一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车

本发明涉及无人驾驶物流车，尤其是涉及一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车。

背景技术：

1、无人驾驶物流车，也称为自动导引物流车（agv），是一种具备环境感知、自主导航与自动行驶功能，无需人工驾驶操作，用于厂区、仓储内部完成货物转运作业的轮式运载装备，现已广泛应用于智能工厂、自动化仓储的物料搬运场景。

2、现有无人驾驶物流车多采用前轮转向、后轮驱动的布置形式。该结构形式，仅依靠前轮完成转向动作，后轮仅承担驱动功能，车辆转向受后轮运动约束，转弯半径较大，原地转向、小空间换向能力不足，车辆机动灵活性较差，难以满足狭窄仓储通道、密集工位场景下的物料转运作业需求。

3、因此，需要针对上述缺陷提出一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，以解决背景技术中提到的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，包括车架以及安装在所述车架上的车厢、电池组、转向驱动组件和车轮组件；

3、所述车轮组件设置有四组；沿整车水平纵向，所述车架包括相对设置的第一端和第二端，其中两组所述车轮组件设于所述车架的第一端，另外两组所述车轮组件设于所述车架的第二端；所述车轮组件包括轮毂电机和车轮，所述轮毂电机驱动所述车轮独立行走；

4、所述转向驱动组件与所述车轮组件一一对应，所述车轮组件通过与其对应的所述转向驱动组件安装于所述车架，所述转向驱动组件驱动所述车轮组件进行360°回转转向；

5、所述电池组为全部所述转向驱动组件、所述车轮组件供电。

6、优选的，所述车架第一端和第二端的上方均水平设有车架横梁；所述车架横梁延伸方向垂直于所述车架第一端与第二端的连线方向；

7、所述电池组设置两组，两组所述电池组分别布设于对应的所述车架横梁的下方，每组所述电池组为同一端的所述转向驱动组件、所述车轮组件供电；

8、所述车厢的底面贴合两个所述车架横梁以及两者之间的所述车架的顶面布置；所述车厢开设车门，所述车门位于两个所述车架横梁之间。

9、优选的，所述转向驱动组件包括由上到下依次设置的驱动件、轴承和托臂，所述驱动件和所述轴承均固定安装于所述车架横梁，所述驱动件通过所述轴承传动带动所述托臂回转转向。

10、优选的，驱动件为关节电机，所述轴承包括轴承内圈和轴承外圈，所述轴承外圈固定安装于所述车架横梁；所述轴承内圈的顶端通过螺栓连接于所述关节电机的输出法兰，底端固定连接于所述托臂。

11、优选的，所述托臂为倒l型结构，所述轴承内圈的底端连接于所述托臂的顶面，所述车轮组件安装于所述托臂的侧壁，且位于所述托臂靠近所述车架的一侧。

12、优选的，所述车轮组件还包括车轮和升降滑动组件，所述车轮通过所述升降滑动组件浮动装配于所述托臂；

13、所述升降滑动组件包括滑动环、直线轴承和滑轨，所述滑轨竖向设置，所述滑轨的两端分别固定在所述托臂的两个横隔板之间，所述滑动环通过所述直线轴承滑动套接于所述滑轨。

14、优选的，所述升降滑动组件对称布设有两组，所述升降滑动组件之间设置有转接件，所述转接件同时连接两侧的所述滑动环，所述转接件固定安装于所述轮毂电机，所述升降滑动组件通过所述转接件与所述车轮连接。

15、优选的，还包括减震组件，所述减震组件的顶端铰接于所述托臂，且位于所述车轮组件与所述轴承之间；

16、所述转接件上固定有吊耳，所述吊耳铰接于所述减震组件的底端，所述车轮组件通过所述吊耳与所述减震组件连接，所述车轮组件通过所述吊耳与减震组件形成弹性缓冲连接。

17、优选的，所述车轮组件还包括制动组件，所述制动组件包括制动卡钳、制动盘和制动盘固定架；

18、所述制动卡钳固定安装在所述转接件上；所述制动盘固定架固定安装于所述轮毂电机，且位于所述转接件与所述车轮之间；所述制动盘固定在所述制动盘固定架，依靠所述制动卡钳夹持所述制动盘实现所述车轮制动。

19、优选的，还包括控制器，所述控制器设于所述车架的第一端或第二端，且位于与之对应端的所述车架横梁的下方；

20、所述电池组、所述转向驱动组件和所述车轮组件均与所述控制器信号连接，由所述控制器统一协调控制整车行驶、转向、制动动作。

21、因此，本发明采用上述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，具有以下有益效果：

22、（1）每个车轮均配备独立转向驱动组件与轮毂驱动电机，四轮转向角度可独立调节并灵活匹配组合，能够完成直行、横向平移、斜向行进、原地自转全向行驶动作；车辆可实现零转弯半径原地换向，在窄通道、密集工位等受限空间内无需预留转弯区域，显著增强整车机动性能，充分释放仓储场地使用空间，有效提升货物自动化转运效率。

23、（2）将两组电池组分别布置在车架前后两车架横梁下方，车架中部无电池组遮挡，车厢底板直接贴合车架完整平面安装，有效地降低了车厢底板高度，人工装卸货物无需抬升物料；中部空间全部作为车厢内部存储空间，充分利用内部空间。

24、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

1.一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：包括车架（1）以及安装在所述车架（1）上的车厢（2）、电池组（3）、转向驱动组件和车轮组件；

2.根据权利要求1所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：所述车架（1）第一端和第二端的上方均水平设有车架横梁（101）；所述车架横梁（101）延伸方向垂直于所述车架（1）第一端与第二端的连线方向；

3.根据权利要求2所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：所述转向驱动组件包括由上到下依次设置的驱动件（5）、轴承（6）和托臂（7），所述驱动件（5）和所述轴承（6）均固定安装于所述车架横梁（101），所述驱动件（5）通过所述轴承（6）传动带动所述托臂（7）回转转向。

4.根据权利要求3所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：驱动件（5）为关节电机，所述轴承（6）包括轴承内圈和轴承外圈，所述轴承外圈固定安装于所述车架横梁（101）；所述轴承内圈的顶端通过螺栓连接于所述关节电机的输出法兰，底端固定连接于所述托臂（7）。

5.根据权利要求4所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：所述托臂（7）为倒l型结构，所述轴承内圈的底端连接于所述托臂（7）的顶面，所述车轮组件安装于所述托臂（7）的侧壁，且位于所述托臂（7）靠近所述车架（1）的一侧。

6.根据权利要求3所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：所述车轮组件还包括车轮（8）和升降滑动组件，所述车轮（8）通过所述升降滑动组件浮动装配于所述托臂（7）；

7.根据权利要求6所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：所述升降滑动组件对称布设有两组，所述升降滑动组件之间设置有转接件（12），所述转接件（12）同时连接两侧的所述滑动环（9），所述转接件（12）固定安装于所述轮毂电机（4），所述升降滑动组件通过所述转接件（12）与所述车轮（8）连接。

8.根据权利要求7所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：还包括减震组件（14），所述减震组件（14）的顶端铰接于所述托臂（7），且位于所述车轮组件与所述轴承（6）之间；

9.根据权利要求7所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：所述车轮组件还包括制动组件，所述制动组件包括制动卡钳（15）、制动盘（16）和制动盘固定架（17）；

10.根据权利要求3所述的一种四轮驱动四轮转向的无人驾驶物流车，其特征在于：还包括控制器（18），所述控制器（18）设于所述车架（1）的第一端或第二端，且位于与之对应端的所述车架横梁（101）的下方；