自动泊车控制方法及装置、电子设备、存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的快速发展，自动泊车功能已成为车辆辅助驾驶的重要组成功能，泊车场境复杂多样，传统的自动泊车控制方法通常是只针对平坦路面进行控制，并未考虑遇到障碍物的场景，在机械库位场景中由于障碍物变多，需要多次翻越障碍物，这导致自动泊车在此场景中舒适性较差。

2、在相关技术的自动泊车方案中，车轮行驶至接触到障碍物时，感测到车辆移动受阻，然后通过接触到障碍物后增加扭矩进行速度跟随控制，因此会因为障碍物的阻碍，车辆先停止，然后再进行翻越，使得翻越时间增加，车轮翻越障碍物时行驶平顺性较差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种自动泊车控制方法及装置、电子设备、存储介质，用以减少翻越时间，提高自动泊车在翻越障碍物时行驶的平顺性。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种自动泊车控制方法，包括：

3、采集障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物高度和障碍物位置；

4、当根据所述障碍物位置，确定障碍物处于泊车路径内时，根据所述障碍物高度，确定翻越扭矩；

5、根据目标车速以及所述翻越扭矩，确定车辆驱动扭矩的目标值；

6、在车辆接触所述障碍物之前，控制车辆驱动扭矩增加至所述目标值。

7、本申请上述实施例提供的技术方案，根据障碍物高度计算翻越扭矩，并根据目标车辆和翻越扭矩，确定车辆驱动扭矩的目标值，在车辆接触障碍物之前，控制车辆驱动扭矩达到目标值，从而在车辆接触到障碍物时可以顺利翻越，减少翻越时间，使泊车更平滑，无需在接触到障碍物时先停止再等待扭矩增加后进行翻越。

8、在一实施例中，所述根据所述障碍物高度，确定翻越扭矩，包括：

9、根据已知的翻越车轴重力分量、车轮半径以及所述障碍物高度，确定所述翻越扭矩。

10、上述实施例基于障碍物高度和车辆的基本参数，提前计算出准确的翻越扭矩，从而在车辆接触障碍物时，可以采用精准的驱动扭矩顺利进行翻越，缩短翻越时间，增加泊车的安全性。

11、在一实施例中，所述根据目标车速以及所述翻越扭矩，确定车辆驱动扭矩的目标值，包括：

12、根据所述目标车速对应的控制扭矩，以及所述翻越扭矩，确定所述车辆驱动扭矩的目标值。

13、上述实施例根据目标车速和翻越扭矩确定车辆驱动扭矩的目标值，从而可以使车辆维持目标车速翻越障碍物，使泊车过程更加平滑。

14、在一实施例中，所述在车辆接触所述障碍物之前，控制车辆驱动扭矩增加至所述目标值，包括：

15、在车辆接近所述障碍物的过程中，控制车辆驱动扭矩从所述控制扭矩按照预设速率逐步增加至所述目标值。

16、上述实施例控制车辆驱动扭矩从所述控制扭矩按照预设速率逐步增加至所述目标值，避免瞬间增加驱动可能会造成动力波动，保证车辆的平稳。

17、在一实施例中，所述在车辆接触所述障碍物之前，控制车辆驱动扭矩增加至所述目标值，还包括：

18、同步施加与驱动扭矩增加量相同的制动扭矩，并在车辆接触所述障碍物时，解除施加的所述制动扭矩。

19、上述实施例避免了因扭矩增加导致的车速上升问题，通过同步施加相应大小的制动力，以保持整体纵向力平衡，确保车速稳定。当车辆接触障碍物瞬间，立即解除施加的制动扭矩，实现了顺畅翻越。

20、在一实施例中，所述障碍物信息包括障碍物类型，所述方法还包括：

21、在车辆翻越至所述障碍物的最高点时，所述翻越扭矩归零，按照所述目标车速对应的控制扭矩控制车辆的速度；

22、根据所述障碍物类型，确定是否施加制动扭矩。

23、上述实施例在翻越至最高点后及时调整驱动扭矩，将翻越扭矩归零，避免因剩余驱动力过大而导致车辆加速，造成危险，提高泊车安全性。

24、在一实施例中，所述根据所述障碍物类型，确定是否施加制动扭矩，包括：

25、若所述障碍物类型为台阶，在所述翻越扭矩归零后不施加制动扭矩；

26、若所述障碍物类型为减速带，在所述翻越扭矩归零时，施加制动扭矩，并在车辆越过所述减速带后，取消施加的所述制动扭矩。

27、上述实施例通过区分不同的障碍物类型，确定是否施加制动扭矩，抑制车速升高，提高了泊车安全性能，同时大大提高了机械库位场景的行驶平顺性。

28、在一实施例中，在确定障碍物处于泊车路径内之前，所述方法还包括：

29、根据所述障碍物位置，确定车辆与所述障碍物之间的障碍物距离；

30、当所述障碍物距离小于等于车辆的当前位置到目标位置之间的距离时，确定所述障碍物处于泊车路径内，反之，则不处于泊车路径内。

31、上述实施例通过判断障碍物是否在泊车路径内，可以避免无意义的翻越控制操作，使泊车过程更加平稳、快速。

32、第二方面，本申请实施例还提供了一种自动泊车控制装置，包括：

33、信息采集模块，用于采集障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物高度和障碍物位置；

34、扭矩计算模块，用于当根据所述障碍物位置，确定障碍物处于泊车路径内时，根据所述障碍物高度，确定翻越扭矩；

35、扭矩确定模块，用于根据目标车速以及所述翻越扭矩，确定车辆驱动扭矩；

36、车辆控制模块，用于按照所述车辆驱动扭矩，控制车轮翻越所述障碍物。

37、第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器中存储有指令，

38、所述处理器调用所述存储器中的所述指令，使得所述电子设备执行上述自动泊车控制方法。

39、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述自动泊车控制方法。

40、第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令存储在计算机可读存储介质中；

41、其中，电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质中读取所述计算机可执行指令，并执行所述计算机可执行指令时，实现上述自动泊车控制方法。

42、上述自动泊车控制装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品对应的技术效果，参见上文自动泊车控制方法的对应效果。

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物高度，确定翻越扭矩，包括：

3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据目标车速以及所述翻越扭矩，确定车辆驱动扭矩的目标值，包括：

4.根据权利要求3所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆接触所述障碍物之前，控制车辆驱动扭矩增加至所述目标值，包括：

5.根据权利要求4所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆接触所述障碍物之前，控制车辆驱动扭矩增加至所述目标值，还包括：

6.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物类型，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物类型，确定是否施加制动扭矩，包括：

8.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，在确定障碍物处于泊车路径内之前，所述方法还包括：

9.一种自动泊车控制装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器中存储有指令，

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的自动泊车控制方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，该计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令存储在计算机可读存储介质中；