具有线路引导装置的机器人臂的制作方法

技术特征：
1.一种机器人臂，具有多个通过节肢(g1
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g7)连接的关节(l1
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l6)，所述关节能够由所述机器人臂(3)的联接到所述关节(l1
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l6)上的驱动马达(m1
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m6)来驱动控制地调节，以改变臂姿势，其中，第一节肢(g1
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g7)通过所述关节(l1
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l6)其中之一与第二节肢(g1
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g7)连接，所述机器人臂(3)的能量线束(17)通过该第二节肢引出，其中所述第一节肢(g1
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g7)具有第一结构件，所述能量线束(17)的第一线束段(17.1)在该第一结构件上被引导，所述第二节肢(g1
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g7)具有第二结构件，所述能量线束(17)的第二线束段(17.2)在该第二结构件上被引导，并且所述能量线束(17)具有在所述第一线束段(17.1)与所述第二线束段(17.2)之间延伸的中间线束段(17.3)，其特征在于，所述中间线束段(17.3)在线路引导装置(20)中被引导，该线路引导装置包括电缆盘(21)，其中，所述电缆盘(21)具有至少在其部分周向上延伸的引导槽(22)，当所述电缆盘(21)转动时，所述第一线束段(17.1)在该引导槽中被引导以至少部分地卷起和展开，并且所述电缆盘(21)具有中央出口开口(23)，第二线束段(17.2)从该中央出口开口被轴向地引出，其中，所述电缆盘(21)被紧固在第二结构件上，并且所述中间线束段(17.3)在所述电缆盘的至少一个将所述引导槽(22)与所述出口开口(23)连接的连接通道(24)中被引导。2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，所述电缆盘(21)具有第一电缆盘半部(21.1)和与该第一电缆盘半部(21.1)连接的第二电缆盘半部(21.2)，其中，所述第一电缆盘半部(21.1)具有沿其周向环绕的第一侧挡(25.1)，该第一侧挡构成所述引导槽(22)的第一侧壁，并且所述第二电缆盘半部(21.2)具有沿其周向环绕的第二侧挡(25.2)，该第二侧挡构成所述引导槽(22)的第二侧壁，并且其中，所述第一电缆盘半部(21.1)上的和/或所述第二电缆盘半部(21.2)上的环绕的凸肩(26)构成所述引导槽(22)的槽底。3.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其特征在于，所述电缆盘(21)具有第一电缆盘半部(21.1)和与该第一电缆盘半部(21.1)连接的第二电缆盘半部(21.2)，其中，所述第一电缆盘半部(21.1)具有面对所述第二电缆盘半部(21.2)的第一分隔面(27.1)，在该第一分隔面中形成所述连接通道(24)的第一通道半部(24.1)，并且所述第二电缆盘半部(21.2)具有面对所述第一电缆盘半部(21.1)的第二分隔面(27.2)，在该第二分隔面中形成所述连接通道(24)的与所述第一通道半部(24.1)互补的第二通道半部(24.2)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述电缆盘(21)具有两个或更多个连接通道(24)用于所述能量线束(17)的多个单个导线，其中，至少一个第一单个导线被插入到第一连接通道(24)中，并且至少一个第二单个导线被插入到至少一个第二连接通道(24)中。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述线路引导装置(20)包括配属于所述电缆盘(21)的线路存储器(30)，所述第一线束段(17.1)至少部分地在所述线路存储器中被引导，其中，所述线路存储器(30)被构造为，将在所述电缆盘(21)转动时从所述电缆盘(21)的引导槽(22)引出的所述第一线束段(17.1)的长度接收到所述线路存储器(30)中，以及将在所述电缆盘(21)反向转动时进入到所述电缆盘(21)的引导槽(22)中的所述第一线束段(17.1)的长度从所述线路存储器(30)排出。6.根据权利要求5所述的机器人臂，其特征在于，所述线路引导装置(20)具有张紧装置(31)，该张紧装置被构造为在所述第一线束段(17.1)上施加拉力，该拉力使得从所述电缆盘(21)引出的所述第一线束段(17.1)即使在所述电缆盘(21)转动的情况下也在拉应力下
保持在所述线路存储器(30)中，其中，所述张紧装置(31)是在所述线路存储器(30)中围绕所述第一线束段(17.1)并具有多个链节(33)的能量引导链(32)，其中每两个相邻的链节(33)分别通过一个弹簧铰链(34)连接。7.根据权利要求5所述的机器人臂，其特征在于，所述线路引导装置(20)具有张紧装置(31)，该张紧装置被构造为在所述第一线束段(17.1)上施加拉力，该拉力使得从所述电缆盘(21)引出的所述第一线束段(17.1)即使在所述电缆盘(21)转动的情况下也在拉应力下保持在所述线路存储器(30)中，其中，所述张紧装置(31)具有滚轮(35)，该滚轮在所述线路存储器(30)中通过张力弹簧(36)被压靠在所述第一线束段(17.1)的环形部分上，以对所述第一线束段(17.1)施加拉应力。8.根据权利要求5所述的机器人臂，其特征在于，所述线路引导装置(20)具有支撑装置(37)，该支撑装置被构造为，当由于所述电缆盘(21)的转动使得从所述电缆盘(21)引出的所述第一线束段(17.1)在压力作用下从所述电缆盘(21)出发被推入所述线路存储器(30)中时，防止所述第一线束段(17.1)横向于其纵向延伸发生侧向偏移，其中，所述支撑装置(37)具有可转动地安装在所述线路引导装置(20)上的支撑辊(38)，该支撑辊以其周向面在从所述电缆盘(21)切向引出的所述第一线束段(17.1)的部分的外侧贴靠地支撑该部分。9.根据权利要求5所述的机器人臂，其特征在于，所述线路引导装置(20)具有支撑装置(37)，该支撑装置被构造为，当由于所述电缆盘(21)的转动使得从所述电缆盘(21)引出的所述第一线束段(17.1)在压力作用下从所述电缆盘(21)出发被推入所述线路存储器(30)中时，防止所述第一线束段(17.1)横向于其纵向延伸发生侧向偏移，其中，所述支撑装置(37)具有多个沿着所述电缆盘(21)的周向分布布置的静止的周向辊(39)，所述周向辊被可转动地安装在所述线路引导装置(20)上，并通过从外部径向点式地支撑卷绕在所述电缆盘(21)上的所述第一线束段(17.1)的部分来固定所述第一线束段(17.1)的卷绕的部分，以防止其从所述电缆盘(21)径向地偏移。10.根据权利要求5所述的机器人臂，其特征在于，所述线路引导装置(20)具有支撑装置(37)，该支撑装置被构造为，当由于所述电缆盘(21)的转动使得从所述电缆盘(21)引出的所述第一线束段(17.1)在压力作用下从所述电缆盘(21)出发被推入所述线路存储器(30)中时，防止所述第一线束段(17.1)横向于其纵向延伸发生侧向偏移，其中，所述支撑装置(37)具有一个或多个沿着所述电缆盘(21)的周向延伸的静止的周向引导滑轨(40)，该周向引导滑轨被紧固在所述线路引导装置(20)上，并通过从外部径向点式地或成段地支撑卷绕在所述电缆盘(21)上的所述第一线束段(17.1)的部分来固定所述第一线束段(17.1)的该卷绕的部分，以防止其从所述电缆盘(21)径向地偏移。

技术总结
本发明涉及一种机器人臂(3)，具有：能量线束(17)，该能量线束具有中间线束段(17.3)，中间线束段在线路引导装置(20)中被引导，线路引导装置包括电缆盘(21)，电缆盘(21)具有至少在其部分周向上延伸的引导槽(22)，当电缆盘(21)转动时，能量线束(17)的第一线束段(17.1)在该引导槽中被引导以至少部分地卷起和展开，并且电缆盘(21)具有中央的出口开口(23)，能量线束(17)的第二线束段(17.2)从该出口开口被轴向地引出，其中电缆盘(21)被紧固在第二结构件上，并且中间线束段(17.3)在电缆盘的至少一个将引导槽(22)与出口开口(23)连接的至少一个连接通道(24)中被引导。连接通道(24)中被引导。连接通道(24)中被引导。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：库卡德国有限公司
技术研发日：2020.02.05
技术公布日：2021/11/2