车辆的力矩分配方法、装置和电子设备与流程

本技术实施例涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车辆的力矩分配方法、装置和电子设备。

背景技术：

1、目前，车辆的力矩分配主要依据车辆的行驶参数集，采用固定的比例分配或基于硬阈值的分段线性插值进行切换，以确定前后轴对应的控制力矩分配比例，并采用传统的控制算法以控制力矩指令输出。上述方法虽然能够抑制车辆侧倾，提升行驶稳定，但是前后轴对应的控制力矩分配固定，控制逻辑依赖硬阈值易引发车身抖动，且传统在大侧倾下易积分饱和，会产生超调与迟滞。因此，仍存在车辆的力矩分配效果差的技术问题。

2、针对上述问题，目前还没有很好的解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆的力矩分配方法、装置和电子设备，以至少解决车辆的力矩分配效果差的技术问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的力矩分配方法，其中，该方法可以包括：获取车辆在行驶过程中的行驶参数集，其中，行驶参数集包括多个维度的行驶状态参数；基于行驶状态参数集，确定车辆的期望侧倾角；基于期望侧倾角与车辆的实际侧倾角之间的倾角差异信息，确定用于向车辆的侧倾抑制单元集待分配的力矩，其中，侧倾抑制单元集包括与车辆的前后轴相对应的多个侧倾抑制单元；按照基于行驶状态参数集所确定的分配策略，将力矩分别分配至多个侧倾抑制单元，其中，分配策略用于表示向侧倾抑制单元集分配力矩的规则。

3、可选地，基于行驶参数集，确定车辆的期望侧倾角，包括：确定行驶参数集分别对应的倾角修正量；对行驶参数集分别对应的倾角修正量进行融合处理，得到期望侧倾角。

4、可选地，确定行驶参数集分别对应的倾角修正量，包括以下至少之二：响应于行驶参数集包括侧向加速度，基于侧向加速度，确定第一增益系数，以及基于第一增益系数和侧向加速度，确定侧向加速度对应的倾角修正量；响应于行驶参数集包括侧倾角速度，基于侧倾角速度，确定第二增益系数，以及基于第二增益系数和侧倾角速度，确定侧倾角速度对应的倾角修正量；响应于行驶参数集包括方向盘转角速度，基于方向盘转角速度，确定方向盘转角对应的倾角修正量，其中，方向盘转角速度为基于当前时刻下二阶滤波后的方向盘转角，以及当前时刻的上一时刻下车辆的转向角确定得到。

5、可选地，该方法还包括：基于车辆的稳态期望侧倾角与实际侧倾角之间的差值，与当前时刻的上一时刻下侧倾误差积分累积值，确定当前时刻下的侧倾误差积分累计值；和/或，基于实际侧倾角，确定车辆的悬架运动学补偿量；对行驶参数集分别对应的倾角修正量进行融合处理，得到期望侧倾角，包括：确定侧向加速度对应的倾角修正量、方向盘转角对应的倾角修正量、当前时刻下的侧倾误差积分累计值以及悬架运动学补偿量四者之间的和；将和与侧倾角速度对应的倾角修正量之间的差，确定为原始期望侧倾角；对原始期望侧倾角进行平滑处理，得到期望侧倾角。

6、可选地，对原始期望侧倾角进行平滑处理，得到期望侧倾角，包括：对原始期望侧倾角进行变化率约束处理，得到变化率约束处理后的原始期望侧倾角，其中，变化率约束处理用于约束原始期望侧倾角在单位时间补偿内的最大变化量和精细变化量；对变化率约束处理后的原始期望侧倾角进行时序滤波处理，得到期望侧倾角，其中，时序滤波处理用于对经过变化率约束处理的原始期望侧倾角进行指数移动平滑滤波。

7、可选地，该方法还包括：基于行驶参数集，确定车辆的初始分配策略；对初始分配策略进行平滑处理，得到平滑处理后的分配策略。

8、可选地，基于行驶参数集，确定车辆的初始分配策略，包括：确定行驶参数集分别对应的分配修正量；对行驶参数集分别对应的分配修正量进行融合，得到初始分配策略。

9、可选地，确定行驶参数集分别对应的分配修正量，包括以下至少之一：响应于行驶参数集包括侧向加速度，利用非线性平滑映射函数，对侧向加速度进行修正，得到侧向加速度对应的侧向分配修正量；响应于行驶参数集包括横摆角速度，基于横摆角速度对应的横摆角速度偏差，确定横摆角速度对应的横摆分配修正量；响应于行驶参数集包括方向盘转角速度，基于方向盘转角速度，确定方向盘转角速度对应的转角速度分配修正量；响应于行驶参数集包括侧倾角和侧倾角速度，确定侧倾角对应的第一分配修正量，以及确定侧倾角速度对应的第二分配修正量，以及将第一分配修正量和第二分配修正量之间的和，确定为侧倾总分配修正量。

10、可选地，行驶参数集包括车辆的纵向车速，方法还包括：基于纵向车速，确定侧倾抑制单元集的车速分配系数；对行驶参数集分别对应的分配修正量进行融合，得到初始分配策略，包括：对车速分配系数、侧向加速度对应的侧向分配修正量、横摆角速度对应的横摆分配修正量、转角速度分配修正量和侧倾总分配修正量进行融合，得到初始分配策略。

11、可选地，对初始分配策略进行平滑处理，得到平滑处理后的分配策略，包括：对初始分配策略进行归一化增强处理，得到增强处理后的初始分配策略；对增强处理后的初始分配策略进行非线性映射处理，得到映射后的初始分配策略；对当前时刻的映射后的初始分配策略，以及当前时刻的上一时刻的映射后的初始分配策略进行平滑处理，得到平滑处理后的分配策略。

12、可选地，对当前时刻的映射后的初始分配策略，以及当前时刻的上一时刻的映射后的初始分配策略进行平滑处理，得到平滑处理后的分配策略，包括：向当前时刻的映射后的初始分配策略，以及上一时刻的映射后的初始分配策略分别分配权重；对分配有权重的当前时刻的映射后的初始分配策略，以及分配有权重的上一时刻的映射后的初始分配策略进行加权求和，得到平滑处理后的分配策略。

13、可选地，基于期望侧倾角与车辆的实际侧倾角之间的倾角差异信息，确定用于向车辆的侧倾抑制单元集待分配的力矩，包括：基于倾角差异信息，确定用于向侧倾抑制单元集待分配的多个子力矩；基于多个子力矩，确定待分配的力矩。

14、可选地，基于倾角差异信息，确定用于向侧倾抑制单元集待分配的多个子力矩，包括：响应于多个子力矩包括比例力矩，将倾角差异信息与车辆的控制增益系数之间的乘积，确定为比例力矩；响应于多个子力矩包括积分力矩，确定当前时刻下倾角差异信息与车辆的积分增益系数之间的乘积，将当前时刻的上一时刻下误差累积值与乘积之间的和，确定为当前时刻下的误差累计值；对当前时刻下的误差累计值进行限幅处理，得到积分力矩，其中，限幅处理用于将当前时刻下的误差累积值约束在积分限幅区间内。

15、可选地，该方法还包括：响应于多个子力矩还包括微分力矩，将车辆的微分增益系数与车辆的实际侧倾角速度之间的乘积，确定为微分力矩；和/或，响应于多个子力矩还包括前馈力矩，将车辆的前馈增益系数与车辆的侧向加速度之间的乘积，确定为前馈力矩；基于多个子力矩，确定待分配的力矩，包括：将比例力矩、积分力矩、微分力矩和前馈力矩之间的和，确定为车辆的基础控制力矩；将通过增益放大处理后的基础控制力矩，确定为待分配的力矩，其中，增益放大处理后的基础控制力矩，与侧倾抑制单元集的工作区间所匹配。

16、可选地，分配策略包括分配系数，分配系数用于表示向前后轴分别分配力矩的比例，按照基于行驶状态参数集所确定的分配策略，将力矩分别分配至多个侧倾抑制单元，包括：将分配系数与力矩之间的乘积，确定为前后轴中的前轴对应的控制力矩，以及将力矩与待向前轴所分配的控制力矩之间的差值，确定为前后轴中的后轴对应的控制力矩；将与前轴对应的控制力矩分配至前轴所对应的侧倾抑制单元，以及将与后轴对应的控制力矩分配至后轴所对应的侧倾抑制单元。

17、可选地，该方法还包括：响应于力矩与倾角差异信息指示侧倾抑制单元集处于饱和工况，利用倾角差异信息，和侧倾抑制单元集的当前控制周期的上一控制周期下误差累积值，对当前控制周期下误差累计值进行调整，得到当前控制周期调整后的误差累计值。

18、可选地，获取车辆在行驶过程中的行驶参数集，包括：获取到车辆在行驶过程中多维度的初始行驶状态参数；将一阶低通滤波处理后的多维度的初始行驶状态参数，确定为行驶参数集中的元素。

19、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆中侧倾抑制单元的力矩分配装置，该装置可以包括：获取模块，用于获取车辆在行驶过程中的行驶参数集，其中，行驶参数集包括多个维度的行驶状态参数；第一确定模块，用于基于行驶状态参数集，确定车辆的期望侧倾角；第二确定模块，用于基于期望侧倾角与车辆的实际侧倾角之间的倾角差异信息，确定用于向车辆的侧倾抑制单元集待分配的力矩，其中，侧倾抑制单元集包括与车辆的前后轴相对应的多个侧倾抑制单元；分配模块，用于按照基于行驶状态参数集所确定的分配策略，将力矩分别分配至多个侧倾抑制单元，其中，分配策略用于表示向侧倾抑制单元集分配力矩的规则。

20、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本技术各个实施例中的方法。

21、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本技术各个实施例中的方法。

22、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本技术各个实施例中的方法。

23、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本技术各个实施例中的方法。

24、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本技术各个实施例中的方法。

25、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本技术各个实施例中的方法。

26、在本技术实施例中，获取车辆在行驶过程中的行驶参数集，其中，行驶参数集包括多个维度的行驶状态参数；基于行驶状态参数集，确定车辆的期望侧倾角；基于期望侧倾角与车辆的实际侧倾角之间的倾角差异信息，确定用于向车辆的侧倾抑制单元集待分配的力矩，其中，侧倾抑制单元集包括与车辆的前后轴相对应的多个侧倾抑制单元；按照基于行驶状态参数集所确定的分配策略，将力矩分别分配至多个侧倾抑制单元，其中，分配策略用于表示向侧倾抑制单元集分配力矩的规则。也就是说，在该实施例中，通过综合行驶状态参数动态生成期望侧倾角，并基于期望侧倾角与车辆的实际侧倾角之间的倾角差异确定力矩后，利用与行驶参数集关联的分配策略进行前后轴对应的控制力矩分配。上述方法解决了相关技术中固定比例或硬阈值切换的局限，利用行驶参数集驱动的连续自适应分配机制，实现了力矩分配的平滑过渡与动态优化，有效克服了因工况切换导致的车身抖动及控制不连续问题，从而达到了提升车辆侧倾抑制响应平顺性与操控稳定性的目的，进而实现了提高车辆的力矩分配效果的技术效果，解决了车辆的力矩分配效果差的技术问题。