一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法与流程

本申请涉及电子驻车制动控制，具体涉及一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法。

背景技术：

1、状态空间模型模块能够识别电子驻车制动请求，并将这些请求转移到驻车制动控制器。在驻车过程中，通过状态反馈实现精确的位置或力控制，确保车辆平稳、准确地停在目标位置或达到目标夹紧力。现有方法依据驾驶员对熄火自夹功能软开关的操作意图来隐藏或显示软开关，从而避免误操作。然而，该方案的控制逻辑较为简单，仅围绕单一开关信号进行判断，未能综合利用车辆的多维状态信息，也未考虑来自高级驾驶辅助系统的夹紧/释放请求，导致在复杂或动态变化的驾驶工况下，电子驻车制动系统对驾驶员真实意图的识别能力不足，容易出现判断失准或响应迟滞。当传感器发生故障、通信链路中断或某些功能配置被关闭时，简单的逻辑无法有效降级，引发溜车、制动冲突等安全隐患。

2、综上所述，现有技术中存在由于控制逻辑简单、缺乏多源信息融合与系统化的安全降级机制，导致非理想工况下判断失准，进一步影响电子驻车制动系统的鲁棒性和安全性的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，用以解决现有技术中存在由于控制逻辑简单、缺乏多源信息融合与系统化的安全降级机制，导致非理想工况下判断失准，进一步影响电子驻车制动系统的鲁棒性和安全性的技术问题。

2、为了达到上述目的，本申请提供了一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其中，所述一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法包括：实时采集车辆状态信号，通过解析驾驶操作意图，识别电子驻车制动请求类型；通过与外部请求接口交互，接收外部指令，其中，所述外部指令为夹紧请求或释放请求；根据车辆状态信号、电子驻车制动请求类型与外部指令传输到状态空间模型，触发基于功能逻辑仲裁模块的决策，输出控制指令；将所述控制指令发送至驻车制动控制器，进行制动驱动控制，其中，当检测到传感器故障、通信中断或功能配置关闭时，切换至安全降级模式。

3、可选地，第一功能逻辑模块执行辅助驶离决策；其中，第一功能逻辑模块接收车辆状态信号并识别坡度信号、油门开度信号、挡位信号、驾驶员在位信号与纵向加速度有效性；以是否满足坡度小于第一阈值且油门开度大于起步释放门限，或坡度大于等于第一阈值且整车牵引力大于等于当前制动力进行一阶判断，确定一阶判断结果；若一阶判断结果为满足，输出驻车制动释放指令。

4、可选地，第二功能逻辑模块执行静态夹紧和静态释放控制；其中，第二功能逻辑模块接收车辆状态信号并识别轮速信号、epb开关状态及制动踏板状态；根据静态夹紧规则进行一阶判断，输出静态夹紧指令，其中，静态夹紧规则为轮速为零、epb开关拉起；根据静态释放规则进行二阶判断，输出静态释放指令，其中，静态释放规则为轮速为零、epb开关按下且制动踏板踩下。

5、可选地，第三功能逻辑模块执行外部请求夹紧与外部请求释放控制；其中，第三功能逻辑模块接收的外部指令，识别夹紧使能信号、释放使能信号与请求有效性标志；结合车辆状态信号中的车辆静止状态，当夹紧使能有效、请求有效且车辆静止时，仲裁输出外部请求夹紧指令；当释放使能有效、请求有效且车辆静止时，仲裁输出外部请求释放指令。

6、可选地，第四功能逻辑模块执行电子动态制动控制；其中，所述第四功能逻辑模块接收车辆状态信号，识别车辆运动状态、epb开关状态、cdp功能降级标志与功能配置开关；当车辆处于非静止状态、epb开关持续拉起、cdp功能无降级且功能配置打开时，仲裁激活cdp模式，向电子稳定系统发送目标减速度请求。

7、可选地，第五功能逻辑模块执行制动盘间隙调控；其中，所述第五功能逻辑模块接收累计行驶里程、驾驶员驻车动作记录与车辆状态信号，并识别车辆状态信号中的车辆静止状态、epb卡钳状态、熄火时间、间隙调整降级标志与配置开关；当累计行驶里程达到预设阈值且未检测到驾驶员驻车动作，车辆状态为车辆静止、熄火时间满足门限值、epb卡钳处于释放状态、无间隙调整降级故障、间隙调整配置打开，仲裁触发间隙调整指令，其中，间隙调整指令控制卡钳短暂夹紧后释放。

8、可选地，第六功能逻辑模块执行自动夹紧控制；其中，自动夹紧模式包含熄火自动夹紧模式、自动驻车请求夹紧模式、驾驶员不在位自动夹紧模式与挡位自动夹紧模式。

9、可选地，根据车辆状态信号，识别电源模式、车辆静止状态与车速有效性，当电源从点火切换至熄火、车辆静止、车速有效且配置打开，仲裁输出熄火自动夹紧指令；根据接收到的电子驻车制动请求类型与基于车辆状态信号识别的车辆静止状态、epb卡钳释放状态，当电子驻车制动请求有效、车辆静止、epb卡钳释放且配置打开，仲裁输出自动驻车请求夹紧指令；根据车辆状态信号，识别车门状态、安全带状态、车辆静止状态与驾驶员在位信号，当车门由关变开或安全带解开、车辆静止、驾驶员不在位且配置打开，仲裁输出驾驶员不在位自动夹紧指令；根据车辆状态信号，识别挡位切换、车辆静止状态与epb卡钳状态，当挡位由非p挡切换至p挡、车辆静止、epb卡钳未夹紧且配置打开，仲裁输出挡位自动夹紧指令。

10、本申请中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

11、通过实时采集车辆状态信号，通过解析驾驶操作意图，识别电子驻车制动请求类型；通过与外部请求接口交互，接收外部指令，其中，所述外部指令为夹紧请求或释放请求；根据车辆状态信号、电子驻车制动请求类型与外部指令传输到状态空间模型，触发基于功能逻辑仲裁模块的决策，输出控制指令；将所述控制指令发送至驻车制动控制器，进行制动驱动控制，其中，当检测到传感器故障、通信中断或功能配置关闭时，切换至安全降级模式。也就是说，通过实时采集并融合车辆状态信号、驾驶意图与外部请求，基于状态空间模型触发功能逻辑仲裁模块进行决策输出，并在检测到异常时自动切换至安全降级模式，提升电子驻车制动系统在复杂和异常工况下的鲁棒性与安全性。

12、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，第一功能逻辑模块执行辅助驶离决策；

3.如权利要求1所述的一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，第二功能逻辑模块执行静态夹紧和静态释放控制；

4.如权利要求1所述的一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，第三功能逻辑模块执行外部请求夹紧与外部请求释放控制；

5.如权利要求1所述的一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，第四功能逻辑模块执行电子动态制动控制；

6.如权利要求1所述的一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，第五功能逻辑模块执行制动盘间隙调控；

7.如权利要求1所述的一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，第六功能逻辑模块执行自动夹紧控制；

8.如权利要求7所述的一种用于电子驻车制动系统状态空间模型模块的控制方法，其特征在于，根据车辆状态信号，识别电源模式、车辆静止状态与车速有效性，当电源从点火切换至熄火、车辆静止、车速有效且配置打开，仲裁输出熄火自动夹紧指令；