盘持续预定时段。如果控制器102确定与驾驶盘扭矩对应的扭矩已经被施加到驾驶盘至少持续长达预定时段，则方法300在314处继续。如果控制器102确定与驾驶盘扭矩值对应的扭矩尚未被施加到驾驶盘至少持续长达预定时段，则方法300在316处继续。
78.在314处，方法300调节反扭矩值，并且基于调节后的反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘。例如，控制器102可以增加(例如，或减小)反扭矩值。控制器102可以选择性地控制驾驶盘致动器108以将与调节后的反扭矩值对应的扭矩施加到车辆10的驾驶盘。方法300在312处继续。
79.在316处，方法300施加驾驶盘位置保持扭矩。例如，控制器102可以选择性地控制驾驶盘致动器108，使得驾驶盘致动器108将扭矩施加到驾驶盘，以将驾驶盘位置保持在适当位置。
80.图5是大体上示出根据本公开原理的替代的提升辅助方法400的流程图。在402处，方法400接收进入信号。例如，控制器102可以响应于操作者门打开而接收进入信号。
81.在404处，方法400检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值。例如，控制器102可以使用与驾驶盘致动器108相关联的传感器来检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值。
82.在406处，方法400确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值。例如，控制器102可以确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值。
83.在408处，方法400将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘。例如，控制器102可以使用驾驶盘致动器108将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘。
84.在410处，方法400接收与座椅传感器相关联的至少一个测量结果。例如，控制器102可以接收与座椅传感器相关联的至少一个测量结果。
85.在412处，方法400基于与座椅传感器相关联的测量结果和与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段中的至少一个来确定是否选择性地调节第二扭矩值。例如，控制器102可以基于与座椅传感器相关联的测量结果和与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段中的至少一个来确定是否选择性地调节第二扭矩值。
86.在414处，方法400响应于确定选择性地调节第二扭矩值，将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。例如，控制器102可以响应于确定选择性地调节第二扭矩值，使用驾驶盘致动器108将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。
87.在一些实施例中，一种用于进入或离开辅助的系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器：接收进入信号；识别与施加在驾驶盘上的扭矩对应的驾驶盘扭矩值；确定进入信号是否指示进入车辆；以及响应于确定进入信号指示进入车辆：确定与驾驶盘扭矩值对应的反扭矩值；基于反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘；响应于与驾驶盘扭矩值对应的扭矩被施加到驾驶盘持续预定时段，选择性地调节反扭矩值；以及基于调节后的反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘。
88.在一些实施例中，一种用于提供进入或离开辅助的方法包括：接收进入信号；以及识别与施加在驾驶盘上的扭矩对应的驾驶盘扭矩值。所述方法还包括：确定进入信号是否指示进入车辆；以及响应于确定进入信号指示进入车辆：确定与驾驶盘扭矩值对应的反扭矩值；基于反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘；响应于与驾驶盘扭矩值对应的扭矩被施加到驾驶盘持续预定时段，选择性地调节反扭矩值；以及基于调节后的反扭矩值将扭矩施加到驾驶盘。
89.在一些实施例中，一种用于提供进入或离开辅助的系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器：响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值；确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值；将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘；以及基于与座椅传感器相关联的测量结果和与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段中的至少一个：确定是否选择性地调节第二扭矩值；以及响应于确定选择性地调节第二扭矩值，将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。
90.在一些实施例中，第二扭矩值的绝对值等于第一扭矩值的绝对值。在一些实施例中，第二扭矩值被施加在第一扭矩值的相反的方向上。在一些实施例中，调节第二扭矩值包括基于第一扭矩值的绝对值来增加第二扭矩值。在一些实施例中，指令还使处理器：响应于与座椅传感器相关联的测量结果小于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，确定选择性地调节第二扭矩值。在一些实施例中，指令还使处理器：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段小于时段阈值，不予确定选择性地调节第二扭矩值。在一些实施例中，指令还使处理器：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，不予确定选择性地调节第二扭矩值。在一些实施例中，指令还使处理器：接收点火信号；以及响应于指示点火状态已经从接通位置改变为断开位置的点火信号并且响应于指示操作者门打开的进入信号：检测与施加到驾驶盘的第三扭矩对应的第三扭矩值；确定与第三扭矩值对应的第四扭矩值；以及将与第四扭矩值对应的第四扭矩施加到驾驶盘。在一些实施例中，指令还使处理器：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第三扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，确定选择性地调节第四扭矩值。在一些实施例中，指令还使处理器：将与调节后的第四扭矩值对应的调节后的扭矩值施加到驾驶盘。
91.在一些实施例中，一种用于提供进入或离开辅助的方法包括：响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值；以及确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值。所述方法还包括：将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘；以及基于与座椅传感器相关联的测量结果和与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段中的至少一个：确定是否选择性地调节第二扭矩值；以及响应于确定选择性地调节第二扭矩值，将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。
92.在一些实施例中，第二扭矩值的绝对值等于第一扭矩值的绝对值。在一些实施例中，第二扭矩值被施加在第一扭矩值的相反的方向上。在一些实施例中，调节第二扭矩值包括基于第一扭矩值的绝对值来增加第二扭矩值。在一些实施例中，所述方法还包括：响应于与座椅传感器相关联的测量结果小于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关
联的时段大于时段阈值，确定选择性地调节第二扭矩值。在一些实施例中，所述方法还包括：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段小于时段阈值，不予确定选择性地调节第二扭矩值。在一些实施例中，所述方法还包括：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第一扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，不予确定选择性地调节第二扭矩值。在一些实施例中，所述方法还包括：接收点火信号；以及响应于指示点火状态已经从接通位置改变为断开位置的点火信号并且响应于指示操作者门打开的进入信号：检测与施加到驾驶盘的第三扭矩对应的第三扭矩值；确定与第三扭矩值对应的第四扭矩值；以及将与第四扭矩值对应的第四扭矩施加到驾驶盘。在一些实施例中，所述方法还包括：响应于与座椅传感器相关联的测量结果大于座椅传感器阈值并且与第三扭矩施加到驾驶盘相关联的时段大于时段阈值，确定选择性地调节第四扭矩值。在一些实施例中，指令还使处理器：将与调节后的第四扭矩值对应的调节后的扭矩值施加到驾驶盘。
93.在一些实施例中，一种用于提供进入或离开辅助的设备包括处理器和存储器。存储器包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器：响应于指示操作者门打开的进入信号，检测与施加到驾驶盘的第一扭矩对应的第一扭矩值；确定与第一扭矩值对应的第二扭矩值；将与第二扭矩值对应的第二扭矩施加到驾驶盘；以及至少基于第一扭矩被施加到驾驶盘持续预定时段内：调节第二扭矩值；以及将与调节后的第二扭矩值对应的调节后的扭矩施加到驾驶盘。
94.以上讨论意在说明本公开的原理和各种实施例。一旦完全理解了上述公开，许多变化和修改对于本领域技术人员将变得显而易见。意图将以下权利要求解释为包含所有这样的变化和修改。
95.词语“示例”在本文中用来表示用作示例、例子或说明。本文中被描述为“示例”的任何方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更优选或有利。相反，使用“示例”一词旨在以具体方式呈现概念。如在本技术中使用的，术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文可以清楚地看出，“x包括a或b”旨在表示任何自然的包含性排列。也就是说，如果x包含a；x包括b；或x包括a和b二者，则在任何前述情况下均满足“x包括a或b”。另外，在本技术和所附权利要求书中使用的冠词“一(a/an)”通常应被解释为意指“一个或多个”，除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式。此外，除非如此描述，否则贯穿全文使用术语“实施方式”或“一个实施方式”并不旨在表示相同的实施例或实施方式。
96.本文描述的系统、算法、方法以及指令等的实现可以以硬件、软件或其任何组合来实现。硬件可以包括，例如，计算机、知识产权(ip)内核、专用集成电路(asic)、可编程逻辑阵列、光学处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其他合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应被理解为单独地或组合地包括任何前述硬件。术语“信号”和“数据”可互换使用。
97.如在此使用的，术语模块可以包括被设计为与其他组件一起使用的封装的功能硬件单元、控制器(例如，执行软件或固件的处理器)可执行的一组指令、被配置为执行特定功能的处理电路以及与大型系统接合的自含式硬件或软件组件。例如，模块可以包括专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组
合、门电路和其他类型硬件或者它们的组合。在其他实施例中，系统可以包括存储器，该存储器存储控制器可执行以实现模块的特征的指令。
98.此外，在一方面，例如，本文描述的系统可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现，该计算机程序在被执行时实行本文描述的任何相应的方法、算法和/或指令。附加地或可选地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可以包含用于实行本文描述的任何方法、算法或指令的其他硬件。
99.此外，本公开的全部或部分实现方式可以采取可从例如计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是例如可以有形地包含、存储、传达或传输程序以供任何处理器使用或与其结合使用的任何装置。介质可以是例如电的、磁的、光学的、电磁的装置或半导体装置。也可以使用其他合适的介质。
100.已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以允许容易地理解本公开并且不限制本公开。相反，本公开旨在覆盖所附权利要求的范围内所包括的各种修改和等效布置，该范围应被赋予最宽泛的解释，以涵盖法律允许的所有此类修改和等效结构。