移动设备的相对空间定位的制作方法

技术特征：
1.一种用于获得在多个移动设备之间的相对定位的方法，所述方法由第一移动设备执行，所述方法包括：在第一时间点在所述第一移动设备的相机的视场内观察第二移动设备；确定所述第一移动设备在所述第一时间点的第一位置，所述第一位置在由所述第一移动设备使用的第一坐标系中被表示；从所述第二移动设备接收所述第二移动设备在所述第一时间点的第二位置，所述第二位置在由所述第二移动设备使用的第二坐标系中被表示；至少部分地基于所述第一位置和在所述第一时间点对所述第二移动设备的所述观察，确定关于所述第一移动设备在所述第一时间点相对于所述第二移动设备的定向的定向信息；至少部分地基于所述第二位置和所述定向信息，标识将由所述第一移动设备使用的所述第一坐标系与由所述第二移动设备使用的所述第二坐标系相关的两个约束；以及一旦累积了至少六个约束，则计算所述第一移动设备相对于所述第二移动设备的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当在所述第一时间点在所述第一移动设备的所述相机的所述视场内观察到所述第二移动设备时，接收用户输入，其中响应于接收到所述用户输入：所述第一位置被确定，所述第二位置从所述第二移动设备被接收，所述定向信息被确定，并且所述两个约束被标识。3.根据权利要求2所述的方法，其中：所述方法在涉及所述多个移动设备的游戏期间被执行；并且所述用户输入作为所述游戏的一部分被提供。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述第一时间点在所述第一移动设备的所述相机的所述视场内自动检测所述第二移动设备，其中响应于自动检测到所述第二移动设：所述第一位置被确定，所述第二位置从所述第二移动设备被接收，所述定向信息被确定，并且所述两个约束被标识。5.根据权利要求4所述的方法，其中自动检测所述第二移动设备包括：自动检测所述第二移动设备的、激活的光发射器。6.根据权利要求1所述的方法，其中：在所述第一时间点，所述第二移动设备和至少一个附加移动设备两者在所述第一移动设备的所述相机的所述视场内可见；并且所述方法还包括对所述第二移动设备与所述至少一个附加移动设备进行区分。7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述定向信息包括：确定空间中的几何线，所述几何线对应于在所述第一时间点观察到所述第二移动设备所沿的方向。8.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述位姿包括计算六自由度变换，所述六自由度变换将由所述第一移动设备使用的所述第一坐标系与由所述第二移动设备使用的所述第二坐标系相关。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少六个约束包括：作为观察事件的结果而确定的多个约束；以及独立于所述观察事件而已知的一个或多个附加约束。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述第一移动设备的所述相机的所述视场，创建第一同步定位和地图绘制(slam)地图；以及将所述第一slam地图与由所述第二移动设备创建的第二slam地图合并。11.一种第一移动设备，被配置成获得所述第一移动设备与第二移动设备之间的相对定位，包括：相机；一个或多个处理器；存储器，与所述一个或多个处理器电子通信；以及存储在所述存储器中的指令，所述指令能够由所述一个或多个处理器执行，以：在第一时间点，在所述第一移动设备的所述相机的视场内观察所述第二移动设备；确定所述第一移动设备在所述第一时间点的第一位置，所述第一位置在由所述第一移动设备使用的第一坐标系中被表示；从所述第二移动设备接收所述第二移动设备在所述第一时间点的第二位置，所述第二位置在由所述第二移动设备使用的第二坐标系中被表示；至少部分地基于所述第一位置和在所述第一时间点对所述第二移动设备的所述观察，确定关于所述第一移动设备在所述第一时间点相对于所述第二移动设备的定向的定向信息；至少部分地基于所述第二位置和所述定向信息，标识将由所述第一移动设备使用的所述第一坐标系与由所述第二移动设备使用的所述第二坐标系相关的两个约束；以及一旦累积了至少六个约束，则计算所述第一移动设备相对于所述第二移动设备的位姿。12.根据权利要求11所述的第一移动设备，还包括输入设备，所述输入设备被配置成：当在所述第一时间点在所述第一移动设备的所述相机的所述视场内观察到所述第二移动设备时，接收用户输入，其中响应于接收到所述用户输入：所述第一位置被确定，所述第二位置从所述第二移动设备被接收，所述定向信息被确定，并且所述两个约束被标识。13.根据权利要求11所述的第一移动设备，还包括附加指令，所述附加指令能够由所述一个或多个处理器执行，以：在所述第一时间点在所述第一移动设备的所述相机的所述视场内自动检测所述第二移动设备，其中响应于自动检测到所述第二移动设备：所述第一位置被确定，所述第二位置从所述第二移动设备被接收，所述定向信息被确定，并且所述两个约束被标识。14.根据权利要求11所述的第一移动设备，其中能够由所述一个或多个处理器执行以确定所述定向信息的所述指令包括：能够由所述一个或多个处理器执行以确定空间中的几何线的指令，所述几何线对应于在所述第一时间点观察到所述第二移动设备所沿的方向。15.根据权利要求11所述的第一移动设备，其中能够由所述一个或多个处理器执行以计算所述位姿的指令包括：能够由所述一个或多个处理器执行以计算六自由度变换的指令，所述六自由度变换将由所述第一移动设备使用的所述第一坐标系与由所述第二移动设备使用的所述第二坐标系相关。

技术总结
为了获得多个移动设备之间的相对定位，第一移动设备在时间t1观察在第一移动设备的相机的视场内的第二移动设备，确定第一移动设备在t1的第一位置，以及从第二移动设备接收第二移动设备在t1的第二位置。第一移动设备至少部分地基于第一位置和对第二移动设备的观察，来确定关于第一移动设备在t1相对于第二移动设备的定向的信息。第一移动设备至少部分地基于第二位置和定向信息，来标识将移动设备的坐标系相关的两个约束。一旦累积了至少六个约束，则可以计算第一移动设备相对于第二移动设备的位姿。的位姿。的位姿。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：微软技术许可有限责任公司
技术研发日：2020.01.30
技术公布日：2021/11/4