一种饲料袋抓包机械手的制作方法

1.本实用新型涉及一种抓包机械手，尤其涉及一种饲料袋抓包机械手。


背景技术：

2.机械手配合工业机器人已经应用于各种自动化生产的场合，在饲料生产线上，包装好的饲料需要有序堆放，规整码垛，使用人工搬运饲料袋，无法平整的将饲料袋从一个位置转移到另一个位置，进行堆放码垛时会破坏原本在料袋中分布均匀的饲料状态，因此无法摆放出整齐划一的饲料垛。
3.且饲料袋具有一定的质量，长时间人工搬运会使搬运人员疲劳，导致搬运效率下降。


技术实现要素：

4.本实用新型为解决现有技术中存在的问题，提出了一种饲料袋抓包机械手。
5.该机械手包括：相向设置的一组通过旋转进行开合动作的开合机械手，位于开合机械手之间，进行上下移动的伸缩固定手；
6.其中，开合机械手包括：若干并排设置的l形手指，并排的l形手指由上下两根横杆连接为一体，上方的横杆与旋转驱动臂固定连接，伸缩固定手移动至下极限位时，l形手指底面距离伸缩固定手之间的距离等于饲料袋的厚度。
7.进一步地，为了驱动开合机械手自动完成开合动作，旋转驱动臂与转轴两端固定连接，转轴上还套着固定连接的齿轮，齿轮与安装在水平气缸出杆端的齿条互相啮合。
8.进一步地，转轴与固定在基板下方的挂板铰接，水平气缸固定在基板两侧。
9.进一步地，为了确保齿条在水平气缸的出杆端平稳移动，齿条与滑块固定为一体，滑块与固定在基板底部的导轨滑动连接，导轨的长度方向与水平气缸出杆方向平行。
10.进一步地，伸缩固定手底部为垂直于伸缩方向的压板，压板固定在垂直气缸的出杆端，垂直气缸安装在基板上。
11.进一步地，压板与垂直气缸的出杆端之间通过转接加长杆连接，对于大小、厚度不同的饲料袋，可更换长度不同的转接加长杆进行兼容。
12.本实用新型的技术效果在于：该机械手适宜安装在可灵活移动的机器人上，通过气动控制，实现平稳抓取生产线上的袋装饲料，由于抓取后，需要进行快速的位移，为了避免饲料袋在位移过程中滑落，增加伸缩固定手进行辅助，将袋装饲料压紧在并排设置的l形手指上。
13.开合机械手的开合设计，可以使l形手指在旋转驱动臂的带动下张开后，整个机械手下移，再驱动l形手指闭合，使l形手指从袋装饲料的下方向上托起，完成抓包动作，饲料袋内的饲料状态不会发生变化，保证摆放出整齐划一的饲料垛。
附图说明
14.图1是本实用新型中机械手的轴测图；
15.图2是本实用新型中机械手主视图。
16.图中，1.开合机械手，2.伸缩固定手，3.基板，4.转轴，5.挂板，6.齿轮，7.齿条，8.滑块，9.导轨，10.水平气缸，11.l形手指，12.旋转驱动臂，13.横杆，20.垂直气缸，21.压板，22.转接加长杆，50.饲料袋。
具体实施方式
17.下面结合图1至图2对本实用新型的实施方式进行具体说明。
18.图1示意了机械手的整体结构，该机械手包括：相向设置的一组通过旋转进行开合动作的开合机械手1，位于开合机械手1之间，进行上下移动的伸缩固定手2，其中，开合机械手1包括：若干并排设置的l形手指11，并排的l形手指11由上下两根横杆13连接为一体，上方的横杆13与旋转驱动臂12固定连接，伸缩固定手2移动至下极限位时，l形手指11底面距离伸缩固定手2之间的距离等于饲料袋50的厚度。
19.伸缩固定手2底部为垂直于伸缩方向的压板21，压板21固定在垂直气缸20的出杆端，垂直气缸20安装在基板3上。
20.图2示意了机械手的传动结构，旋转驱动臂12与转轴4两端固定连接，转轴4上还套着固定连接的齿轮6，齿轮6与安装在水平气缸10出杆端的齿条7互相啮合，转轴4与固定在基板3下方的挂板5铰接，水平气缸10固定在基板3两侧，齿条7与滑块8固定为一体，滑块8与固定在基板3底部的导轨9滑动连接，导轨9的长度方向与水平气缸10出杆方向平行。
21.压板21与垂直气缸20的出杆端之间通过转接加长杆22连接。
22.工作原理：抓包前，水平气缸10的出杆端伸出，通过齿条7驱动齿轮6旋转，带动转轴4在挂板5上一起转动，由于旋转驱动臂12固定在转轴两端，此时开合机械手1向两侧张开，整个机械手下移至适当高度，水平气缸10的出杆端回收，带动开合机械手1闭合，l形手指1拖住饲料袋50底部，垂直气缸20的出杆端向下伸出，使压板21作用于饲料袋50顶部。
23.整个机械手移动至放包位置后，水平气缸10的出杆端再次伸出，饲料袋50垂直落下，垂直气缸20的出杆端收缩，使压板21位于上位，准备抓取下一个饲料袋50.
24.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。


技术特征：
1.一种饲料袋抓包机械手，其特征在于，该机械手包括：相向设置的一组通过旋转进行开合动作的开合机械手(1)，位于开合机械手(1)之间，进行上下移动的伸缩固定手(2)；其中，开合机械手(1)包括：若干并排设置的l形手指(11)，并排的l形手指(11)由上下两根横杆(13)连接为一体，上方的横杆(13)与旋转驱动臂(12)固定连接；伸缩固定手(2)移动至下极限位时，l形手指(11)底面距离伸缩固定手(2)之间的距离等于饲料袋(50)的厚度。2.根据权利要求1所述的饲料袋抓包机械手，其特征在于，所述旋转驱动臂(12)与转轴(4)两端固定连接，转轴(4)上还套着固定连接的齿轮(6)，齿轮(6)与安装在水平气缸(10)出杆端的齿条(7)互相啮合。3.根据权利要求2所述的饲料袋抓包机械手，其特征在于，所述转轴(4)与固定在基板(3)下方的挂板(5)铰接，水平气缸(10)固定在基板(3)两侧。4.根据权利要求3所述的饲料袋抓包机械手，其特征在于，所述齿条(7)与滑块(8)固定为一体，滑块(8)与固定在基板(3)底部的导轨(9)滑动连接，导轨(9)的长度方向与水平气缸(10)出杆方向平行。5.根据权利要求3所述的饲料袋抓包机械手，其特征在于，所述伸缩固定手(2)底部为垂直于伸缩方向的压板(21)，压板(21)固定在垂直气缸(20)的出杆端，垂直气缸(20)安装在基板(3)上。6.根据权利要求5所述的饲料袋抓包机械手，其特征在于，所述压板(21)与垂直气缸(20)的出杆端之间通过转接加长杆(22)连接。

技术总结
本实用新型提供了一种饲料袋抓包机械手，该机械手包括：相向设置的一组通过旋转进行开合动作的开合机械手，位于开合机械手之间，进行上下移动的伸缩固定手；其中，开合机械手包括：若干并排设置的L形手指，并排的L形手指由上下两根横杆连接为一体，上方的横杆与旋转驱动臂固定连接，伸缩固定手移动至下极限位时，L形手指底面距离伸缩固定手之间的距离等于饲料袋的厚度，主要用于将袋装饲料平稳抓取或释放。放。放。


技术研发人员：李峰
受保护的技术使用者：宁夏大洋饲料科技有限公司
技术研发日：2021.02.08
技术公布日：2021/11/17