一种汽车配件生产用夹取机器人的制作方法

1.本技术涉及一种夹取机器人，具体是一种汽车配件生产用夹取机器人。


背景技术：

2.汽车配件是构成汽车整体的各个单元及服务于汽车的一种产品，汽车零部件作为汽车工业的基础，是支撑汽车工业持续健康发展的必要因素，汽车配件的种类繁多，随着人们生活水平的提高，人们对汽车的消费也越来越多，汽车配件的这个市场变得也越来越大，近些年来汽车配件制造厂也在飞速地发展，汽车配件一般分为：发动机配件，如缸盖、机体、曲轴等，传动系配件，如飞轮、变速器、传动轴等，制动系配件，如制动总泵、刹车盘、制动踏板总成等，转向系配件，如转向节、方向机、方向盘等，行驶系配件，如钢圈、轮胎等，悬挂类配件，如前桥、后桥、摆臂等，点火系配件，如火花塞、高压线、点火开关等，燃油系配件，如燃油泵、喷油嘴、燃油箱等，冷却系配件，润滑系配件，电气仪表系配件以及其他附件等。
3.在专利文献“cn208179079u一种汽车配件生产抓取装置”中，其通过设有锁件，安装时将防滑夹头与安装座连接到一起，接着在转动两侧的松紧螺杆，同时弹簧快开始压缩，而其转动力被传输到环板上，带动环板两侧的滑块在滑轨相互移动靠近，让连接头旋入到锁口内进行固定，让环板闭合夹紧，在配合防滑槽来防止防滑夹头移动，增加夹紧力，使其能快速方便的对所损坏的夹头进行更换，有效减少更换的难度，让更换过程更为快捷，从而达到快速投入使用的作用，有效提高了整个抓取的效率，且更换省时省力，但是在使用过程中难以对不同大小的汽车配件进行夹取，使夹取机器人的适用范围较小，需要更换多种型号的夹爪对不同大小的汽车配件进行夹取，操作复杂，影响汽车配件的生产效率，同时在对汽车配件进行夹取时难以控制夹紧力度，容易损伤汽车配件。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术的不足，在使用时可以通过驱动组件可以控制两侧的移动板移动，从而利用移动板对不同大小的汽车配件进行夹取，扩大夹取机器人的使用范围，避免频繁更换夹爪，操作简单，可以避免更换多种型号的夹爪对不同大小的汽车配件进行夹取的问题，可以提高汽车配件的生产效率。
5.更为了解决现有技术中的问题，在使用时可以通过感应器、第一感应片和第二感应片等结构可以控制夹取的力度，防止夹取力度较大而损坏汽车配件，能够避免在对汽车配件进行夹取时难以控制夹紧力度，容易损伤汽车配件的问题，避免增加汽车配件的生产成本，便于汽车配件的生产。
6.进一步为了解决现有技术中的问题，在对汽车配件进行夹取时，可以通过第一单轴电机和转动板等结构调节汽车配件的角度，从而可以控制汽车配件放下时的角度，便于对汽车配件的不同位置进行加工。
7.同时为了解决现有技术中双轴电机在运行时会产生热量，而防护壳体会阻止热量的散发，使热量在双轴电机周围聚积，热量较大会影响双轴电机的运行的问题，在对汽车配
件夹取过程中双轴电机会产生移动，此时通过散热孔可以对在双轴电机移动时加快防护壳体内的空气流动，从而加快双轴电机热量的散发，便于双轴电机的散热，防止双轴电机过热而影响使用。
8.一种汽车配件生产用夹取机器人，所述夹取机器人包括夹取机构，所述夹取结构包括支撑壳体、限位柱、移动板、双向螺纹杆、驱动组件、感应壳体、感应器、第一感应片、连接板、夹取弹簧、第二感应片、连接柱、夹取板和防滑保护垫，所述支撑壳体内腔侧壁固接有限位柱，所述限位柱表面滑动连接移动板，所述移动板螺纹连接于双向螺纹杆表面，所述双向螺纹杆表面与支撑壳体滑动连接，所述双向螺纹杆端面设置有驱动组件，所述驱动组件设置于支撑壳体外侧，所述移动板底部固接感应壳体，所述感应壳体内腔侧壁固接感应器，所述感应器一侧设置有第一感应片，所述感应壳体内腔侧壁滑动连接连接板，所述连接板一侧固接夹取弹簧，所述夹取弹簧固接于感应壳体内腔侧壁，所述连接板一侧设置有第二感应片，所述连接板另一侧固接连接柱，所述连接柱一端固接夹取板，所述夹取板一侧固接防滑保护垫。
9.进一步地，所述支撑壳体内腔侧壁固接有两个对称分布的限位柱，所述移动板开设有两个对称分布的限位孔，所述限位柱一端贯穿限位孔并固接于支撑壳体内腔侧壁，所述支撑壳体两侧面均开设有转动孔，所述双向螺纹杆两端分别贯穿转动孔并延伸至支撑壳体外侧，所述双向螺纹杆表面螺纹连接有两个对称分布的移动板，所述移动板开设有螺纹孔，所述限位柱一端贯穿螺纹孔延伸至移动板一侧。
10.进一步地，所述连接板一侧固接有若干个夹取弹簧，所述连接板另一侧固接有四个呈矩形结构分布的连接柱，所述感应壳体一侧开设有四个呈矩形结构分布的连通孔，所述连接柱一端贯穿连通孔并固接于夹取板一侧，所述夹取板远离感应壳体的一侧固接有防滑保护垫。
11.进一步地，所述驱动组件包括双轴电机、防护壳体、转动轴、第一齿轮、传动链条和第二齿轮，所述双轴电机固接于支撑壳体顶部，所述双轴电机外侧设置有防护壳体，所述防护壳体固接于支撑壳体顶部，所述双轴电机的输出端固接转动轴，所述转动轴一端固接第一齿轮，所述第一齿轮侧面啮合连接传动链条，所述传动链条啮合连接于第二齿轮侧面，所述第二齿轮固接于双向螺纹杆端面，所述防护壳体顶面和前后两面均开设有若干个均匀分布的散热孔。
12.进一步地，所述夹取机器人还包括调节机构，所述调节机构包括加强柱、转动板、第一单轴电机、调节板、升降气缸、定位柱和定位板，所述加强柱固接于支撑壳体顶部，所述加强柱顶端固接转动板，所述转动板固接于第一单轴电机的输出端，所述第一单轴电机固接于调节板底部，所述调节板顶部固接升降气缸，所述调节板滑动连接于定位柱表面，所述定位柱底端固接定位板。
13.进一步地，所述加强柱呈倾斜设置，所述转动板底部四角处均固接有加强柱，且四个所述加强柱底端分别固接于支撑壳体顶部四角处，所述调节板开设有两个对称分布的定位孔，所述调节板通过两个定位孔分别与两个定位柱滑动连接。
14.进一步地，所述夹取机器人还包括辅助机构，所述辅助机构包括第一支撑组件、滑动轮组、第二支撑组件、支撑板、中心控制器、安装壳体和横移组件，所述第一支撑组件底部固接滑动轮组，所述第一支撑组件顶部固接第二支撑组件，所述第二支撑组件顶部固接支
撑板，所述支撑板顶部固接中心控制器，所述中心控制器一侧设置有安装壳体，所述安装壳体固接于支撑板顶部，所述安装壳体内部设置有横移组件。
15.进一步地，所述第一支撑组件底部固接有四个呈环形阵列分布的滑动轮组，所述安装壳体底部与定位柱顶部固接，且所述安装壳体底部固接有两个对称分布的定位柱，所述中心控制器分别与双轴电机、感应器、第一单轴电机、升降气缸和第二单轴电机电性连接。
16.进一步地，所述横移组件包括单向螺纹杆、第二单轴电机、横移板、限位板和安装板，所述单向螺纹杆转动连接于安装壳体内腔侧壁，所述单向螺纹杆一端固接于第二单轴电机的输出端，所述第二单轴电机固接于支撑板顶部，所述单向螺纹杆表面螺纹连接横移板，所述横移板滑动连接于限位板侧面，所述限位板固接于安装壳体内腔侧壁，所述横移板底部固接安装板。
17.进一步地，所述安装壳体一侧开设有预设孔，所述单向螺纹杆一端贯穿预设孔并延伸至安装壳体外侧，所述横移板两侧均开设有限位槽，所述安装壳体两侧内壁均固接有限位板，所述横移板通过限位槽和限位板滑动连接，所述安装壳体底部开设有滑动口，所述安装板底端贯穿滑动口并延伸至安装壳体下方，且所述安装壳体底部与升降气缸顶部滑动连接。
18.本技术的有益之处在于：提供一种便于调节、防夹伤的汽车配件生产用夹取机器人。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
20.图1是根据本技术一种实施例的一种汽车配件生产用夹取机器人立体结构示意图；
21.图2是图1所示实施例中夹取机器人平面结构示意图；
22.图3是图1所示实施例中夹取机器人侧视结构示意图；
23.图4是图1所示实施例中驱动组件立体结构示意图；
24.图5是图2所示实施例中夹取板、连接板和夹取弹簧等结构位置关系示意图；
25.图6是图2所示实施例中支撑壳体、防护壳体、加强柱和转动板位置关系示意图；
26.图7是图2所示实施例中横移板和单向螺纹杆位置关系示意图；
27.图8是图2所示实施例中部分夹取机构立体结构示意图；
28.图9是图2所示实施例中a处局部放大示意图；
29.图10是图2所示实施例中b处局部放大示意图；
30.图11是图1所示实施例中中心控制器工作原理示意图。
31.图中附图标记的含义：夹取机器人100，支撑壳体101，限位柱102，移动板103，双向螺纹杆104，驱动组件105，双轴电机1051，防护壳体1052，转动轴1053，第一齿轮1054，传动链条1055，第二齿轮1056，感应壳体106，感应器107，第一感应片108，连接板109，夹取弹簧
110，第二感应片111，连接柱112，夹取板113，防滑保护垫114，加强柱115，转动板116，第一单轴电机117，调节板118，升降气缸119，定位柱120，定位板121，第一支撑组件122，滑动轮组123，第二支撑组件124，支撑板125，中心控制器126，安装壳体127，横移组件128，单向螺纹杆1281，第二单轴电机1282，横移板1283，限位板1284，安装板1285。
具体实施方式
32.为使得本技术的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
33.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
34.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
35.参照图1至图3，汽车配件生产用夹取机器人100包括夹取机构，夹取结构包括支撑壳体101、限位柱102、移动板103、双向螺纹杆104、驱动组件105、感应壳体106、感应器107、第一感应片108、连接板109、夹取弹簧110、第二感应片111、连接柱112、夹取板113和防滑保护垫114，支撑壳体101内腔侧壁固接有限位柱102，限位柱102表面滑动连接移动板103，移动板103螺纹连接于双向螺纹杆104表面，双向螺纹杆104表面与支撑壳体101滑动连接，双向螺纹杆104端面设置有驱动组件105，驱动组件105设置于支撑壳体101外侧，移动板103底部固接感应壳体106，感应壳体106内腔侧壁固接感应器107，感应器107一侧设置有第一感应片108，感应壳体106内腔侧壁滑动连接连接板109，连接板109一侧固接夹取弹簧110，夹取弹簧110固接于感应壳体106内腔侧壁，连接板109一侧设置有第二感应片111，连接板109另一侧固接连接柱112，连接柱112一端固接夹取板113，夹取板113一侧固接防滑保护垫114。
36.通过上述技术方案，使夹取机器人100在使用时可以对不同大小的汽车配件进行夹取，扩大夹取机器人100的使用范围，避免频繁更换夹爪，操作简单，可以提高汽车配件的生产效率，同时可以控制夹取的力度，防止夹取力度较大而损坏汽车配件，避免增加汽车配件的生产成本，在对汽车配件进行夹取时，首先通过中心控制器126启动驱动组件105，从而通过驱动组件105带动双向螺纹杆104转动，此时两侧的移动板103可以沿限位柱102相向移动，从而带动感应壳体106和夹取板113等结构相向移动，使两侧的夹取板113接触汽车配件，此时可以利用两侧的夹取板113对汽车配件进行夹取，此时防滑保护垫114可以对汽车配件进行防护，可以防止汽车配件滑动，从而防止划伤汽车配件表面，利用两侧的夹取板113等结构可以对不同大小的汽车配件进行夹取，在利用夹取板113对汽车配件夹取的过程中，防滑保护垫114可以首先接触汽车配件表面，然后两侧的夹取板113继续相向移动，此时汽车配件对夹取板113进行压缩，使夹取板113向感应壳体106处移动，从而带动连接柱112同向移动，进而带动连接板109同向移动，同时可以带动第二感应片111同向移动，当第二感
应片111与第一感应片108接触时，感应器107接收到接触信号并传输给中心控制器126，中心控制器126控制驱动组件105停止运动，从而实现对汽车配件的夹持，从而可以控制汽车配件夹取时的夹持力度，防止夹持力度较大而损坏汽车配件，避免增加汽车配件的生产成本，然后通过相反的方式可以将汽车配件放下，在夹取板113远离汽车配件时，通过夹取弹簧110可以使连接板109和夹取板113等结构回复初始位置，便于进行下一次的夹取。
37.具体而言，如图2、图3和图8所示，支撑壳体101内腔侧壁固接有两个对称分布的限位柱102，移动板103开设有两个对称分布的限位孔，限位柱102一端贯穿限位孔并固接于支撑壳体101内腔侧壁，支撑壳体101两侧面均开设有转动孔，双向螺纹杆104两端分别贯穿转动孔并延伸至支撑壳体101外侧，双向螺纹杆104表面螺纹连接有两个对称分布的移动板103，移动板103开设有螺纹孔，限位柱102一端贯穿螺纹孔延伸至移动板103一侧，通过限位柱102可以防止移动板103发生转动，从而使双向螺纹杆104在转动时移动板103可以实现滑动，同时通过限位柱102可以对移动板103等结构的移动轨迹进行限定，使移动板103等结构在移动使更为稳定。
38.具体而言，如图2、图3、图5和图9所示，连接板109一侧固接有若干个夹取弹簧110，连接板109另一侧固接有四个呈矩形结构分布的连接柱112，感应壳体106一侧开设有四个呈矩形结构分布的连通孔，连接柱112一端贯穿连通孔并固接于夹取板113一侧，夹取板113远离感应壳体106的一侧固接有防滑保护垫114，通过连接柱112可以便于连接第一感应片108和夹取板113，通过防滑保护垫114可以防止汽车配件滑动，从而可以对汽车配件进行防护，防止划伤汽车配件表面。
39.作为进一步的优化方案，如图4和图10所示，驱动组件105包括双轴电机1051、防护壳体1052、转动轴1053、第一齿轮1054、传动链条1055和第二齿轮1056，双轴电机1051固接于支撑壳体101顶部，双轴电机1051外侧设置有防护壳体1052，防护壳体1052固接于支撑壳体101顶部，双轴电机1051的输出端固接转动轴1053，转动轴1053一端固接第一齿轮1054，第一齿轮1054侧面啮合连接传动链条1055，传动链条1055啮合连接于第二齿轮1056侧面，第二齿轮1056固接于双向螺纹杆104端面，防护壳体1052顶面和前后两面均开设有若干个均匀分布的散热孔。
40.通过上述技术方案，在驱动组件105对双向螺纹杆104进行控制时，双轴电机1051首先带动转动轴1053转动，进而带动第一齿轮1054转动，从而带动传动链条1055转动，此时可以带动第二齿轮1056转动，从而可以带动双向螺纹杆104转动，通过两侧的第二齿轮1056同时带动双向螺纹杆104转动，可以使双向螺纹杆104的转动更为稳定，使双向螺纹杆104两端保持相同的转速，从而使两侧的移动板103可以实现同步移动，使移动板103的移动更为稳定，同时在双轴电机1051运行时会产生热量，此时通过散热孔可以便于对双轴电机1051进行散热，防止热量较高而影响双轴电机1051的使用。
41.作为一种优化方案，如图2、图3和图6所示，夹取机器人100还包括调节机构，调节机构包括加强柱115、转动板116、第一单轴电机117、调节板118、升降气缸119、定位柱120和定位板121，加强柱115固接于支撑壳体101顶部，加强柱115顶端固接转动板116，转动板116固接于第一单轴电机117的输出端，第一单轴电机117固接于调节板118底部，调节板118顶部固接升降气缸119，调节板118滑动连接于定位柱120表面，定位柱120底端固接定位板121。
42.通过上述技术方案，使夹取机器人100在对汽车配件进行夹取时，可以根据汽车配件的高度调节夹取板113等结构的高度，便于对不同高度的汽车配件进行夹取，同时可以对汽车配件的角度进行调节，便于对汽车配件的不同位置进行加工，便于汽车配件的生产，在使用时，利用夹取机构对汽车配件进行夹持后，此时中心控制器126控制升降气缸119启动，从而带动调节板118沿定位柱120移动，进而带动转动板116等结构同向移动，此时可以带动夹取机构同向移动，从而带动汽车配件移动，从而调节汽车配件的高度，便于将汽车配件移动至不同的生产线上，同时在夹取机构对汽车配件进行夹取前，可以通过第一单轴电机117调节夹取机构的高度，从而便于对不同高度的汽车配件进行夹取，然后通过中心控制器126控制第一单轴电机117启动，第一单轴电机117可以带动转动板116转动，从而带动加强柱115转动，进而带动夹取机构转动，此时可以带动汽车配件转动，从而调节汽车配件的角度，可以改变汽车配件放下使的角度，便于对汽车配件的不同位置进行加工。
43.具体而言，如图2、图3和图6所示，加强柱115呈倾斜设置，转动板116底部四角处均固接有加强柱115，且四个加强柱115底端分别固接于支撑壳体101顶部四角处，调节板118开设有两个对称分布的定位孔，调节板118通过两个定位孔分别与两个定位柱120滑动连接，通过加强柱115可以便于连接支撑壳体101和转动板116，通过定位柱120和定位板121可以对调节板118等结构的移动轨迹进行限定，防止调节板118等结构在移动时位置发生偏移，使调节板118等结构在移动时更为稳定。
44.作为一种优化方案，如图2和图3所示，夹取机器人100还包括辅助机构，辅助机构包括第一支撑组件122、滑动轮组123、第二支撑组件124、支撑板125、中心控制器126、安装壳体127和横移组件128，第一支撑组件122底部固接滑动轮组123，第一支撑组件122顶部固接第二支撑组件124，第二支撑组件124顶部固接支撑板125，支撑板125顶部固接中心控制器126，中心控制器126一侧设置有安装壳体127，安装壳体127固接于支撑板125顶部，安装壳体127内部设置有横移组件128。
45.通过上述技术方案，使夹取机器人100在使用时可以对调节汽车配件的横向位置，便于对不同位置的汽车配件进行夹取，便于汽车配件的生产，在使用时，通过滑动轮组123可以便于调节夹取机器人100的位置，然后通过横移组件128可以调节机构和夹取机构的横向位置，从而便于对不同位置的汽车配件的进行夹取和放下，便于汽车配件的生产。
46.具体而言，如图2、图3和图11所示，第一支撑组件122底部固接有四个呈环形阵列分布的滑动轮组123，安装壳体127底部与定位柱120顶部固接，且安装壳体127底部固接有两个对称分布的定位柱120，中心控制器126分别与双轴电机1051、感应器107、第一单轴电机117、升降气缸119和第二单轴电机1282电性连接，感应器107可以感应接触信号并传输给中心控制器126，中心控制器126可以分别控制双轴电机1051、第一单轴电机117、升降气缸119和第二单轴电机1282的启闭。
47.作为进一步的优化方案，如图3和图7所示，横移组件128包括单向螺纹杆1281、第二单轴电机1282、横移板1283、限位板1284和安装板1285，单向螺纹杆1281转动连接于安装壳体127内腔侧壁，单向螺纹杆1281一端固接于第二单轴电机1282的输出端，第二单轴电机1282固接于支撑板125顶部，单向螺纹杆1281表面螺纹连接横移板1283，横移板1283滑动连接于限位板1284侧面，限位板1284固接于安装壳体127内腔侧壁，横移板1283底部固接安装板1285，在使用时中心控制器126控制第二单轴电机1282启动，此时第二单轴电机1282可以
带动单向螺纹杆1281转动，此时可以带动横移板1283沿限位板1284滑动，此时限位板1284可以使横移板1283等结构在移动时更为稳定，从而带动安装板1285滑动，进而可以带动调节机构和夹取机构移动，从而调节夹取机构的横向位置，便于对不同位置的汽车配件进行夹取，同时也可以调节汽车配件的横向位置，便于汽车配件的夹取。
48.具体而言，如图3和图7所示，安装壳体127一侧开设有预设孔，单向螺纹杆1281一端贯穿预设孔并延伸至安装壳体127外侧，横移板1283两侧均开设有限位槽，安装壳体127两侧内壁均固接有限位板1284，横移板1283通过限位槽和限位板1284滑动连接，通过限位板1284可以防止横移板1283发生转动，从而使横移板1283可以产生横向的移动，同时通过限位板1284可以对横移板1283等结构的移动轨迹进行限定，防止横移板1283等结构的移动轨迹发生偏移，使横移板1283等结构的移动更为稳定，安装壳体127底部开设有滑动口，安装板1285底端贯穿滑动口并延伸至安装壳体127下方，且安装壳体127底部与升降气缸119顶部滑动连接，安装板1285移动时可以带动升降气缸119移动，从而可以带动调节机构和夹取机构移动，从而调节夹取机构的位置。
49.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
50.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。