一种控制策略方法、装置、存储介质及车辆与流程

本发明涉及自动驾驶控制，尤其涉及车速控制方法、车速控制装置、存储介质及车辆。

背景技术：

1、当前自动驾驶与自适应巡航车速控制技术，普遍以道路限速、前车距离、交通信号为核心控制依据，未形成道路几何特征、车辆状态以及天气路面三维一体的场景化决策体系，但是当前的场景化决策体系存在明显缺陷：

2、首先，未综合路面坡度、曲度、倾斜度、车重、轮胎摩擦、天气等参数，车速控制逻辑单一，过弯、上下坡、湿滑路面速度控制不合理，平顺性差。未提前计算最优减速起始位置，加减速时机不准确，临近限速变化或弯道才执行减速，易出现急刹、顿挫，安全性与舒适性不足。

3、其次，空车、满载、干燥、湿滑、冰雪路面使用同一套控制参数，无载荷与路面适配能力，易出现制动距离不足、车辆打滑、侧倾风险。仅单向执行控制指令，不采集用户表情、肢体、语音反馈，无用户感知与迭代机制，无法优化控制策略，体验固化不贴合用户习惯。

4、并且，仅文字或简单语音提示，无多模态确认与满意度感知，人机协同体验差。无分层计算逻辑，在车辆启动、转弯、变道等算力紧张时段仍高频算路，系统资源占用不合理，易造成系统卡顿。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车速控制方法、车速控制装置、电子设备、存储介质及车辆，至少解决自动驾驶车速控制未融合道路、车况、天气多场景信息的问题，解决加减速时机不准、制动或加速不平稳、驾乘顿挫感强的问题，解决不同载重、不同轮胎、不同天气路面下控制策略不适配的安全的问题，解决无用户反馈、无自学习、控制策略无法迭代优化的问题，解决车速控制交互单一、无法感知用户满意度与驾驶期待的问题，解决车速控制算法算力占用高、系统运行不流畅的问题中的一个技术问题。

2、本发明提供了下述方案：

3、根据本发明的一个方面，提供一种车速控制方法，包括：

4、根据用户的历史行驶数据，判定用户的驾驶行为类型；

5、根据当前的道路信息、车况信息、天气信息以及所述驾驶行为类型，确定最优车速和车速控制起始点；

6、根据所述最优车速和当前行驶车速，确定车速控制策略；

7、根据所述车速控制起始点和所述车速控制策略，对所述当前行驶车速进行控制。

8、优选的，所述根据用户的历史行驶数据，判定用户的驾驶行为类型，包括：

9、根据所述用户的历史行驶数据，确定每个驾驶场景下所述用户的常规行驶车速偏好、车速控制时机偏好以及车速控制平顺性偏好；

10、根据所述常规行驶车速偏好、所述车速控制时机偏好以及所述车速控制平顺性偏好，结合对应的判定权重，确定驾驶行为类型，并确定所述驾驶行为类型与所述驾驶场景之间的对应关系；

11、根据当前的驾驶场景以及所述对应关系，判定用户当前的驾驶行为类型。

12、优选的，所述根据当前的道路信息、车况信息、天气信息以及用户的驾驶行为类型，确定最优车速和车速控制起始点，包括：

13、根据所述驾驶行为类型确定驾驶行为系数；

14、根据所述道路信息、所述车况信息以及所述天气信息，确定基础限速、坡度修正系数、曲度修正系数、倾斜度修正系数、天气修正系数；

15、基于所述基础限速、所述坡度修正系数、所述曲度修正系数、所述倾斜度修正系数、所述驾驶行为系数以及所述天气修正系数，确定最优车速；

16、根据所述车况信息确定轮胎摩擦度系数和载重修正系数，并根据所述轮胎摩擦度系数、所述载重修正系数和所述道路信息，确定车速控制起始点。

17、优选的，所述根据所述最优车速和当前行驶车速，确定车速控制策略，包括：

18、响应于所述最优车速大于所述当前行驶车速和设定误差的和，确定加速控制策略；

19、或

20、响应于所述最优车速小于所述当前行驶车速和所述设定误差的差，确定减速控制策略；

21、或

22、响应于所述最优车速与所述当前行驶车速的绝对值小于等于所述设定误差，确定保持车速控制策略。

23、优选的，所述根据所述车速控制起始点和所述车速控制策略，对所述当前行驶车速进行控制，包括：

24、将加速度控制在预设加速度阈值内，基于所述车速控制起始点，执行所述加速控制策略；

25、或

26、将减速度控制在预设减速度阈值内，基于所述车速控制起始点，执行所述减速控制策略；

27、或

28、将所述当前行驶车速的车速波动范围控制在设定误差范围内，执行保持车速控制策略。

29、优选的，所述根据所述车速控制起始点和所述车速控制策略，对所述当前行驶车速进行控制之后，所述方法还包括：

30、根据用户的表情、肢体动作、语音反馈以及操作指令，确定用户状态；

31、若所述用户状态为满意，固化所述驾驶行为类型的判定参数；

32、若所述用户状态为不满意，调整所述驾驶行为类型的判定权重，重新确定所述最优车速和所述车速控制起始点，直到用户状态为满意，固化所述驾驶行为类型的判定参数。

33、优选的，所述方法还包括：

34、基于语音向用户反馈所述车速控制起始点和所述车速控制策略。

35、根据本发明的二个方面，提供一种控制策略装置，包括：

36、判定模块，用于根据用户的历史行驶数据，判定用户的驾驶行为类型；

37、车速确定模块，用于根据当前的道路信息、车况信息、天气信息以及所述驾驶行为类型，确定最优车速和车速控制起始点；

38、策略确定模块，用于根据所述最优车速和当前行驶车速，确定车速控制策略；

39、车速控制模块，用于根据所述车速控制起始点和所述车速控制策略，对所述当前行驶车速进行控制。

40、根据本发明的三个方面，提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

41、存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行车速控制方法的步骤。

42、根据本发明的四个方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：存储有可由电子设备执行的计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行车速控制方法的步骤。

43、根据本发明的五个方面，提供一种车辆，包括：

44、电子设备，用于实现车速控制方法的步骤；

45、处理器，处理器运行程序，当程序运行时从电子设备输出的数据执行车速控制方法的步骤；

46、存储介质，用于存储程序，程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行车速控制方法的步骤。

47、通过上述方案，获得如下有益的技术效果：

48、本发明通过当前的道路信息、车况信息、天气信息以及所述驾驶行为类型，确定最优车速和车速控制起始点，全路况匹配度高，贴合用户的驾驶行为习惯，可兼容空车、满载、不同轮胎、高低附路面等多种工况，全场景稳定工作。

49、本发明通过述车速控制起始点和车速控制策略，对当前行驶车速进行控制，分层计算、按需触发，降低车机资源占用，提升系统流畅度，还可以实现线性平滑加减速，无急刹、无顿挫。