一种注射器辅助配液外骨骼装置及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种注射器辅助配液外骨骼装置，包括手部外骨骼，所述手部外骨骼用以驱动手指握紧和松开动作，其特征在于，还包括电性连接的控制系统、传感器系统和辅助配液机构，所述传感器系统用以向控制系统发出控制信号，对辅助配液的工作方式以及手部外骨骼的工作状态进行控制，所述辅助配液机构用以实现注射器的抽液和推液的动作；传感器系统包括至少5个关节传感器和注射器抽吸状态传感器，所述关节传感器分别设置在手部外骨骼手指上的某一处关节上，用以检测手指的弯曲信号，所述注射器抽吸状态传感器设置于辅助配液机构内部，用以检测辅助配液装置的工作状态；所述辅助配液装置设置在手部外骨骼套接在手掌部位的柔性套上，所述配液装置包括底板，所述底板上设有注射器推拉机构，所述注射器推拉机构包括拼接设置的两组滑台组，单一滑台组包括两个对称设置滑台，两组滑台组内均设有滑动板，所述滑动板的两端分别与滑块的上表面固定连接，所述滑动板的内部设有垂直于滑台设置的滑槽，所述滑槽的内部设有两块移动块，所述滑槽的内部还设有使两块移动块向滑槽中部靠拢的弹性件，所述移动块的上表面均设有u型立柱，所述u型立柱的闭合端与移动块的上表面固定连接。2.根据权利要求1所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述手部外骨骼的柔性套上设有安装点位，所述底板和安装点位转动连接。3.根据权利要求1所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧的数量为两根，两根所述弹簧分别固定于滑槽的端部和移动块的侧面上，所述弹簧处于压缩状态。4.根据权利要求1所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述弹性件为弹性绳，弹性绳的两端分别固定于移动块靠近滑槽中部的一侧面上，所述弹性绳的长度不大于常用注射器空筒的直径。5.根据权利要求1所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述控制系统控制两组所述滑台组独立运动，且其中一组注射器推拉机构用以对注射器活塞杆的端部进行限位和实现推拉动作，另一组所述注射器推拉机构用以对注射器空筒的端部进行限位和实现推拉动作。6.根据权利要求1所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述关节传感器为柔性传感器，所述注射器抽吸状态传感器为位移传感器。7.根据权利要求6所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述柔性传感器安装在手部外骨骼距离手掌最近的手指关节上。8.根据权利要求7所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述手部外骨骼上小拇指到大拇指方向上的柔性传感器分别用以控制注射器推拉机构中滑台组的移动距离，且手指关节上的5个柔性传感器每次只能有一个向控制系统发送信号，向控制系统发送信号的柔性传感器为最先检测到手部外骨骼弯曲信号的其中一个柔性传感器。9.根据权利要求8所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置，其特征在于，所述手部外骨骼从小拇指至食指上的柔性传感器，控制滑台组移动的距离分别为4种从小到大注射器常见抽取药水的容积，所述手部外骨骼大拇指上的柔性传感器用以控制两组滑台组均运动至抽取液体的最大行程，所述手部外骨骼食指的侧面上设有滑台组复位按钮，且两组滑台组滑块的初始位置均靠近二者拼接的一端。10.根据权利要求1
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9所述的一种注射器辅助配液外骨骼装置的控制方法，其特征在
于，包括如下步骤：(1)将注射器活塞杆端部和空筒的端部分别放置于u型立柱内，使u型立柱对二者进行上下移动方向上的限位；(2)根据注射器抽取药水的容积，进行判定与之对应的手指，然后人为弯曲对应的手指；(3)弯曲手指上的柔性传感器检测到手指弯曲的信号后向控制系统发送控制信号，控制系统控制手部外骨骼实现握紧动作，同时控制注射器推拉机构对注射器进行拉动，完成指定容积液体的抽取；(4)注射器推拉机构上的位置传感器检测到滑台组从静止
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移动
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静置的状态后，向控制系统发送信号，控制系统控制手部外骨骼停止握紧状态，使手部外骨骼处于松弛状态；(5)通过按动手部外骨骼食指上的滑台组复位按钮，即可实现滑台组的滑块复位，推动注射器，将注射器内的药水排出至指定位置；(6)重复上述步骤(1)
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(5)即可进入下一个循环。

技术总结
该发明涉及医疗辅助设备技术领域，尤其涉及一种注射器辅助配液外骨骼装置及其控制方法。包括手部外骨骼，所述手部外骨骼用以驱动手指握紧和松开动作，还包括电性连接的控制系统、传感器系统和辅助配液机构，所述传感器系统用以向控制系统发出控制信号，对辅助配液的工作方式以及手部外骨骼的工作状态进行控制，所述辅助配液机构用以实现注射器的抽液和推液的动作；传感器系统包括至少5个关节传感器和注射器抽吸状态传感器，所述关节传感器分别设置在手部外骨骼手指上的某一处关节上。本技术方案用以解决现有技术中配液医务人员长期使用注射器所造成的手部肌肉和关节疲劳的问题，以及在配液过程通过注射器对药液进行抽吸时，需要精准的控制药液的抽取量的问题。需要精准的控制药液的抽取量的问题。需要精准的控制药液的抽取量的问题。


技术研发人员：杨君岳 钟百川 赵华
受保护的技术使用者：重庆医科大学附属儿童医院
技术研发日：2021.09.16
技术公布日：2021/11/2