一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的制作方法

技术特征：
1.一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构,另一端安装有齿圈组件，所述齿圈组件包括齿轮轴、直齿轮外圈、十字交叉轴承，所述齿轮轴与直齿轮外圈啮合，十字交叉轴承定心并支撑直齿轮外圈。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述直齿轮外圈包括两个相同齿形参数的第一直齿轮、第二直齿轮，第一直齿轮、第二直齿轮重合安装使用，通过衬套限制第二直齿轮的旋转范围并进行轴向固定，在第一直齿轮内部均匀分布有圆弧形孔，第一直齿轮、第二直齿轮内部分别装有圆柱销，第一直齿轮内部的圆弧形孔内安装有第二压缩弹簧，第二压缩弹簧两端顶紧与第一直齿轮、第二直齿轮连接的圆柱销侧面，通过第二压缩弹簧的弹力让第二直齿轮绕第一直齿轮轴心扭转，使第二直齿轮与第一直齿轮齿廓错开。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，在第一直齿轮外部大端装入十字交叉轴承，小端装入深沟球轴承，再把直齿轮外圈整体放入腕部壳体，通过十字交叉轴承内圈装在腕部壳体的轴承位。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，还包括压环，压环压住十字交叉轴承外圈端面并将其锁住，使齿轮轴与第一直齿轮和第二直齿轮相啮合。5.根据权利要求4所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，还包括输出法兰，输出法兰与第一直齿轮固定，同时压住十字交叉轴承的内圈端面并对其进行固定。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，输出法兰内外部均装有油封进行密封，油封包括第一油封和第二油封，第一油封安装在腕部壳体上，第二油封安装在第一端盖上，唇口均作用在输出法兰进行密封。7.根据权利要求3所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述主动锥齿轮转动结构包括主动锥齿轮、第一轴承、第二轴承、轴套、同步轮；第一轴承压装于轴套的内圈轴承位内，第二轴承装于轴套的外圈轴承位中，主动锥齿轮安装于第一轴承内，同步轮安装于第一轴承内另一端，将同步轮与主动锥齿轮连接锁紧，通过压板压紧第一轴承，构成主动锥齿轮传动结构并被整体装入小臂壳体内，腕部壳体与轴套的底部连接。8.根据权利要求7所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，同步轮安装于深沟球轴承支撑的轴套端面，轴套另一端面安装在腕部壳体的侧面。9.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述从动锥齿轮转动结构包括从动锥齿轮、滚柱轴承、花键套，齿轮轴大端末段为圆柱直齿，小端为定位销轴，小端面有内螺纹，齿轮轴小端穿过从动锥齿轮内孔并以轴肩轴向限位，并对其锁紧固定；齿轮轴中部安装有滚柱轴承并支撑在腕部壳体。10.根据权利要求7所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，滚柱轴承内圈装入齿轮轴的轴承位并以轴用挡圈限位，齿轮轴装入从动锥齿轮中，限位至轴肩，用垫片调节和螺钉锁紧，在从动锥齿轮轴上放入第一压缩弹簧，花键套有内花键，外径装入第三轴承并以轴用挡圈锁住，从动锥齿轮轴上有外花键，把花键套装入其轴上；再整体放入腕部壳体中，装入第二端盖压紧，通过第一压缩弹簧弹力顶紧从动锥齿轮。

技术总结
本发明公开了一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构,另一端安装有齿圈组件，所述齿圈组件包括齿轮轴、直齿轮外圈、十字交叉轴承，所述齿轮轴与直齿轮外圈啮合，十字交叉轴承定心并支撑直齿轮外圈。本发明的末端传动结构可实现对齿轮传动的侧隙的调节，且具有外形紧凑、安装简单、传动精度高、噪音小的优点。噪音小的优点。噪音小的优点。


技术研发人员：陈恩泽 何龙 王鸿森 李祥
受保护的技术使用者：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
技术研发日：2021.05.14
技术公布日：2021/11/14