追随行驶系统及程序的制作方法

本发明涉及一种追随行驶系统及程序。

背景技术：

1、已知有一种追随行驶系统，该追随行驶系统通过先行车辆通过无线通信向后续车辆发送控制指示并电子牵引后续车辆，使后续车辆追随先行车辆行驶至目的地。在追随行驶系统中，在追随行驶中发生无线通信等异常的情况下，后续车辆基本上通过紧急停车来确保安全。然而，若后续车辆对由电波障碍等引起的无线通信的瞬间中断也进行紧急停车，则与先行车辆的车距变宽，从而无法返回到追随行驶的可能性会增大。

2、例如，专利文献1公开了在使后续车辆追随先行车辆的追随行驶中检测到车车通信的收发异常的情况下切换为基于后续车辆所具备的激光雷达的检测结果的追随行驶的技术。

3、专利文献1:日本特开2000-322689号公报

技术实现思路

1、根据专利文献1中记载的技术，即使在追随行驶中车车通信的收发发生异常的情况下，也能够继续追随行驶。然而，在专利文献1中记载的技术中，需要在后续车辆中设置激光雷达或雷达控制器，存在成本增加的课题。

2、本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于在追随行驶系统中，能够对无线通信的暂时中断有效地返回到追随行驶控制。

3、本发明的技术的特征在于，

4、一种追随行驶系统，其能够根据从先行车辆向后续车辆通过无线通信发送的控制指令，执行使所述后续车辆追随所述先行车辆行驶的追随行驶控制，其中，

5、在所述追随行驶控制的执行期间发生所述无线通信中断的异常的情况下，执行使所述后续车辆减速行驶至所述异常发生时点所述先行车辆所存在的位置即先行车辆位置并停止的减速行驶控制，

6、在所述减速行驶控制的执行期间，在所述后续车辆到达所述先行车辆位置之前，所述无线通信的中断得到恢复的情况下，结束所述减速行驶控制，并且重新开始所述追随行驶控制。

1.一种追随行驶系统，其能够根据从先行车辆向后续车辆通过无线通信发送的控制指令，执行使所述后续车辆追随所述先行车辆行驶的追随行驶控制，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的追随行驶系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的追随行驶系统，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的追随行驶系统，其特征在于，

5.一种程序，其特征在于，