一种汽车车门柔性抓手结构的制作方法

1.本实用新型涉及汽车加工夹具领域，尤其涉及一种汽车车门柔性抓手结构。


背景技术：

2.目前车门自动化线零件的搬运都是由机器人抓手完成。为了实现搬运功能，需要设计相应的抓手，不同车型不同零件都有与其对应的抓手及放置架，导入的车型越多，抓手及放置架的数量也越多，同时现有形式的机器人抓手通过夹紧装置和滑移机构将零件定位夹紧，夹紧点通常为3个。由于抓手机构夹紧位置在车门内板型面上，因此想要现有抓手进行柔性共用，就需要零件夹紧点型面的位置在xyz方向上保持一致。但由于每个车门造型差异较大，夹紧点型面的位置很难保持一致，因此现有形式的机器人抓手无法实现车门抓手柔性功能。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种汽车车门柔性抓手结构，旨在解决现有的车门抓手只适用于一种车型的车门，影响生产效率的问题。
4.本实用新型提供一种汽车车门柔性抓手结构，包括主框架、第一气爪、第二气爪、第一移动机构及第二移动机构，所述主框架包括横架及架板，所述架板的一端连接所述横架的一侧，所述第一移动机构设于所述横架的一端，所述第一气爪设于所述第一移动机构上且在所述第一移动机构的x方向上移动，所述第二移动机构设于所述架板上，所述第二气爪设于所述第二移动机构上，所述第二气爪在所述架板的x方向及z方向上移动。
5.作为本实用新型的进一步改进，所述第一移动机构包括第一爪板、第一伺服电机及第一线性导轨，所述第一线性导轨设于所述横架上，所述第一爪板滑动连接于所述第一线性导轨上，所述第一爪板在所述第一线性导轨的x方向上移动，所述第一伺服电机设于所述第一线性导轨的一端且驱动所述第一爪板运动。
6.作为本实用新型的进一步改进，所述第一气爪固定于所述第一爪板上。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述第二移动机构包括第二伺服电机、丝杠、两条直线导轨、移动板及横移机构，两条所述直线导轨及所述丝杠均设于所述架板上，两条所述直线导轨分设于所述丝杠两侧，所述第二伺服电机设于所述丝杠的一端且驱动所述丝杠运作，所述移动板滑动连接于所述直线导轨上且由所述丝杠驱动，所述移动板在所述直线导轨的z方向上移动，所述横移机构设于所述移动板上。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述横移机构包括第三伺服电机、第二线性导轨及第二爪板，所述第二线性导轨设于所述移动板上，所述第二爪板滑动连接于所述第二线性导轨上，所述第二爪板在所述第二线性导轨的x方向上移动，所述第三伺服电机设于所述第二线性导轨的一端且驱动所述第二爪板运动。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述第二气爪固定于所述第二爪板上。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述横架的另一端设有支架，勾销缸固定设于所
述支架上。
11.本实用新型的有益效果是：该结构实现了抓取车门的气爪在不同方向上的移动，可以根据车型的需求，通过控制柜控制气爪移动到指定位置，可以实现在一条生产线上加工多种不同车型，减少了生产成本，提升了生产效率，有利于自动线整体工艺布局，减少占地面积。
附图说明
12.图1是本实用新型的整体图；
13.图2是本实用新型装配使用时的整体图。
具体实施方式
14.附图标记：1
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横架，2
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架板，3
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支架，4
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勾销缸，5
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第一伺服电机，6
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第一线性导轨，7
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第一爪板，8
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第一气爪，9
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丝杠，10
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直线导轨，11
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第三伺服电机，12
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第二线性导轨，13
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移动板，14
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第二气爪，15
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io控制柜，16
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伺服控制柜。
15.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
16.如图1
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2所示，本实用新型提供了一种汽车车门柔性抓手结构，包括主框架、第一气爪8、第二气爪14、第一移动机构及第二移动机构，所述主框架包括横架1及架板2，所述架板2的一端连接所述横架1的一侧，所述第一移动机构设于所述横架1的一端，所述第一气爪8设于所述第一移动机构上且在所述第一移动机构的x方向上移动，所述第二移动机构设于所述架板2上，所述第二气爪14设于所述第二移动机构上，所述第二气爪14在所述架板2的x方向及z方向上移动。
17.作为本实用新型的一种实施例，所述第一移动机构包括第一爪板7、第一伺服电机5及第一线性导轨6，所述第一线性导轨6设于所述横架1上，所述第一爪板7滑动连接于所述第一线性导轨6上，所述第一爪板7在所述第一线性导轨6的x方向上移动，所述第一伺服电机5设于所述第一线性导轨6的一端且驱动所述第一爪板7运动。
18.作为本实用新型的另一种实施例，所述第一气爪8固定于所述第一爪板7上。
19.作为本实用新型的另一种实施例，所述第二移动机构包括第二伺服电机、丝杠9、两条直线导轨10、移动板13及横移机构，两条所述直线导轨10及所述丝杠9均设于所述架板2上，两条所述直线导轨10分设于所述丝杠9两侧，所述第二伺服电机设于所述丝杠9的一端且驱动所述丝杠9运作，所述移动板13滑动连接于所述直线导轨10上且由所述丝杠9驱动，所述移动板13在所述直线导轨10的z方向上移动，所述横移机构设于所述移动板13上。
20.作为本实用新型的另一种实施例，所述横移机构包括第三伺服电机11、第二线性导轨12及第二爪板，所述第二线性导轨12设于所述移动板13上，所述第二爪板滑动连接于所述第二线性导轨12上，所述第二爪板在所述第二线性导轨12的x方向上移动，所述第三伺服电机11设于所述第二线性导轨12的一端且驱动所述第二爪板运动。
21.作为本实用新型的另一种实施例，所述第二气爪14固定于所述第二爪板上。
22.作为本实用新型的另一种实施例，所述横架1的另一端设有支架3，勾销缸4固定设于所述支架3上。
23.本实用新型提供了一种汽车车门柔性抓手结构，该结构实现了抓取车门的气爪在不同方向上的移动，可以根据车型的需求，通过控制柜控制气爪移动到指定位置，可以实现在一条生产线上加工多种不同车型，减少了生产成本，提升了生产效率。
24.如图2所示，本结构在实际操作中会安装在机器人的操作臂上，由io控制柜15和伺服控制柜16控制，操作者在在抓手制造装配完成后，进行零位调整，确定伺服电机的零点位置，在io控制柜15中输入车型信息和定位孔坐标信息，并设定伺服电机驱动距离，调整所述第一移动机构及第二移动机构的停止位置，再调整机器人的动作，使所述勾销缸4、第一气爪8及第二气爪14正确插入主销孔和抓手孔之内，最后将所述第一移动机构及第二移动机构的位置信息储存在io控制柜15中，即可完成车型坐标的导入，下次对同一车型进行加工时可直接调用控制柜里的坐标信息。
25.在实际操作中，所述勾销缸4的位置是固定的，它所作用的车门部位是固定的，因此据此可以确定所述第一气爪8及第二气爪14的作用位置，将车型信息和定位坐标输入io控制柜15后，伺服控制柜16设定好伺服距离，将位置信息发送至所述第一伺服电机5、第二伺服电机及第三伺服电机11，所述第一伺服电机5控制所述第一爪板7在所述第一线性导轨6的x方向上移动，使得所述第一气爪8到达指定位置，所述第二伺服电机驱动所述丝杠9转动，使得所述移动板13在所述丝杠9的驱动下在所述直线导轨10上滑动，改变所述移动板13在z方向上的位置，接着所述第三伺服电机11控制所述第二爪板在所述第二线性导轨12的x方向上移动，使得所述第二气爪14到达指定位置，当所述第一气爪8及第二气爪14均到达指定位置后，就可对车门进行抓取。
26.其中所述第一线性导轨6、第二线性导轨12及丝杠9行程选择300mm，所述第一线性导轨6、第二线性导轨12及丝杠9的定位精度可达
±
0.06mm，所述第一气爪8及第二气爪14采用三爪式气爪，卡槽间距设计为7mm，共分七级阶梯。
27.以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。