一种KR360机器人夹具的制作方法

一种kr360机器人夹具
技术领域
1.本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种kr360机器人夹具。


背景技术：

2.机器人解包系统是制丝生产线的第一道工序，通过机器人将烟包内外箱取走，并将烟叶顺利输送至切片回潮工序，是保证制丝线生产的重要一环。目前，烟箱内部纸板有两种，大纸板与小纸板。现有的纸板抓取装置面对大纸板时，三组扎针的抓取力并不足以带起大纸板，导致大纸板有时无法顺利回收；面对小纸板时，由于小纸板的位置不确定，造成三组扎针无法充分利用，导致小纸板有时无法顺利回收。
3.现在，纸板无法顺利回收导致存在杂物隐患，落到轨道上的纸板还会导致穿梭车编码器运行受损。所以，进行机器人夹具抓取纸板装置改造升级十分有必要。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种kr360机器人夹具，解决了现有的纸板抓取装置面对大纸板时，三组扎针的抓取力并不足以带起大纸板，导致大纸板有时无法顺利回收；面对小纸板时，由于小纸板的位置不确定，造成三组扎针无法充分利用，导致小纸板有时无法顺利回收的问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
6.一种kr360机器人夹具，包括护罩，所述护罩底部两侧设有第一滑轨，且第一滑轨两端分别连接有连接头，所述连接头底部连接夹持臂，且夹持臂顶端连接有第一固定螺栓，所述护罩两侧安装有夹具，且夹具包括扎针和推动件，所述推动件顶部连接块，且连接块内部设有扎针，且扎针一端设有限位板，所述扎针另一端固定连接阻尼轮，所述夹持臂内侧设有第二滑轨，且第二滑轨上连接有移动块，所述移动块一端连接有第二固定螺栓，且第二固定螺栓连有固定板，所述固定板一端连接有夹具，所述夹持臂底端一侧分别设有两个连接座，且连接座上设有辅助轮，所述夹持臂外侧连接有推动气缸。
7.所述夹持臂与连接头通过第一固定螺栓进行固定连接，且连接头顶端与第一滑轨相匹配连接。
8.所述夹具包括推动件、连接块、限位板、扎针和阻尼轮组合而成。
9.所述扎针通过推动件在连接块内部进行左右移动。
10.所述夹具一侧固定连有固定板，且固定板上设有第二固定螺栓匹配连接的螺孔。
11.所述夹具通过第二固定螺栓与移动块进行固定连接。
12.所述夹具的数量为五个，且每个夹具的结构相同。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型在原有结构基础上进行改造优化，结构简单、易实施、成本低。通过分析纸板无法顺利取走的原因，在护罩两侧加装扎针，以达到增大抓取范围，增加抓取力的目的，保证纸板抓取效果，提高纸板顺利回收率。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型的部分结构示意图；
16.图3为本实用新型的夹具部分结构示意图。
17.图中：1—护罩；2—第一滑轨；3—连接头；4—夹持臂；5—第一固定螺栓；6—夹具；7—推动件；8—连接块；9—限位板；10—阻尼轮；11—第二滑轨；12—移动块；13—第二固定螺栓；14—固定板；15—连接座；16—辅助轮；17—推动气缸；18—扎针。
具体实施方式
18.下面结合附图所示的实施例对本实用新型作进一步说明。
19.如附图1
‑
3所示，本实用新型包括护罩1，护罩1底部两侧设有第一滑轨2，且第一滑轨2两端分别连接有连接头3，连接头3底部连接夹持臂4，且夹持臂4顶端连接有第一固定螺栓5，护罩1两侧安装有夹具6，且夹具6包括扎针18和推动件7，推动件7顶部连接块8，且连接块8内部设有扎针18，且扎针18一端设有限位板9，扎针18另一端固定连接阻尼轮10，夹持臂4内侧设有第二滑轨11，且第二滑轨11上连接有移动块12，移动块12一端连接有第二固定螺栓13，且第二固定螺栓13连有固定板14，固定板14一端连接有夹具6，夹持臂4底端一侧分别设有两个连接座15，且连接座15上设有辅助轮16，夹持臂4外侧连接有推动气缸17。
20.其中，夹具6的数量为五个，且每个夹具6的结构相同，夹具6包括推动件7、连接块8、限位板9、扎针18和阻尼轮10组合而成，通过增加抓取装置的覆盖范围，改进后的几组扎针18应该尽量分散以保证抓取范围，可针对不同体积的大小纸板进行夹取。
21.其中，扎针18通过推动件7在连接块8内部进行左右移动，通过推动件7推动扎针18来增加抓取装置的抓取力，改造夹具6护罩1，增设几组扎针18来保证整个抓取装置的抓取力，避免出现纸板无法顺利回收导致存在杂物隐患，落到轨道上的纸板还会导致穿梭车编码器运行受损的问题。
22.其中，夹持臂4与连接头3通过第一固定螺栓5进行固定连接，且连接头3顶端与第一滑轨2相匹配连接，改进空压气管路，保证改进后的几组纸箱推板能同进同退。
23.本实用新型在使用时，扎针18通过推动件7在连接块8内部进行左右移动，通过推动件7推动扎针18来增加抓取装置的抓取力，改造夹具6护罩1，增设几组扎针18来保证整个抓取装置的抓取力，避免出现纸板无法顺利回收导致存在杂物隐患，落到轨道上的纸板还会导致穿梭车编码器运行受损的问题，夹具6的数量为五个，且每个夹具6的结构相同，通过增加抓取装置的覆盖范围，改进后的几组扎针18应该尽量分散以保证抓取范围，可针对不同体积的大小纸板进行夹取。
24.本实用新型的保护范围不限于上述的实施例，显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变形而不脱离本实用新型的范围和精神。倘若这些改动和变形属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围，则本实用新型的意图也包含这些改动和变形在内。


技术特征：
1.一种kr360机器人夹具，包括护罩（1），其特征在于：所述护罩（1）底部两侧设有第一滑轨（2），且第一滑轨（2）两端分别连接有连接头（3），所述连接头（3）底部连接夹持臂（4），且夹持臂（4）顶端连接有第一固定螺栓（5），所述护罩（1）两侧安装有夹具（6），且夹具（6）包括扎针（18）和推动件（7），所述推动件（7）顶部连接块（8），且连接块（8）内部设有扎针（18），且扎针（18）一端设有限位板（9），所述扎针（18）另一端固定连接阻尼轮（10），所述夹持臂（4）内侧设有第二滑轨（11），且第二滑轨（11）上连接有移动块（12），所述移动块（12）一端连接有第二固定螺栓（13），且第二固定螺栓（13）连有固定板（14），所述固定板（14）一端连接有夹具（6），所述夹持臂（4）底端一侧分别设有两个连接座（15），且连接座（15）上设有辅助轮（16），所述夹持臂（4）外侧连接有推动气缸（17）。2.根据权利要求1所述的一种kr360机器人夹具，其特征在于：所述夹持臂（4）与连接头（3）通过第一固定螺栓（5）进行固定连接，且连接头（3）顶端与第一滑轨（2）相匹配连接。3.根据权利要求1所述的一种kr360机器人夹具，其特征在于：所述夹具（6）包括推动件（7）、连接块（8）、限位板（9）、扎针（18）和阻尼轮（10）组合而成。4.根据权利要求1所述的一种kr360机器人夹具，其特征在于：所述扎针（18）通过推动件（7）在连接块（8）内部进行左右移动。5.根据权利要求1所述的一种kr360机器人夹具，其特征在于：所述夹具（6）一侧固定连有固定板（14），且固定板（14）上设有第二固定螺栓（13）匹配连接的螺孔。6.根据权利要求1所述的一种kr360机器人夹具，其特征在于：所述夹具（6）通过第二固定螺栓（13）与移动块（12）进行固定连接。7.根据权利要求1所述的一种kr360机器人夹具，其特征在于：所述夹具（6）的数量为五个，且每个夹具（6）的结构相同。

技术总结
本实用新型提供一种KR360机器人夹具，包括护罩，所述护罩底部两侧设有第一滑轨，且第一滑轨两端分别连接有连接头，所述连接头底部连接夹持臂，且夹持臂顶端连接有第一固定螺栓，所述护罩两侧安装有夹具，且夹具包括扎针和推动件，所述推动件顶部连接块，且连接块内部设有扎针，且扎针一端设有限位板，所述扎针另一端固定连接阻尼轮，所述夹持臂内侧设有第二滑轨，且第二滑轨上连接有移动块，所述移动块一端连接有第二固定螺栓，且第二固定螺栓连有固定板，所述固定板一端连接有夹具。本实用新型的护罩两侧加装扎针，以达到增大抓取范围，增加抓取力的目的，保证纸板抓取效果，提高纸板顺利回收率。纸板顺利回收率。纸板顺利回收率。


技术研发人员：李磊 罗琪松 罗民 曾庆杰 李潇飏
受保护的技术使用者：湖北中烟工业有限责任公司
技术研发日：2021.03.17
技术公布日：2021/11/2