用于车辆的提醒方法及相应的提醒装置和车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的提醒方法以及相应的提醒装置和车辆。


背景技术：

2.为了提醒行人注意来往的电动车辆，通常会在电动车辆上安装报警音扬声器。该报警音扬声器用于在车辆低速行驶的情况下，提醒来往的人和/或动物注意周边有电动车辆通过，需注意安全。然而，现有的提醒方案存在一些问题。
3.例如，在现有的提醒方案中，报警音扬声器无法自动地开启和关闭，在周边无行人的情况下也会发出报警音，报警音的音源单调，并且当报警音发出后如果行人和/或动物仍不退让，无进一步的措施，导致使用便利性低，用户体验差。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种能够解决或缓解上述问题至少之一的方案。
5.根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的提醒方法，其包括：
6.检测在所述车辆的一预定范围内是否存在一个或多个障碍物，如果存在障碍物，进一步检测所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息；
7.响应于检测到在所述车辆的所述预定范围内存在一个或多个障碍物，基于所检测的所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息，获取关于所述一个或多个障碍物的图像；
8.分析所获取的关于所述一个或多个障碍物的图像，识别所述一个或多个障碍物的类型；
9.如果识别到所述一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物，基于所述车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息输出提醒报警音。
10.根据本发明的第二方面，提供一种用于车辆的提醒装置，其包括：
11.检测单元，所述检测单元被配置用于检测在所述车辆的一预定范围内是否存在一个或多个障碍物，如果存在障碍物，进一步检测所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息；
12.图像获取单元，所述图像获取单元被配置用于响应于检测到在所述车辆的所述预定范围内存在一个或多个障碍物，基于所检测的所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息，获取关于所述一个或多个障碍物的图像；
13.图像分析单元，所述图像分析单元被配置用于分析所获取的关于所述一个或多个障碍物的图像，识别所述一个或多个障碍物的类型；以及，
14.报警单元，所述报警单元被配置用于如果识别到所述一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物，基于所述车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息输出提醒报警音。
15.根据本发明的第三方面，提供一种车辆，其包括上述的用于车辆的提醒装置。
16.根据本发明的第四方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致上述的提醒方法被执行。
17.根据本发明的第五方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致上述的提醒方法被执行。
18.利用本发明的方案，能够检测在车辆的预定范围内是否存在障碍物，并且在存在障碍物的情况下检测障碍物的信息，从而响应于检测到存在障碍物，基于所检测的障碍物的信息，获取关于障碍物的图像，进而分析所获取的图像以识别障碍物的类型，最终如果识别到障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物，基于车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息输出提醒报警音。这样能实现根据需要自动地开启和关闭报警音扬声器。另外，利用本发明的方案，能够将新的音源传输至车辆使得可以灵活改变报警音的音源。而且，在报警音发出后如果人和/或动物仍不退让时，可允许采取进一步的措施，使得能够通过设置于车辆内的麦克风以及报警音扬声器进行人为提醒，进而提高了提醒的有效性。根据本发明的上述方案能够改善用户体验和行车的安全性，解决或至少缓解上文提到的现有技术的问题至少之一。
附图说明
19.以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
20.图1是示意性示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的提醒方法的流程图；
21.图2是示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的提醒装置的示意图；
22.图3是示出根据本发明另一个实施方案的用于车辆的提醒装置的示意图。
具体实施方式
23.为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
24.在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说将明显的是，不需要采用具体细节来实践本发明。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本发明。
25.图1示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的提醒方法的流程图100。方法100可以包括步骤s101、步骤s102、步骤s103和步骤s104。
26.在步骤s101，检测在车辆的一预定范围内是否存在一个或多个障碍物，如果存在障碍物，进一步检测所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息。其中，可以通过布置在车辆上的检测单元检测在所述车辆的预定范围(例如，距离车辆的四周5米、3米、2米、1米或其他更长或更短的预定距离的范围)内是否存在一个或多个障碍物。
27.所述检测单元可以包括例如但不限于激光雷达、超声波雷达和/或毫米波雷达等一个或多个传感器。优选地，所述传感器的数量以及布置位置被选择为使得它们的检测范围之和覆盖所述车辆的四周。所述障碍物可以是例如但不限于人、动物、车辆和/或隔离桩
等，并且所述一个或多个障碍物可以是不同类型的障碍物。在检测到在所述车辆的预定范围内存在障碍物的情况下，可以通过布置在车辆上的检测单元(例如，超声波雷达)进一步检测所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息。所述位置信息可以是例如所述一个或多个障碍物中的每个在以车辆为中心的坐标系中的坐标位置，而距离信息可以是例如所述一个或多个障碍物中的每个与所述车辆之间的最短距离，或者说障碍物与所述车辆的与所述障碍物对应的一侧的距离。
28.在步骤s102，响应于检测到在所述车辆的所述预定范围内存在一个或多个障碍物，基于所检测的所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息，获取关于所述一个或多个障碍物的图像。在一个实施例中，图像获取单元可以通过布置在车辆上的图像传感器(例如，摄像头)获取在所述车辆的预定范围内的图像。优选地，所述图像传感器的数量以及布置位置被选择为使得它们的摄取范围之和覆盖所述车辆的四周，所摄取的图像可以例如包括所述一个或多个障碍物，基于所述一个或多个障碍物中的每个的位置信息和距离信息，获取所摄取的与所述一个或多个障碍物中的每个相对应的图像。
29.在步骤s103，分析所获取的关于所述一个或多个障碍物的图像，识别所述一个或多个障碍物的类型。其中，可以借助于图像分析单元(例如车辆的360影像控制器)中的现有的图像识别算法对所获取的图像进行分析以识别出所述一个或多个障碍物的类型。所识别的所述一个或多个障碍物的类型可能是相同的或不同的。例如，在一个实施例中，在所述车辆的预定范围内存在两个障碍物，所述两个障碍物中的一个的类型是人，所述两个障碍物中的另一个的类型是隔离桩。
30.在步骤s104，如果识别到所述一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物，基于所述车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息输出提醒报警音。在所述一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物时，可以使用车辆上的报警单元发出提醒音以提醒人和/或动物注意本车辆并且避让。
31.可以通过布置在车辆上的传感器(例如，车速传感器)检测以获取所述车辆的行驶速度或通过访问所述车辆的汽车电子稳定控制系统(electronic stability controller，或者称为“esc模块”)以获取所述车辆的速度。所述提醒报警音的音量和音源可以与所述车辆的所述行驶速度和所述至少一个障碍物的信息有关。例如，在一个实施例中，所述车辆的行驶速度越大并且所述至少一个障碍物距离车辆越近，提醒报警音的音量越大；相应地，所述车辆的行驶速度越小并且所述至少一个障碍物距离车辆越远，提醒报警音的音量越小。所述提醒报警音的音源也可以根据车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息而不同。此外，在所述一个或多个障碍物中的每个障碍物的类型都不是人或动物的情况下，不执行如上所述的输出提醒报警音的操作。
32.在一个实施例中，根据所述车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息设置不同等级的报警音，所述报警音的音量和音源与所述车辆的所述行驶速度和所述至少一个障碍物的信息之间的对应关系被存储在一数据库中。举例而言，在实际应用中，可以根据车辆a的行驶速度v和在车辆a的预定范围内存在的一个障碍物b(障碍物b的类型是人或动物)的信息设置报警音的音量和音源；报警音的音量和音源与车辆a的行驶速度v和障碍物b的信息相对应，其对应关系被存储在一数据库d中，以便车辆a的报警单元访问数据库d以获取相应的报警音的音量和音源，进而驱动报警音扬声器输出报警音。
33.具体地，举例而言，可以如下所述地设置报警音的音量和音源。
34.当车辆a的速度v大于15km/h并且小于等于20km/h时：在障碍物b与车辆a的距离大于0米并且小于等于1米时，设置报警音的音量为最大音量的100％，设置报警音的音源为“音源1(例如，歌曲1或铃声1等)”；在障碍物b与车辆a的距离大于1米并且小于等于2米时，设置报警音的音量为最大音量的75％，设置报警音的音源为“音源1(例如，歌曲1或铃声1等)”；在障碍物b与车辆a的距离大于2米并且小于等于5米时，设置报警音的音量为最大音量的50％，设置报警音的音源为“音源1(例如，歌曲1或铃声1等)”。
35.类似地，当车辆a的速度v大于10km/h并且小于等于15km/h时：在障碍物b与车辆a的距离大于0米并且小于等于1米时，设置报警音的音量为最大音量的100％，设置报警音的音源为“音源2(例如，歌曲2或铃声2等)”；在障碍物b与车辆a的距离大于1米并且小于等于2米时，设置报警音的音量为最大音量的75％，设置报警音的音源为“音源2(例如，歌曲2或铃声2等)”；在障碍物b与车辆a的距离大于2米并且小于等于5米时，设置报警音的音量为最大音量的50％，设置报警音的音源为“音源2(例如，歌曲2或铃声2等)”。
36.类似地，当车辆a的速度v小于等于10km/h时：在障碍物b与车辆a的距离大于0米并且小于等于1米时，设置报警音的音量为最大音量的100％，设置报警音的音源为“音源3(例如，歌曲3或铃声3等)”；在障碍物b与车辆a的距离大于1米并且小于等于2米时，设置报警音的音量为最大音量的75％，设置报警音的音源为“音源3(例如，歌曲3或铃声3等)”；在障碍物b与车辆a的距离大于2米并且小于等于5米时，设置报警音的音量为最大音量的50％，设置报警音的音源为“音源3(例如，歌曲3或铃声3等)”。上述设置被存储在数据库d中。应注意，上述距离或者音量的设置仅是出于例示的目的，可以根据实际情况进行其他的设置或更改设置。
37.另外，如果在车辆a的预定范围内存在不止一个障碍物的类型是人或动物，则优选地，根据对应于与车辆a的距离最近的障碍物的信息和车辆的行驶速度的设置输出提醒报警音。例如，当车辆a的速度v满足大于15km/h并且小于等于20km/h时：一个障碍物与车辆a的距离大于0米并且小于等于1米，则根据对应的设置，报警音的音量为最大音量的100％，报警音的音源为“音源1”；另一个障碍物与车辆a的距离大于1米并且小于等于2米，则根据对应的设置，报警音的音量为最大音量的75％，报警音的音源为“音源1”，则优选地按照报警音的音量为最大音量的100％，报警音的音源为“音源1”输出报警音。
38.此外，检测单元的检测障碍物的操作可以是持续进行的，这样可以根据实时检测的数据动态地调整报警音的音量和音源以避免造成噪音污染。例如，在检测到人与车辆的距离大于0米并且小于等于1米时，报警音的音量为最大音量的100％，当检测到人与车辆的距离大于1米并且小于等于2米时(例如，人在听到报警音后进行移动的情况下)，相应地调整报警音的音量为最大音量的75％。
39.在另一个实施例中，可以通过蓝牙将新的音源传输至所述车辆的提醒装置并且将所述新的音源存储在所述车辆的所述提醒装置的报警音存储器中。可以通过蓝牙将用户的电子设备(例如，手机、智能手表、平板电脑或者其他可穿戴智能设备等)与车辆的提醒装置连接，用户通过蓝牙将新的音源传输至车辆的提醒装置并且存储在报警音存储器中，用户可以通过车载的显示屏等修改在数据库中存储的设置的报警音的音源。上述操作优选地在车辆在非行驶工况下进行。
40.在又一个实施例中，在报警音持续一阈值时间并且所述至少一个障碍物不避让的情况下，通过设置于所述车辆内的麦克风以及报警音扬声器进行语音广播以进行提醒。当报警音持续一阈值时间(例如，5秒、2秒或其他更长或更短的时间)并且障碍物不避让时，用户可以通过例如按压方向盘上面的快捷按键等方式启动车辆内置的麦克风，以通过麦克风以及报警音扬声器进行语音广播提醒车辆周围的人和/或动物注意避让。
41.在一个实施例中，检测在所述车辆的一预定范围内是否存在一个或多个障碍物是在车辆低速行驶时执行的。如果车辆的行驶速度大于一预定阈值(例如，20km/h或其他更大或更小的预定速度)，上述检测障碍物的步骤不执行。也就是说，在该实施例中，本发明的方法适用于车辆低速行驶的情况下。这主要是考虑到车辆(尤其是电动车辆)在低速行驶时所发出的声音较小，不容易被人注意到，所以更加需要进行提醒注意。
42.在一个实施例中，可以使用车载的超声波雷达、车载的摄像头以及车载的影音娱乐系统实现本发明的方案，因此可以在不增加硬件成本的情况下，自动检测车辆的预定范围内的人和/或动物，以及根据车辆的速度以及人和/或动物的信息输出提醒报警音。
43.图2示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的提醒装置200。用于车辆的提醒装置200包括检测单元201、图像获取单元202、图像分析单元203和报警单元204。检测单元201与图像获取单元202通信地耦合，图像获取单元202与图像分析单元203通信地耦合，图像分析单元203与报警单元204通信地耦合。
44.检测单元201可以被配置用于检测在所述车辆的一预定范围内是否存在一个或多个障碍物，如果存在障碍物，进一步检测所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息。在一个实施例中，检测单元201包括安装在车辆上的一个或多个雷达，通过检测范围覆盖车辆四周的所述一个或多个雷达检测车辆的预定范围内是否存在障碍物，并且使用所述一个或多个雷达检测障碍物的位置信息和距离信息。
45.图像获取单元202可以被配置用于响应于检测到在所述车辆的所述预定范围内存在一个或多个障碍物，基于所检测的所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息，获取关于所述一个或多个障碍物的图像。在一个实施例中，图像获取单元202可以通过安装在车辆上的一个或多个摄像头摄取车辆四周的图像，并且基于检测的障碍物的位置信息和距离信息获取其中关于所述一个或多个障碍物的图像。
46.图像分析单元203可以被配置用于分析所获取的关于所述一个或多个障碍物的图像，识别所述一个或多个障碍物的类型。在一个实施例中，所述图像分析单元203和所述图像获取单元202都被包括在车辆的360影像控制器中，所述图像分析单元203使用现有的图像识别算法分析关于障碍物的图像并识别障碍物的类型。
47.报警单元204可以被配置用于如果识别到所述一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物，基于所述车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息输出提醒报警音。在一个实施例中，报警单元可以包括影音娱乐主机，提醒报警音的输出借助于车辆的影音娱乐主机，在影音娱乐主机接收到通过can网络传送的指示报警的信号之后，结合从esc模块获取的车辆的行驶速度和障碍物的信息输出合适的提醒报警音。
48.在一个实施例中，报警单元204还可以包括数据库，该数据库被配置用于存储所述报警音的音量和音源与所述车辆的所述行驶速度和所述至少一个障碍物的信息之间的对应关系，其中不同等级的报警音是根据所述车辆的行驶速度和所述至少一个障碍物的信息
设置的。
49.在一个实施例中，报警单元204还可以包括报警音存储器，该报警音存储器位于车辆的影音娱乐主机中，所述影音娱乐主机能够通过蓝牙接收新的音源并且存储所述新的音源。例如，通过蓝牙连接用户的智能手机以接收新的音源并且存储新的音源。
50.所述报警单元204还可以包括设置于所述车辆内的麦克风以及报警音扬声器，所述报警单元被配置为在报警音持续一阈值时间并且所述至少一个障碍物不避让的情况下，允许车辆用户通过设置于所述车辆内的麦克风以及报警音扬声器进行语音广播以进行提醒。在一个实施例中，车辆的用户可以在障碍物不避让的情况下通过按压方向盘快捷键，从而启动车辆内置的麦克风，用户通过麦克风和报警音扬声器可以向车外语音广播提醒注意避让。
51.所述检测单元201可以被进一步配置用于在车辆低速行驶时执行所述检测在所述车辆的一预定范围内是否存在一个或多个障碍物。在一个实施例中，如果车辆的行驶速度大于一预定阈值(例如，20km/h或其他更大或更小的预定速度)，可以不采用所述检测单元进行检测障碍物的操作。
52.下面，结合图3对本发明作进一步描述。
53.图3是示出根据本发明另一个实施方案的用于车辆的提醒装置的示意图。在图3中，通过车辆现有的雷达、摄像头分别进行检测操作、获取图像操作，并且通过can网络将相关信息传输至车辆的影音娱乐主机以进一步实现输出提醒报警音。
54.如图3所示，首先，在车辆启动后，车辆的全自动泊车控制器开始工作，以通过布置在车辆周围的雷达(雷达1、雷达2、
……
、雷达n(n为正整数))检测在车辆的预定范围内是否存在一个或多个障碍物，在存在障碍物的情况下，通过雷达进一步检测所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息，然后将该信息通过can网络传输至360影像控制器。
55.然后，360影像控制器在接收到全自动泊车控制器传输来的所述一个或多个障碍物的信息后，基于所检测的所述一个或多个障碍物的位置信息和距离信息获取关于所述一个或多个障碍物的图像，其中，所述一个或多个障碍物的图像通过布置在车辆四周的摄像头(前摄像头、左摄像头、右摄像头、后摄像头)摄取。
56.然后，通过360影像控制器内置的图像识别算法分析所获取的关于所述一个或多个障碍物的图像，以识别所述一个或多个障碍物的类型。
57.最后，如果识别到所述一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物，将所述至少一个障碍物的位置信息和距离信息传输到影音娱乐主机。影音娱乐主机通过can网络从esc模块获取车辆的速度。影音娱乐主机中的报警音控制模块可以根据报警音存储器中所存储的报警音的音量和音源与车辆的行驶速度和至少一个障碍物的信息之间的对应关系的数据库，查询在当前的车辆速度以及障碍物与车辆的距离的情况下应选择的报警音的音量大小以及音源类型，然后驱动影音娱乐主机中的功放驱动芯片使其驱动报警音扬声器以按照选择的报警音量和音源进行报警。
58.应理解，上述过程是在检测到车辆预定范围内有至少一个障碍物的情况下实现的过程，如果全自动泊车控制器将障碍物的信息传输到360影像控制器后，360影像控制器经过分析之后，未识别到所述一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的类型是人和/或动物，则不输出提醒报警音。
59.本发明的用于车辆的提醒装置可以应用于多种车辆，优选地，如电动车或者混合动力车等。
60.本领域普通技术人员应理解，图2中示出的示意图仅仅是对与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
61.应理解，本文中前述关于本发明的方法所描述的具体特征、操作和细节也可类似地应用于本发明的装置和系统，或者，反之亦然。另外，上文描述的本发明的方法的每个步骤可由本发明的装置或系统的相应部件或单元执行。
62.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的用于车辆的提醒方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和/或内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的用于车辆的提醒方法的步骤。
63.本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
64.本领域普通技术人员可以理解，本发明的用于车辆的提醒方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的用于车辆的提醒方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘或者固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器等。
65.以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
66.尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。