一种车辆控制方法、设备、存储介质和车辆与流程

本申请实施例涉及车辆控制的，具体而言，涉及一种车辆控制方法、设备、存储介质和车辆。

背景技术：

1、随着汽车技术的快速发展，车辆的功能也日益丰富，示例地，越来越多的车辆上设置有动力增强模式，如boost模式或弹射模式，在动力增强模式下，控制驱动电机短时大功率输出，适应于弹射起步或高速加速超车等工况；但目前的动力增强模式仅关注短时增大动力输出，未考虑车辆的短时加速时的姿态变化，在驱动电机短时大功率输出时，扭矩瞬时突加，导致车辆的打滑风险较高，车身姿态容易失控，严重影响驾驶安全。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车辆控制方法、设备、存储介质和车辆，旨在提高动力增强模式的稳定性。

2、第一方面本申请实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、当开启车辆的动力增强模式时，根据扭矩爬升曲线，控制所述车辆的前轴驱动电机、左后轮驱动电机和右后轮驱动电机各自的实际输出扭矩，并在车辆满足横摆控制条件时，调节所述车辆的左后轮和右后轮各自的后轮转向角，以对车辆进行稳定控制；所述扭矩爬升曲线用于控制所述车辆的电机输出扭矩平滑上升至目标峰值扭矩；

4、其中，所述扭矩爬升曲线是根据所述车辆的当前车速、当前加速度请求和当前路面附着系数生成的。

5、可选地，所述方法还包括：

6、当检测到动力增强模式激活指令时，执行动力增强安全校验；

7、当所述动力增强安全校验通过时，开启所述车辆的动力增强模式。

8、可选地，所述方法还包括：

9、当检测到动力增强模式开启按键的触发操作时，生成所述动力增强模式激活指令；和/或，

10、当检测到动力增强模式开启语音指令时，生成所述动力增强模式激活指令；和/或，

11、当检测到所述车辆的油门踏板深度大于等于动力增强深度阈值时，生成所述动力增强模式激活指令。

12、可选地，所述执行动力增强安全校验，包括：

13、当所述车辆的任一目标校验参数满足该目标校验参数对应的校验许可条件时，确定所述动力增强安全校验通过；

14、其中，所述目标校验参数包括驾驶模式、电池包剩余电量、车速、路面附着系数以及驱动电机的温度中一者或多者。

15、可选地，所述方法还包括：

16、根据所述车辆的当前车速和当前加速度请求，确定所述目标峰值扭矩；

17、根据当前路面附着系数，确定曲线时间常数；

18、根据所述目标峰值扭矩和所述曲线时间常数，生成所述扭矩爬升曲线。

19、可选地，所述根据扭矩爬升曲线，控制所述车辆的前轴驱动电机、左后轮驱动电机和右后轮驱动电机各自的实际输出扭矩，包括：

20、根据车辆的当前车速和/或当前油门踏板深度，确定当前扭矩分配比例配置，其中，所述当前扭矩分配比例配置中包括所述前轴驱动电机、左后轮驱动电机和右后轮驱动电机各自的扭矩分配比例；

21、根据所述扭矩爬升曲线中当前时刻的输出扭矩和所述当前扭矩分配比例配置，控制所述前轴驱动电机、所述左后轮驱动电机和所述右后轮驱动电机各自的实际输出扭矩。

22、可选地，所述方法还包括：

23、根据所述车辆的当前横摆角速度，动态调节所述车辆的左后轮驱动电机和所述右后轮驱动电机的实际输出扭矩，以进行横摆力矩补偿。

24、可选地，所述根据所述车辆的当前横摆角速度，动态调节所述车辆的左后轮驱动电机和所述右后轮驱动电机的实际输出扭矩，包括：

25、当所述车辆的当前横摆角速度的绝对值大于第一横摆角速度阈值时，根据所述车辆的当前车速和当前横摆角速度，确定所述左后轮驱动电机和所述右后轮驱动电机各自的扭矩补偿值；

26、根据所述左后轮驱动电机和所述右后轮驱动电机各自的扭矩补偿值，调节所述车辆的左后轮驱动电机和所述右后轮驱动电机的实际输出扭矩。

27、可选地，所述方法还包括：

28、当所述车辆的扭矩爬升时间达到预设时间，和/或所述车辆的当前横摆角速度的绝对值大于第二横摆角速度阈值时，确定所述车辆满足横摆控制条件。

29、可选地，所述调节所述车辆的左后轮和右后轮各自的后轮转向角，包括：

30、根据当前路面附着系数和/或所述车辆的当前车速，确定第一后轮转向角和第二后轮转向角；

31、控制所述车辆的左后轮转向角调节至所述第一后轮转向角，控制所述车辆的右后轮转向角调节至所述第二后轮转向角；

32、其中，所述第一后轮转向角和第二后轮转向角的极性相反，以使所述车辆的左后轮和右后轮呈外八字分布。

33、可选地，所述方法还包括：

34、当检测到所述动力增强模式的开启持续时间大于等于预设的持续时间阈值时，关闭所述动力增强模式；

35、根据所述车辆的当前驾驶数据对应的目标扭矩，控制所述车辆的各个驱动电机的实际输出扭矩，并控制所述车辆的后轮转向角归零。

36、可选地，所述方法还包括：

37、在关闭所述动力增强模式之后，在预设的冷却时间段内禁止开启所述动力增强模式。

38、第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如实施例第一方面所述的车辆控制方法。

39、第三方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如实施例第一方面所述的车辆控制方法。

40、第四方面，本申请实施例提供一种车辆，所述车辆用于执行实施例第一方面所述的车辆控制方法，或包括实施例第二方面所述的电子设备。

41、有益效果：

42、本申请实施例提供车辆控制方法中，当开启车辆的动力增强模式时，根据扭矩爬升曲线，控制所述车辆的前轴驱动电机、左后轮驱动电机和右后轮驱动电机各自的实际输出扭矩，并在车辆满足横摆控制条件时，调节所述车辆的左后轮和右后轮各自的后轮转向角，以对车辆进行稳定控制，通过扭矩爬升曲线可以控制所述车辆的电机输出扭矩平滑上升至目标峰值扭矩，减少扭矩突变，并且还可以协同后轮转向角的调节来实现稳定控制，可以显著提高动力增强模式的稳定性，可以应用于智能驾驶、智能车辆或智能网联场景下。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述执行动力增强安全校验，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据扭矩爬升曲线，控制所述车辆的前轴驱动电机、左后轮驱动电机和右后轮驱动电机各自的实际输出扭矩，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前横摆角速度，动态调节所述车辆的左后轮驱动电机和所述右后轮驱动电机的实际输出扭矩，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述车辆的左后轮和右后轮各自的后轮转向角，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-12任一项所述的车辆控制方法。

14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-12任一项所述的车辆控制方法。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1-12任一项所述的车辆控制方法，或包括权利要求13所述的电子设备。