具有线路引导装置的机器人臂的制作方法

1.本发明涉及一种机器人臂，具有多个通过节肢连接的关节，这些关节能够由机器人臂的联接到关节上的驱动马达来驱动控制地调节，以改变臂姿势，其中第一节肢通过其中一个关节与第二节肢连接，机器人臂的能量线束通过该第二节肢引出，其中第一节肢具有第一结构件，能量线束的第一线束段在该第一结构件上被引导，第二节肢具有第二结构件，能量线束的第二线束段在该第二结构件上被引导，并且能量线束具有在第一线束段与第二线束段之间延伸的中间线束段。


背景技术：

2.由专利文献wo2016/188797a1已知这种类型的机器人臂。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于，在机器人臂上提供一种特别可靠的线路引导装置，通过该线路引导装置，能量线束的中间线束段能够特别受保护地经由机器人臂的关节从第一结构件被引导到第二结构件。
4.本发明的目的通过一种机器人臂来实现，该机器人臂具有多个通过节肢连接的关节，这些关节能够由机器人臂的联接到关节上的驱动马达来驱动控制地调节，以改变臂姿势，其中，第一节肢通过其中一个关节与第二节肢连接，机器人臂的能量线束通过该第二节肢引出，其中第一节肢具有第一结构件，能量线束的第一线束段在该第一结构件上被引导，第二节肢具有第二结构件，能量线束的第二线束段在该第二结构件上被引导，并且能量线束具有在第一线束段与第二线束段之间延伸的中间线束段，该中间线束段在一线路引导装置中被引导，该线路引导装置包括电缆盘，该电缆盘具有至少在其部分周向上延伸的引导槽，当电缆盘转动时，第一线束段在该引导槽中被引导以至少部分地卷绕和展开，并且电缆盘具有中央出口开口，第二线束段从该出口开口被轴向引出，其中电缆盘被紧固在第二结构件上，并且中间线束段在电缆盘的至少一个将引导槽与出口开口连接的连接通道中被引导。
5.机器人可以是所谓的曲臂机器人，其机器人臂具有基座作为一节肢，作为下一个节肢的转盘围绕一竖直轴可转动地安装在该基座上并通过第一驱动马达被转动驱动。作为下一个节肢的摇臂围绕第二水平轴可上下枢转地安装在该转盘上并通过第二驱动马达被转动驱动。该摇臂承载悬臂，该悬臂围绕第三水平轴可上下枢转地安装并通过第三驱动马达被转动驱动。悬臂的基臂形成另一节肢，在悬臂上可以配置第四轴，该第四轴在悬臂的纵向延伸中延伸并通过第四驱动马达转动地驱动机器人手，机器人手构成悬臂的前臂并且代表了另一节肢。在机器人手的第一种变型中，从机器人手呈叉形地向前延伸出第一支边(schenkel)和第二支边。在该第一种变型中，这两个支边承载着用于机器人手的自由端部的支承件，就此而言，该自由端部是布置在这两个支边之间并且形成倒数第二个节肢。支承件限定了机器人臂的第五轴，机器人手可以通过第五驱动马达围绕该第五轴可枢转地运
动。作为具有两个支边的机器人手的替代方案，在第二种变型中，机器人手可以仅具有唯一一个支边，在该支边上且仅在该支边上构造用于机器人手的自由端部的支承件，使得该自由端部以单臂摇臂的方式仅单侧地安装在该唯一一个支边上。附加地，机器人手具有第六轴，以便能够通过第六驱动马达可转动地驱动紧固法兰，该紧固法兰构成最后一个节肢。
6.每个关节可以被构造为转动关节。每个节肢被构造为，将特别是由通过机器人操作、特别是移动的夹爪或工具通过机器人臂的工具紧固法兰导入机器人臂、也就是其结构中的力和力矩从一个关节传递到下一个关节上。此外，源自机器人臂自重的力和力矩也必须传递到机器人臂的基座中。为此，机器人臂的每个节肢均具有至少一个结构件，该结构件被构造为可以接收并传递该力和力矩。通常，这种结构件被设计为中空的并且例如可以由金属铸件或焊接钢结构制成，该焊接钢结构可以例如具有管状区段。每个节肢通过一个关节与机器人臂的紧随其后的下一个节肢相连接、特别是可转动地连接。为此，相应的关节可以具有转动轴承。每个转动轴承可以配有密封装置，例如径向轴密封环。在每个关节或每个转动轴承上均可以可自动驱动地联接属于自己的驱动马达，例如电动马达，特别是伺服马达，该驱动马达具有相关的驱动控制器。驱动通常是由机器人的机器人控制器来操控。通过机器人控制器，关节可以通过该驱动并根据机器人程序自动化，或者在机器人的手动模式下被驱动控制地调整，以改变机器人臂的配置。配置在此被理解为机器人臂的关节的当前单个轴角度位置的数量。
7.为了能够通过机器人控制器操控驱动马达，机器人控制器通过能量线束与所有的驱动马达连接。在电动驱动马达的情况下，能量线束可以由成束的多条电线构成，其中分别有至少一条电导线通向一个驱动马达。由于这种能量线束通常是经由机器人臂的基座引入并沿着机器人臂被引导至最后的、即远端侧的末端关节的驱动马达，因此能量线束是以相应线路分支且伴随着线路横截面减小的方式沿着或穿过整个机器人臂延伸。根据机器人臂的结构，能量线束可以被完全铺设在机器人臂的中空节肢、即中空结构件的内部，或者沿着机器人臂的节肢、即结构件铺设在外面，这些节肢在此不必是中空的。
8.即使机器人臂的节肢被构造为中空的结构件，也可能例如由于关节的结构、传动装置的设计和驱动马达的布置，而适宜地甚至是必需地使在一中空节肢内部被引导的能量线束在机器人臂的一个或多个关节的区域中被引导出第一节肢、即第一中空结构件，在节肢的外部或者在中空结构件的外部被引导绕过相关的关节，然后再次被引入到紧随其后的第二节肢、即第二中空结构件中。
9.通过使中间线束段在线路引导装置中被引导，该线路引导装置具有能量线束盘或与其同义的电缆盘，该电缆盘具有至少在其部分周向上延伸的引导槽，当电缆盘转动时，第一线束段在该引导槽中被引导以至少部分地卷绕和展开，并且电缆盘具有中央出口开口，第二线束段从该出口开口被轴向引出，其中电缆盘被紧固在第二结构件上，并且中间线束段在电缆盘的至少一个将引导槽与出口开口连接的连接通道中被引导，在机器人臂上提供了特别可靠的线路引导装置，通过该线路引导装置，能量线束的中间线束段特别受保护地经由机器人臂的关节从第一结构件被引导到第二结构件。
10.根据本发明的线路引导装置特别适用于转动关节。在此，电缆盘可以被固定在一构成相关关节的结构件上。就此而言，电缆盘在这种情况下是与电缆盘紧固于其上的结构件同时转动。优选地，电缆盘的中央出口开口位于该相关关节的转动轴线上。由于电缆盘牢
固地与转动的或至少枢转的结构件牢固地连接，因此在该结构件与电缆盘之间没有相对运动。这意味着，从电缆盘的中央出口开口出来的能量线束的第二线束段因此不会承受围绕相关关节的转动轴线的扭转载荷。这明显有助于保护能量线束。
11.在电缆盘内部，能量线束在连接通道中也是无扭转地且无弯曲地被引导。为此，中间线束段可以在连接通道中，至少在其纵向延伸中被不可移动地固定。例如，中间线束段可以被夹紧在连接通道中。就此而言，连接通道也可以具有已知的拉力消除套管(zugentlastungst
ü
lle)或拉力消除夹(zugentlastungsklemme)的功能。
12.因此，根据本发明的技术方案包括电缆卷筒(kabelrolle)，并且在必要时包括过长补偿件电缆，也即是能量线束，可以在引导槽中沿周向卷绕在电缆卷筒上。电缆在电缆卷筒内部是相对于中心、即相对于关节的转动轴线静止地铺设，并在那里被轴向引出。电缆卷筒可以优选地与相关关节的从动侧结构件相连接，或者直接与关节传动机构的从动器(abtrieb)相连接，使得电缆、即能量线束在被居中穿引(durchf
ü
hrung)之后被静态地铺设在电缆卷筒上而不会进一步地移动。
13.通过电缆的展开和/或卷起，第一线束段的位于电缆卷筒之后的部分被加长或缩短，特别是在线路引导装置的线路存储器中。这种必要的电缆过长可以存储在过长补偿件中，即，存储在线路存储器中。电缆可以在那里例如以环形方式铺设。为了使电缆不会不受控制地在周围的结构上拖曳和磨损，可以控制超长补偿件。
14.机器人臂可以特别是具有：多个通过节肢连接的关节，这些关节能够由机器人臂的联接到关节上的驱动马达来驱动控制地调节，以改变臂姿势，其中第一节肢通过一个关节与第二节肢连接，机器人臂的能量线束通过该第二节肢被引出，该能量线束被构造为，将驱动能量传递到所述至少一个驱动马达上，其中第一节肢具有第一中空结构件，能量线束的第一线束段在该第一中空结构件内部被引导，第二节肢具有第二中空结构件，能量线束的第二线束段在该第二中空结构件内部被引导，并且能量线束具有在第一线束段与第二线束段之间延伸的中间线束段，其特征在于，所述中间线束段在线路引导装置中被引导，该线路引导装置包括电缆盘，该电缆盘具有至少在其部分周向上延伸的引导槽，当电缆盘转动时，第一线束段在该引导槽中被引导以至少部分地卷起和展开，并且电缆盘具有中央出口开口，第二线束段从该出口开口被轴向引出，其中电缆盘被紧固在第二中空结构件上，并且中间线束段在电缆盘的至少一个将引导槽与出口开口连接的连接通道中被引导。
15.电缆盘可以具有第一电缆盘半部和与第一电缆盘半部连接的第二电缆盘半部，其中，第一电缆盘半部具有沿其周向环绕的第一侧挡，该第一侧挡构成引导槽的第一侧壁，并且第二电缆盘半部具有沿其周向环绕的第二侧挡，该第二侧挡构成引导槽的第二侧壁，并且其中，第一电缆盘半部上的和/或第二电缆盘半部上的环绕凸肩构成引导槽的槽底。
16.这两个电缆盘半部可以被设计为镜像对称，使得这两个电缆盘半部在它们以其彼此相对的表面彼此贴靠时互补形成电缆盘。因此，引导槽的相应侧壁可以由相应电缆盘半部的边缘区域中的环绕凸肩构成。在此，槽底可以成两半地每一半由一相对于可以说是圆盘形的电缆盘半部的外周径向向内回缩的周向圆柱壁构成。构成引导槽的相应侧壁的圆环形侧挡分别在轴向外侧与回缩的周向圆柱壁或槽底互补。在每个电缆盘半部的连接通道是直的径向延伸的通道半部的情况下，两个电缆盘半部可以相同地构造。否则，可以将两个电缆盘半部构造为镜像对称的。
17.电缆盘可以具有第一电缆盘半部和与第一电缆盘半部连接的、特别是可拆卸连接的第二电缆盘半部，其中，第一电缆盘半部具有面对第二电缆盘半部的第一分隔面，在该第一分隔面中形成连接通道的第一通道半部；并且第二电缆盘半部具有面对第一电缆盘半部的第二分隔面，在该第二分隔面中形成连接通道的与第一通道半部互补的第二通道半部。
18.就此而言，连接通道的第一通道半部和连接通道的第二通道半部可以由各个电缆盘半部的分隔面中的沟槽状凹部构成。该沟槽状凹部可以具有半圆形的横截面。在两个电缆盘半部在分隔面上相互抵靠放置时形成的连接通道内部，能量线束可以作为线束被引导，或者以单个导线的形式被引导。在电缆盘中可以存在唯一一个连接通道。替代地，在电缆盘中也可以存在两个或更多个连接通道。如果在电缆盘中存在两个或更多个连接通道，则可以有相应数量的单个导线或多个线束在不同的连接通道中被分开引导，即，在电缆盘中各自空间上彼此分开地被引导。
19.第一电缆盘半部可以具有第一通孔，并且第二电缆盘半部在此可以具有第二通孔，它们在第一电缆盘半部和第二电缆盘半部的组装状态下彼此对齐，其中设置有穿过第一通孔和第二通孔的螺栓，该螺栓一方面使第一电缆盘半部和第二电缆盘半部相互连接，另一方面将已组装的电缆盘紧固在第二结构件上。
20.除了第一通孔和第二通孔之外，电缆盘半部可以具有底孔或底凹陷和相应的销突出，其中，当两个电缆盘半部组装成电缆盘时，销突出与底凹陷形状配合地相互接合。
21.至少一个连接通道、特别是连接通道的第一通道半部和连接通道的第二通道半部可以具有沿径向方向弯曲的走向。
22.就此而言，至少一个连接通道是沿径向方向在引导槽与中央出口开口之间延伸，但是在弯曲走向的情况下不是沿着直线延伸，而是例如沿着弧形的、特别是圆弧形的路线延伸。因此，弧形路线可以选择性地具有恒定的曲率，或者具有变化的、特别是朝向中心持续增大的曲率。
23.电缆盘可以具有两个或更多个连接通道用于能量线束的多个单个导线，其中，至少一个第一单个导线被插入到第一连接通道中，至少一个第二单个导线被插入到至少一个第二连接通道中。通过优选在电缆盘的两个在分隔面上彼此抵靠放置的电缆盘半部中形成的两个或更多个连接通道，能量线束可以以两个或更多个线束的形式或者以两个或更多个单个导线的形式被引导。因此，在电缆盘中可以存在两个或更多个连接通道。如果电缆盘中存在两个或更多个连接通道，则可以有相应数量的单个导线或多个线束在不同的连接通道中被分开引导，即，在电缆盘中各自空间上彼此分开地被引导。
24.中间线束段可以松散地、特别是在连接通道内部不夹紧地穿过连接通道。
25.由于连接通道和特别是在连接通道的弯曲走向的情况下，中间线束段可以至少在很大程度上被无应力地插入，而中间线束段不会被挤压。通过使中间线束段至少在很大程度上平齐地位于连接通道内，中间线束段将被足够准确地定位，并且即使中间线束段没有被夹紧，也就是说无夹紧地穿过连接通道，也不必担心在中间线束段的纵向延伸中发生打滑。
26.在第一种基本实施方式中，线路引导装置可以包括配属于电缆盘的线路存储器，第一线束段至少部分地在该线路存储器中被引导，其中，线路存储器被构造为，将在电缆盘转动时从电缆盘引导槽引出的第一线束段的长度接收到线路存储器中，以及将在电缆盘反
向转动时进入到电缆盘引导槽中的第一线束段的长度从线路存储器排出。
27.在一种基本实施方式中，线路存储器可以仅由线路引导装置的一空间构成，该空间可以仅是机器人臂的结构件的内部空间，第一线束段的至少一个u形延伸的部分被插入到该空间中。第一线束段的背对电缆盘的(就此而言是固定的)的子部分可以被固定在一圆形静态引导件中。该圆形静态引导件可以延伸例如约270度。该圆形静态引导件可以构造在一保持件中，第一线束段的该固定的子部分插入到该保持件中。该保持件可以与机器人臂的第一结构件牢固地连接。
28.在第二种基本实施方式中，线路引导装置可以具有张紧装置，该张紧装置被构造为在第一线束段上施加拉力，该拉力使得从电缆盘引出的第一线束段即使在电缆盘转动的情况下也在拉应力下保持在线路存储器中，在此，该张紧装置是在线路存储器中围绕第一线束段并具有多个链节的能量引导链，其中每两个相邻的链节分别通过一个弹簧铰链连接。
29.第一线束段在此由能量引导链引导。例如，第一线束段可以在能量引导链内部被引导。第一线束段可以被布置为例如以u形弯曲延伸，在此，能量引导链遵循该u形。链节在第一线束段上施加力，在第一线束段上施加拉应力。在此，每两个相邻的链节铰接地、特别是铰链式地、相对于彼此可移动地相互连接。每两个相邻的链节分别通过一个弹簧铰链连接，使得所有的弹簧铰链和链节都会产生力，这些力趋向于试图使能量引导链伸展开，并由此使第一线束段伸展开。由于这种使能量引导链伸展开的意愿，第一线束段可以说是通过能量引导链从电缆卷筒中被拉出或者被弹簧预紧地保持在拉应力下。
30.在第三种基本实施方式中，线路引导装置可以具有张紧装置，该张紧装置被构造为在第一线束段上施加拉力，该拉力使得从电缆盘引出的第一线束段即使在电缆盘转动的情况下也在拉应力下保持在线路存储器中，在此，该张紧装置具有滚轮，该滚轮在线路存储器中通过张力弹簧压靠在第一线束段的环形部分上，以对第一线束段施加拉应力。
31.第一线束段在此也被布置为以u形弯曲延伸，并且滚轮以其周向侧在内侧贴靠在u形弯曲延伸的第一线束段上。张力弹簧将滚轮压靠在u形弯曲延伸的第一线束段的凹线区域(kehlbereich)，从而在第一线束段上施加拉力，该拉力尝试将第一线束段从电缆盘拉出。
32.在第四种基本实施方式中，线路引导装置可以具有支撑装置，该支撑装置被构造为，当由于电缆盘的转动使得从电缆盘引出的第一线束段在压力作用下从电缆盘出发被推入线路存储器中时，防止第一线束段横向于其纵向延伸发生侧向偏移，其中，该支撑装置具有可转动地安装在线路引导装置上的支撑辊，该支撑辊在从电缆盘切向引出的第一线束段的部分的外侧以其周向面贴靠地支撑该部分。
33.在第四种基本实施方式中，线路引导装置可以具有支撑装置，该支撑装置被构造为，当由于电缆盘的转动使得从电缆盘引出的第一线束段在压力作用下从电缆盘出发被推入线路存储器中时，防止第一线束段横向于其纵向延伸发生侧向偏移，在此，替代的或作为对可转动地安装在线路引导装置上的支撑辊的补充，该支撑装置具有多个沿着电缆盘的周向分布布置的静止的周向辊，这些周向辊可转动地安装在线路引导装置上，并通过从外部径向点式地支撑卷绕在电缆盘上的第一线束段的部分来固定第一线束段的该卷绕部分，以防止其从电缆盘径向地偏移。
34.在第五种基本实施方式中，线路引导装置可以具有支撑装置，该支撑装置被构造为，当由于电缆盘的转动使得从电缆盘引出的第一线束段在压力作用下从电缆盘出发被推入线路存储器中时，防止第一线束段横向于其纵向延伸发生侧向偏移，在此，支撑装置具有一个或多个沿着电缆盘的周向延伸的静止的周向引导滑轨，该周向引导滑轨被紧固在线路引导装置上，并通过从外部径向点式地或成段地支撑卷绕在电缆盘上的第一线束段的部分来固定该卷绕部分，以防止其从电缆盘径向地偏移。
35.通常可以将线路引导装置、特别是线路存储器紧固在第一结构件上。
附图说明
36.下面将参照附图详细阐述本发明的具体实施例。这些示例性实施例的具体特征可以根据需要被单独或组合地考虑来代表本发明的一般性特征，而与它们具体在本文中哪里被提及无关。其中：
37.图1示出了示例性机器人臂的透视图，
38.图2示出了根据本发明的线路引导装置的第一种示例性实施方式的基本结构透视图，
39.图3示出了根据本发明的线路引导装置的电缆盘的示例性电缆盘半部的透视图，
40.图4示出了根据本发明的线路引导装置的第二种示例性实施方式的透视图，其具有借助于能量引导链的弹簧预紧，
41.图5示出了根据本发明的线路引导装置的第三种示例性实施方式的透视图，其具有借助于滚轮和张力弹簧的弹簧预紧，
42.图6示出了根据本发明的线路引导装置的第四种示例性实施方式的透视图，其具有小的、静止的、可转动的周向辊的和大的、支撑辊形式的支撑装置，和
43.图7示出了根据本发明的线路引导装置的第五种示例性实施方式的透视图，其具有引导滑轨形式的支撑装置。
具体实施方式
44.图1示出了具有机器人控制器2和机器人臂3的示例性机器人1。机器人臂3具有作为第一节肢g1的基座5，作为第二节肢g2的转盘7围绕第一竖直轴a1可转动地安装在该基座上并通过第一驱动马达m1被转动驱动。机器人臂3的轴a1
‑
a6也可以被称为机器人臂3的关节l1
‑
l6。作为第三节肢g3的摇臂9围绕第二水平轴a2可上下枢转地安装在转盘7上并通过第二驱动马达m2被转动驱动。摇臂9承载着悬臂11，该悬臂围绕第三水平轴a3可上下枢转地安装并通过第三驱动马达m3被转动驱动。悬臂11的基臂构成第四节肢g4，在该悬臂上可以设置第四轴a4，该第四轴在悬臂11的纵向延伸中延伸并通过第四驱动马达(未示出)转动地驱动前臂15。从前臂15呈叉形地向前延伸出第一支边15a和第二支边15b。这两个支边15a、15b承载用于手部13的支承件，手部构成第六节肢g6。该支承件限定了机器人臂3的第五轴a5，手部13可以通过第五驱动马达(未示出)围绕该第五轴可枢转地运动。补充地，手13具有第六轴a6，从而可以通过第六驱动马达(未示出)可转动地驱动构成第七节肢g7的紧固法兰16。每个轴a1至a6对应一关节l1至l6，在所示实施例的情况下，所述关节l1至l6以曲臂机器人的串联运动学的形式连接节肢g1至g7。根据本发明的线路引导装置20可以特别设置在关
节l5上，该关节将手部13、即节肢g6与前臂15、即节肢g5可枢转地连接。
45.下面参照图2至图7说明用于能量线束17的线路引导装置20。机器人臂3的能量线束17被构造为，将驱动能量传输到至少一个驱动马达m1
‑
m6。节肢g1
‑
g7的第一节肢具有第一中空结构件，能量线束17的第一线束段17.1在该第一中空结构件内部被引导，节肢g1
‑
g7的相邻的第二节肢具有第二中空结构件，能量线束17的第二线束段17.2在该第二中空结构件内部被引导。此外，能量线束17具有在第一线束段17.1与第二线束段17.2之间延伸的中间线束段17.3。
46.中间线束段17.3在线路引导装置20中被引导，该电路引导装置包括电缆盘21，其中，该电缆盘21具有至少在其部分周向上延伸的引导槽22，当电缆盘21转动时，第一线束段17.1在该引导槽中被引导以至少部分地卷起和展开，并且电缆盘21具有中央出口开口23，第二线束段17.2从该出口开口被轴向地引出，其中，电缆盘21被紧固在第二中空结构件上，并且中间线束段17.3在电缆盘21的至少一个将引导槽22与出口开口23连接的连接通道24(图3)中被引导。
47.电缆盘21具有第一电缆盘半部21.1和与第一电缆盘半部21.1连接的第二电缆盘半部21.2，其中，第一电缆盘半部21.1具有沿其周向环绕的第一侧挡25.1，该第一侧挡构成引导槽22的第一侧壁，并且第二电缆盘半部21.2具有沿其周向环绕的第二侧挡25.2(图4)，该第二侧挡构成引导槽22的第二侧壁。第一电缆盘半部21.1上(和第二电缆盘半部21.2上)的环绕的凸肩26构成引导槽22的槽底。
48.第一电缆盘半部21.1具有面对第二电缆盘半部21.2的第一分隔面27.1，在该第一分隔面中形成连接通道24的第一通道半部24.1，并且第二电缆盘半部21.2具有面对第一电缆盘半部21.1的第二分隔面，在该第二分隔面中形成连接通道24的与第一通道半部24.1互补的第二通道半部。
49.第一电缆盘半部21.1具有第一通孔28.1，第二电缆盘半部21.2具有第二通孔28.2，它们在第一电缆盘半部21.1和第二电缆盘半部21.2的组装状态下(参见图4至图7)彼此对齐，在此设置有穿过第一通孔28.1和第二通孔28.2的螺栓29，该螺栓一方面使第一电缆盘半部21.1和第二电缆盘半部21.2相互连接，另一方面将已组装的电缆盘21紧固在第二结构件上。
50.如图3所示，连接通道24、特别是连接通道24的第一通道半部24.1和连接通道24的第二通道半部24.2可以具有沿径向方向弯曲的走向。
51.在根据图2的第一种实施方式中，线路引导装置20具有配属于电缆盘21的线路存储器30，第一线束段17.1至少部分地在该线路存储器中被引导，其中，线路存储器30被构造为，将在电缆盘21转动时从其引导槽22中引出的第一线束段17.1的长度接收到线路存储器30中，以及将在电缆盘21反向转动时进入到其引导槽22中的第一线束段17.1的长度从线路存储器30排出。
52.在根据图4的第二种实施方式中，线路引导装置20具有张紧装置31，该张紧装置被构造为，在第一线束段17.1上施加拉力，该拉力使得从电缆盘21引出的第一线束段17.1即使在电缆盘21转动的情况下也在拉应力下保持在线路存储器30中，在此，该张紧装置31是在线路存储器30中围绕第一线束段17.1并具有多个链节33的能量引导链32，其中每两个相邻的链节33分别通过一个弹簧铰链34连接。
53.在根据图5的第三种实施方式中，线路引导装置20具有张紧装置31，该张紧装置被构造为，在第一线束段17.1上施加拉力，该拉力使得从电缆盘21引出的第一线束段17.1即使在电缆盘21转动的情况下也在拉应力下保持在线路存储器30中，在此，该张紧装置31具有滚轮35，该滚轮在线路存储器30中通过张力弹簧36被压靠在第一线束段17.1的环形部分上，以对第一线束段17.1施加拉应力。
54.在根据图6的第四种实施方式中，线路引导装置20具有支撑装置37，该支撑装置被构造为，当由于电缆盘21的转动使得从电缆盘21引出的第一线束段17.1在压力作用下从电缆盘21出发被推入线路存储器30中时，防止第一线束段17.1横向于其纵向延伸发生侧向偏移，在此，该支撑装置37具有可转动地安装在线路引导装置20上的支撑辊38，该支撑辊在从电缆盘21切向引出的第一线束段17.1的部分的外侧以其周向面贴靠地支撑该部分。
55.在根据图6的第四种实施方式中，线路引导装置20具有支撑装置37，该支撑装置被构造为，当由于电缆盘21的转动使得从电缆盘21引出的第一线束段17.1在压力作用下从电缆盘21出发被推入线路存储器30中时，防止第一线束段17.1横向于其纵向延伸发生侧向偏移，在此，该支撑装置37具有多个沿着电缆盘21的周向分布布置的静止的周向辊39，这些周向辊可转动地安装在线路引导装置20上，并通过从外部径向点式地支撑卷绕在电缆盘21上的第一线束段17.1的部分来固定第一线束段17.1的该卷绕部分，以防止其从电缆盘21径向地偏移。
56.在根据图7的第五种实施方式中，线路引导装置20具有支撑装置37，该支撑装置被构造为，当由于电缆盘21的转动使得从电缆盘21引出的第一线束段17.1在压力作用下从电缆盘21出发被推入线路存储器30中时，防止第一线束段17.1横向于其纵向延伸发生侧向偏移，在此，支撑装置37具有一个或多个沿着电缆盘21的周向延伸的静止的周向引导滑轨40.1，该周向引导滑轨被紧固在线路引导装置20上，并通过从外部径向点式地或成段地支撑卷绕在电缆盘21上的第一线束段17.1的部分来固定第一线束段17.1的该卷绕部分，以防止其从电缆盘径向地偏移。支撑装置37可以补充地具有引导滑轨40.2，该引导滑轨从第一线束段17.1的自电缆盘21切向引出的部分外侧贴靠地支撑该部分。