一种车辆控制方法、计算设备以及车辆与流程

本公开实施例涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、计算设备以及车辆。

背景技术：

1、近年来自动驾驶技术发展迅速，弱势道路使用者（vulnerable road user,vru）是具挑战性的研究目标。相较于机动车遵循明确交通规则与行驶轨迹，vru存在行为意图难以预判、交通规则约束性弱、运动状态随意性强、行驶轨迹非结构化等特点，同时还存在突然侵入车道、近距离横穿、无预警停驻、急变向等危险行为，对自动驾驶的实时感知、决策规划与运动控制均提出极高要求。

2、目前针对上述场景，现有的方案存在过度保守的固有缺陷或车辆仍会频繁处于停车等待状态，既降低自身通行效率、影响道路整体通行能力，也会因不必要的急减速、长时间等待损害驾乘舒适性，还容易因频繁触发接管增加用户使用负担。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、计算设备以及车辆。

2、本公开实施例的第一方面提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

3、获取目标对象相对于自车的运动状态信息以及空间位置信息，所述空间位置信息包括目标对象侵入车道的侵入量以及与自车的纵向距离中的至少一种，运动状态信息至少包括目标对象的横向速度。

4、根据运动状态信息以及空间位置信息，确定符合的决策条件的类型，类型为绕行条件或避让条件，最后可以控制自车执行所述类型对应的操作，这样本实施例可以根据获取的目标对象的侵入量、纵向距离及横向速度等参数，判定绕行或避让的决策类型，进而控制自车执行类型对应的操作。从而解决了现有技术的问题。

5、本公开实施例的第二方面提供了计算设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现第一方面所述的方法。

6、本公开实施例的第三方面提供了一种车辆，包括第三方面的计算设备。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间位置信息包括目标对象侵入车道的侵入量以及与自车的纵向距离，根据所述运动状态信息以及空间位置信息，确定所述类型，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侵入量阈值、纵向距离阈值以及横向速度阈值通过以下方式确定：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动状态信息以及空间位置信息，确定所述类型，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述空间位置信息包括目标对象侵入车道的侵入量以及与自车的纵向距离，所述根据所述运动状态信息以及空间位置信息，计算绕行可行度的评价值，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述空间位置信息包括目标对象侵入车道的侵入量以及与自车的纵向距离，所述根据所述运动状态信息以及空间位置信息，计算绕行可行度的评价值，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在退出所述暂持状态的情况下，所述方法还包括：

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象通过以下方式确定：

12.一种计算设备，其特征在于，所述计算设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现权利要求1-11任一项所述的方法。

13.一种车辆，其特征在于，采用权利要求1-11任一项所述的方法对所述车辆进行控制。