一种四足机器人的足部结构的制作方法

技术特征：
1.一种四足机器人的足部结构，其特征是：包含上地脚(1)、下地脚(2)、关节轴承(3)和压力传感器(4)；所述上地脚(1)顶部设有倾斜的连接部(5)，上地脚(1)下方设有下地脚(2)，该下地脚(2)底部的两端均设有沉头通孔(6)，两个沉头通孔(6)内均安装有关节轴承(3)，对应关节轴承(3)位置安装有使下地脚(2)与上地脚(1)对应连接的螺栓(7)，且沉头通孔(6)的小孔孔径大于螺栓(7)螺杆的杆径；所述上地脚(1)底部安装有压力传感器(4)，所述下地脚(2)顶部对应压力传感器(4)的位置设有用于使上地脚(1)底部与下地脚(2)顶部之间留有1～1.5mm间隙的弹性元件(8)。2.如权利要求1所述的四足机器人的足部结构，其特征是：所述螺栓(7)对应螺栓(7)大头端与关节轴承(3)外环之间的杆身套设有压簧(9)。3.如权利要求1所述的四足机器人的足部结构，其特征是：所述下地脚(2)底部两端设有圆角过度结构，下地脚(2)底部及两端设有连通的开槽，该开槽内设有橡胶垫(10)，且橡胶垫(10)的底部面与开槽的槽缘对应平齐。4.如权利要求3所述的四足机器人的足部结构，其特征是：所述橡胶垫(10)对应沉头通孔(6)的位置均设有与相应沉头通孔(6)对应过盈配合的凸台(11)，且凸台(11)顶部与相应螺栓(7)之间留有间隔。5.如权利要求1所述的四足机器人的足部结构，其特征是：所述弹性元件(8)为橡胶板或簧板。6.如权利要求1所述的四足机器人的足部结构，其特征是：所述下地脚(2)顶部以及上地脚(1)底部分别设有用于对应嵌设弹性元件(8)和压力传感器(4)的凹槽。7.如权利要求1所述的四足机器人的足部结构，其特征是：所述上地脚(1)顶部对应连接部(5)与上地脚(1)呈锐角的一侧设有用于使压力传感器(4)连接导线穿出的穿线孔(12)。8.如权利要求1所述的四足机器人的足部结构，其特征是：所述连接部(5)背离上地脚(1)的一端设有凸字形的对接槽(13)。

技术总结
一种涉及仿生机器人技术领域的四足机器人的足部结构，包含上地脚、下地脚、关节轴承和压力传感器；所述上地脚顶部设有倾斜的连接部，上地脚下方设有下地脚，该下地脚底部的两端均设有沉头通孔，两个沉头通孔内均安装有关节轴承，对应关节轴承位置安装有使下地脚与上地脚对应连接的螺栓，且沉头通孔的小孔孔径大于螺栓螺杆的杆径；所述上地脚底部安装有压力传感器，所述下地脚顶部对应压力传感器的位置设有用于使上地脚底部与下地脚顶部之间留有1～1.5mm间隙的弹性元件；本发明结构简单，易于装配，将压力传感器加装在足部结构内，以此提升机器人运动的反馈能力，有效提高机器人的稳定性和环境适应性。定性和环境适应性。定性和环境适应性。


技术研发人员：付梦婷 郭栋 朱剑波 李聪 余东辉 王乐
受保护的技术使用者：中国空空导弹研究院
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/10/18