考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法和系统与流程

技术特征：
1.考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法，其特征在于，包括如下步骤：s1.为待评估的无人机群建立集群网络，并为每个无人机节点赋予任务能力值；s2.对所述集群网络进行遍历搜索，根据所述任务能力值在动态模型中的变化结果，构建点
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链
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网任务能力匹配；s3.按照预定次数重复所述s2，将每一次构建所述点
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链
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网任务能力匹配过程中得到的任务时间组成待拟合样本，所述任务时间与所述无人机节点的任务能力阈值相对应，根据所述待拟合样本，得到拟合优度检验表；s4.基于所述拟合优度检验表，得到所述无人机群的可靠性变化函数；s5.基于所述可靠性变化函数，生成可靠性变化曲线，根据所述可靠性变化曲线，得到所述无人机群的可靠性分析结果，完成无人机集群可靠性评估。2.根据权利要求1所述的考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法，其特征在于，所述s1中，构建所述集群网络的方法包括：根据无人机群领航法，将待评估的所述无人机群平均分成n组群落，且每组所述群落设定一个领航者，同时设定所述无人机群要执行的任务载荷的种类数量也为n。3.根据权利要求2所述的考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法，其特征在于，为每个所述无人机节点赋予所述任务能力值的方法包括：设定任务能力的类别，将所述任务能力类别进行量化处理后，赋予每个所述无人机节点任务能力值，并设定所述任务能力值的能力函数表达式。4.根据权利要求3所述的考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法，其特征在于，所述s2中，构建所述点
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链
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网任务能力匹配的方法包括：遍历从第一个所述任务载荷到第n个所述任务载荷的所有链路，得到每条链路的链路任务能力值，并完成点
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链任务能力匹配；更新链路任务能力，当所述无人机节点的所述任务能力值低于预设节点能力限值时，删除该所述无人机节点；当所有的所述链路任务能力值均低于预设链路能力限值时，完成链
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网任务能力匹配；根据所述点
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链任务能力匹配和所述链
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网任务能力匹配，得到所述点
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链
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网任务能力匹配。5.根据权利要求4所述的考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法，其特征在于，更新所述链路任务能力的方法包括：根据该所述链路中所有的所述无人机节点的所述任务能力值，得到链路节点任务能力总值；使用所述链路节点任务能力总值减去所述链路的链路任务能力值，完成所述链路任务能力的更新。6.根据权利要求5所述的考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法，其特征在于，所述s3中，建立所述拟合优度检验表的方法包括：对所述待拟合样本分别用威布尔分布和正态分布进行kolmogorov
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smirnov检验，获得威布尔分布和正态分布的拟合效果，并建立所述拟合优度检验表。7.根据权利要求6所述的考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法，其特征在于，所述s4中，所述可靠性变化函数r
s
(t)为：
其中，e为常识，t为时间。8.考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估系统，其特征在于，包括顺次连接的集群单元、遍历单元、拟合单元、可靠性函数单元和可靠性分析单元；所述集群单元用于对待评估的无人机群建立集群网络，并为每个无人机节点赋予任务能力值；所述遍历单元用于对所述无人机群进行任务遍历搜索，根据所述任务能力值在动态模型中的变化结果，构建构建点
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链
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网任务能力匹配，同时输出任务时间，所述任务时间与所述无人机节点的任务能力阈值相对应；所述拟合单元用于接收所述任务时间，并根据所述任务时间生成拟合优度检验表；所述可靠性函数单元用于根据所述拟合优度检验表生成所述无人机群的可靠性变化函数；所述可靠性分析单元用于根据所述可靠性变化函数生成可靠性变化曲线，根据所述可靠性变化曲线，得到可靠性分析结果。

技术总结
本申请公开了考虑任务能力变化的无人机集群可靠性评估方法和系统，本方法包括：构建集群网络，构建点


技术研发人员：王立志 王晓红 张钰 郭金龙 孔令豪
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2021/11/9