滑行能量回收方法、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆能量回收领域中的滑行能量回收方法、车辆及存储介质。

背景技术：

1、相关技术中，可以在车辆行驶过程中先判定滑行能量回收触发条件；满足回收条件后若动力电池允许充电，则闭合接触器将滑行动能转化为电能存入动力电池；当动力电池无法充电时断开接触器，控制前后电机其中一者进行能量回收，另一者借助弱磁方式耗散回收的电能，实现滑行动能充分利用；也可以在整车控制器识别滑行工况后，结合车速及回收强度确定整车目标制动力，依托电池电机状态获取电系统回收能力，令底盘制动力平缓过渡至底盘目标制动力，底盘反馈实际制动力，整车控制器据此确定电机的电系统目标执行力。

2、然而，相关技术中，满电状态下电机无法回收能量致使减速手感发生改变，滑行经过减速带时缺少液压制动介入而出现前冲问题，无法满足用户对减速一致性以及行驶平顺性的使用要求，亟需改进。

技术实现思路

1、本技术提供了一种滑行能量回收方法、车辆及存储介质，该方法能够综合多维度工况约束精准输出适配的电机回收扭矩，既实现滑行能量回收，又可规避异常工况下能量回收带来的制动稳定性风险。

2、第一方面，提供了一种滑行能量回收方法，该方法包括：在基于车辆的运行参数确定所述车辆的加速踏板和制动踏板均处于松开状态的情况下，分别获取所述车辆的减速需求扭矩、所述车辆的滑行减速状态的第一判定结果、防抱死制动系统的激活状态的第二判定结果和车辆电池的可回收状态的第三判定结果；基于所述减速需求扭矩、所述第一判定结果、所述第二判定结果和所述第三判定结果，确定所述车辆的滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩；基于所述第一判定结果、所述第二判定结果、所述第三判定结果、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述车辆的电回收制动需求扭矩，以利用所述电回收制动需求扭矩进行滑行能量回收。

3、本技术实施例的滑行能量回收方法，可以在依据运行参数确定加速踏板与制动踏板均处于松开状态的情况下，依据减速需求扭矩、滑行减速状态、防抱死制动系统激活状态以及电池可回收状态联合确定滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩，并依据滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩进一步确定电回收制动需求扭矩，进而依据电回收制动需求进行滑行能量回收，综合多维度工况约束精准输出适配的电机回收扭矩，既能够充分实现滑行能量回收，又可规避异常工况下执行能量回收带来的制动稳定性风险。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述基于所述第一判定结果、所述第二判定结果、所述第三判定结果、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述车辆的电回收制动需求扭矩，包括：若所述第三判定结果为所述车辆电池不处于所述可回收状态，则基于第一预设值确定所述电回收制动需求扭矩。

5、基于上述技术方案，可以在电池不处于可回收状态的情况下，依据第一预设值确定电回收制动需求扭矩，能够快速将电机回收扭矩进行限定，避免电池不可回收工况下继续执行电机能量回收，保障滑行制动过程的安全性与减速感受的一致性。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述第一判定结果、所述第二判定结果、所述第三判定结果、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述车辆的电回收制动需求扭矩，包括：若所述第一判定结果为所述车辆处于所述滑行减速状态、所述第二判定结果为所述防抱死制动系统不处于所述激活状态且所述第三判定结果为所述车辆电池处于所述可回收状态，则基于所述运行参数、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩。

7、基于上述技术方案，可以在车辆处于滑行减速状态、防抱死制动系统不处于激活状态且电池处于可回收状态的情况下，结合运行参数、滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩确定电回收制动需求扭矩，在满足安全制动前提的基础上充分匹配实际工况输出合理的电机回收扭矩，最大化滑行工况下的能量回收效率。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述运行参数、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩，包括：基于所述运行参数，确定所述车辆的当前车速；若所述当前车速小于等于预设车速阈值，则基于第二预设值确定所述电回收制动需求扭矩。

9、基于上述技术方案，可以依据运行参数获取车辆当前车速，并在当前车速小于等于预设车速阈值时，采用第二预设值确定电回收制动需求扭矩，能够在低速区间限制电机回收扭矩输出，避免低速下电机回收制动力过大引发车辆顿挫，提升滑行过程的驾乘平顺性。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述第一判定结果、所述第二判定结果、所述第三判定结果、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述车辆的电回收制动需求扭矩，包括：若所述第一判定结果为所述车辆处于所述滑行减速状态、所述第二判定结果为所述防抱死制动系统处于所述激活状态且所述第三判定结果为所述车辆电池处于所述可回收状态，则基于所述车辆的当前路面状态、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩。

11、基于上述技术方案，可以在车辆处于滑行减速状态、防抱死制动系统处于激活状态且电池处于可回收状态时，结合当前路面状态、滑行回收需求扭矩以及电机可回收能力扭矩确定电回收制动需求扭矩，能够在防抱死制动系统介入的制动工况下结合路面状态对电机回收扭矩做适配修正，兼顾车轮制动稳定性与滑行能量回收利用。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述车辆的当前路面状态、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩，包括：基于所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述车辆的初始电回收制动需求扭矩；基于所述当前路面状态，确定所述初始电回收制动需求扭矩的转化配比；从所述初始电回收制动需求扭矩提取出与所述转化配比对应的配比需求扭矩，基于所述配比需求扭矩和所述初始电回收制动需求扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩。

13、基于上述技术方案，可以通过滑行回收需求扭矩与电机可回收能力扭矩得到初始电回收制动需求扭矩，并结合当前路面状态获取转化配比，进而依据转化配比确定配比需求扭矩，并根据配比需求扭矩与初始电回收制动需求扭矩确定电回收制动需求扭矩，能够根据实际路面状态对电机回收扭矩进行动态修正，在适配路面工况保障车轮行驶稳定性的同时合理发挥滑行能量回收能力。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述运行参数，获取车辆电池的可回收状态的第三判定结果，包括：基于所述运行参数，确定所述车辆电池的剩余电量；若所述剩余电量大于预设电量阈值，则判定所述车辆电池不处于所述可回收状态；若所述剩余电量小于或等于所述预设电量阈值，则判定所述车辆电池处于所述可回收状态。

15、基于上述技术方案，可以根据运行参数获取电池剩余电量，并将剩余电量与预设电量阈值对比以判定电池是否处于可回收状态，具体地，在剩余电量大于预设电量阈值时，确定车辆车辆不处于可回收状态，在剩余电量小于或等于预设电量阈值时，确定车辆电池处于可回收状态，能够依据电池电量边界条件准确管控滑行能量回收的开启与关闭，防止电池过充，保护电池使用安全。

16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述运行参数，获取防抱死制动系统的激活状态的第二判定结果，包括：基于所述运行参数，确定所述车辆各车轮的实际车轮滑移率；若所有车轮的实际车轮滑移率均小于预设滑移阈值，则判定所述防抱死制动系统不处于所述激活状态；若任一车轮的实际车轮滑移率大于或等于所述预设滑移阈值，则判定所述防抱死制动系统处于所述激活状态。

17、基于上述技术方案，可以依据运行参数获取各车轮的实际车轮滑移率，并在所有车辆的实际车轮滑移率均小于预设滑移阈值时，判定防抱死制动系统不处于激活状态，否则，判定防抱死制动系统处于激活状态，能够基于车轮真实滑移状态准确识别防抱死制动系统工作工况，为后续滑行能量回收扭矩的计算提供可靠判断依据，保障制动控制逻辑的准确性。

18、第二方面，提供一种滑行能量回收装置，包括：获取模块，用于在基于车辆的运行参数确定所述车辆的加速踏板和制动踏板均处于松开状态的情况下，分别获取所述车辆的减速需求扭矩、所述车辆的滑行减速状态的第一判定结果、防抱死制动系统的激活状态的第二判定结果和车辆电池的可回收状态的第三判定结果；第一确定模块，用于基于所述减速需求扭矩、所述第一判定结果、所述第二判定结果和所述第三判定结果，确定所述车辆的滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩；第二确定模块，用于基于所述第一判定结果、所述第二判定结果、所述第三判定结果、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述车辆的电回收制动需求扭矩，以利用所述电回收制动需求扭矩进行滑行能量回收。

19、本技术实施例的滑行能量回收装置，可以在依据运行参数确定加速踏板与制动踏板均处于松开状态的情况下，依据减速需求扭矩、滑行减速状态、防抱死制动系统激活状态以及电池可回收状态联合确定滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩，并依据滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩进一步确定电回收制动需求扭矩，进而依据电回收制动需求进行滑行能量回收，综合多维度工况约束精准输出适配的电机回收扭矩，既能够充分实现滑行能量回收，又可规避异常工况下执行能量回收带来的制动稳定性风险。

20、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述第二确定模块，包括：第一确定单元，用于在所述第三判定结果为所述车辆电池不处于所述可回收状态时，基于第一预设值确定所述电回收制动需求扭矩。

21、基于上述技术方案，可以在电池不处于可回收状态的情况下，依据第一预设值确定电回收制动需求扭矩，能够快速将电机回收扭矩进行限定，避免电池不可回收工况下继续执行电机能量回收，保障滑行制动过程的安全性与减速感受的一致性。

22、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二确定模块，包括：第二确定单元，用于在所述第一判定结果为所述车辆处于所述滑行减速状态、所述第二判定结果为所述防抱死制动系统不处于所述激活状态且所述第三判定结果为所述车辆电池处于所述可回收状态时，基于所述运行参数、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩。

23、基于上述技术方案，可以在车辆处于滑行减速状态、防抱死制动系统不处于激活状态且电池处于可回收状态的情况下，结合运行参数、滑行回收需求扭矩和电机可回收能力扭矩确定电回收制动需求扭矩，在满足安全制动前提的基础上充分匹配实际工况输出合理的电机回收扭矩，最大化滑行工况下的能量回收效率。

24、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二确定单元，包括：第一确定子单元，用于基于所述运行参数，确定所述车辆的当前车速；第二确定子单元，用于在所述当前车速小于等于预设车速阈值时，基于第二预设值确定所述电回收制动需求扭矩。

25、基于上述技术方案，可以依据运行参数获取车辆当前车速，并在当前车速小于等于预设车速阈值时，采用第二预设值确定电回收制动需求扭矩，能够在低速区间限制电机回收扭矩输出，避免低速下电机回收制动力过大引发车辆顿挫，提升滑行过程的驾乘平顺性。

26、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二确定模块，包括：第三确定单元，用于在所述第一判定结果为所述车辆处于所述滑行减速状态、所述第二判定结果为所述防抱死制动系统处于所述激活状态且所述第三判定结果为所述车辆电池处于所述可回收状态时，基于所述车辆的当前路面状态、所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩。

27、基于上述技术方案，可以在车辆处于滑行减速状态、防抱死制动系统处于激活状态且电池处于可回收状态时，结合当前路面状态、滑行回收需求扭矩以及电机可回收能力扭矩确定电回收制动需求扭矩，能够在防抱死制动系统介入的制动工况下结合路面状态对电机回收扭矩做适配修正，兼顾车轮制动稳定性与滑行能量回收利用。

28、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第三确定单元，包括：第三确定子单元，用于基于所述滑行回收需求扭矩和所述电机可回收能力扭矩，确定所述车辆的初始电回收制动需求扭矩；第四确定子单元，用于基于所述当前路面状态，确定所述初始电回收制动需求扭矩的转化配比；第五确定子单元，用于从所述初始电回收制动需求扭矩提取出与所述转化配比对应的配比需求扭矩，基于所述配比需求扭矩和所述初始电回收制动需求扭矩，确定所述电回收制动需求扭矩。

29、基于上述技术方案，可以通过滑行回收需求扭矩与电机可回收能力扭矩得到初始电回收制动需求扭矩，并结合当前路面状态获取转化配比，进而依据转化配比确定配比需求扭矩，并根据配比需求扭矩与初始电回收制动需求扭矩确定电回收制动需求扭矩，能够根据实际路面状态对电机回收扭矩进行动态修正，在适配路面工况保障车轮行驶稳定性的同时合理发挥滑行能量回收能力。

30、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述获取模块，包括：第四确定单元，用于基于所述运行参数，确定所述车辆电池的剩余电量；第一判定单元，用于在所述剩余电量大于预设电量阈值时，判定所述车辆电池不处于所述可回收状态；第二判定单元，用于在所述剩余电量小于或等于所述预设电量阈值时，判定所述车辆电池处于所述可回收状态。

31、基于上述技术方案，可以根据运行参数获取电池剩余电量，并将剩余电量与预设电量阈值对比以判定电池是否处于可回收状态，具体地，在剩余电量大于预设电量阈值时，确定车辆车辆不处于可回收状态，在剩余电量小于或等于预设电量阈值时，确定车辆电池处于可回收状态，能够依据电池电量边界条件准确管控滑行能量回收的开启与关闭，防止电池过充，保护电池使用安全。

32、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述获取模块，包括：第五确定单元，用于基于所述运行参数，确定所述车辆各车轮的实际车轮滑移率；第三判定单元，用于在所有车轮的实际车轮滑移率均小于预设滑移阈值时，判定所述防抱死制动系统不处于所述激活状态；第四判定单元，用于在任一车轮的实际车轮滑移率大于或等于所述预设滑移阈值时，判定所述防抱死制动系统处于所述激活状态。

33、基于上述技术方案，可以依据运行参数获取各车轮的实际车轮滑移率，并在所有车辆的实际车轮滑移率均小于预设滑移阈值时，判定防抱死制动系统不处于激活状态，否则，判定防抱死制动系统处于激活状态，能够基于车轮真实滑移状态准确识别防抱死制动系统工作工况，为后续滑行能量回收扭矩的计算提供可靠判断依据，保障制动控制逻辑的准确性。

34、第三方面，提供一种车辆，该车辆包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的滑行能量回收方法。

35、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的滑行能量回收方法。

36、第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该程序被执行时实现如上的滑行能量回收方法。