一种注塑成型用侧出式机械臂的制作方法

本技术涉及注塑成型，具体而言，涉及一种注塑成型用侧出式机械臂。

背景技术：

1、在工业自动化领域，侧出式机械臂作为一种成熟解决方案，已广泛应用于注塑成型、食品分拣及物流包装等多个行业，其核心结构通常包含固定底座、转轴、手臂及末端执行器，通过倾斜轨迹运动实现取放件等操作；然而，该现有技术存在明显局限：一方面，其固定底座结构导致作业范围被严格限定，难以适应多设备、多工位的柔性生产需求，且在产线布局调整时需重新安装校准，制约了生产空间的利用效率；另一方面，受限于固有的关节运动学特性，此类机械臂侧向移动能力不足，在靠近障碍物或需复杂三维轨迹避障的场景下易形成操作盲区，不仅影响定位精度，也增加了多关节联动的控制复杂度与振动风险。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种注塑成型用侧出式机械臂，其能够极大地提升产品的移动灵活性，消除了操作盲区。

2、本实用新型的实施例是这样实现的：

3、本申请实施例提供一种注塑成型用侧出式机械臂，包括旋转臂、三轴移动组件和自由移动组件，所述三轴移动组件包括沿空间坐标系设置的x轴直线移动模组、y轴直线移动模组和z轴直线移动模组，所述x轴直线移动模组设置于所述z轴直线移动模组的移动端，所述y轴直线移动模组设置于所述x轴直线移动模组的移动端，所述旋转臂设置于所述y轴直线移动模组的移动端；

4、所述自由移动组件包括移动平台，所述移动平台的底部设置有移动轮，所述z轴直线移动模组设置于所述移动平台上。

5、在本实用新型的一些实施例中，上述z轴直线移动模组包括设置于所述移动平台上的支撑架，所述支撑架上设置有与所述移动平台垂直的导轨，所述导轨上滑动设置有移动块，所述导轨上转动设置有与所述移动平台垂直的丝杆，所述移动块套设于所述丝杆上，且所述移动块与所述丝杆螺纹连接，所述x轴直线移动模组设置于所述移动块上。

6、在本实用新型的一些实施例中，上述丝杆的一端设置有转动手柄。

7、在本实用新型的一些实施例中，上述x轴直线移动模组包括导向架、导向柱和滑块，所述导向架设置于移动块上，所述导向柱沿垂直于所述丝杆方向设置于所述导向架上，所述滑块套设于所述导向柱上，且能沿所述导向柱自由滑动。

8、在本实用新型的一些实施例中，上述滑块连接有驱动件，所述驱动件用于驱动所述滑块移动。

9、在本实用新型的一些实施例中，上述y轴直线移动模组包括分别与所述丝杆和导向柱垂直的滑动轨，所述滑块上开设有与所述滑动轨适配的滑槽，所述滑动轨设置于所述滑槽内，且能沿所述滑槽自由滑动，所述旋转臂设置于所述滑动轨的一端。

10、在本实用新型的一些实施例中，上述滑动轨连接有驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述滑动轨沿所述滑槽滑动。

11、在本实用新型的一些实施例中，上述移动平台的底部四角处设置有万向轮。

12、相对于现有技术，本实用新型的实施例至少具有如下优点或有益效果：

13、本实用新型中的移动平台能够使旋转臂移动到需要的工位，三轴移动组件使旋转臂处夹持的产品在原侧出式机械臂的基础上增加了在三维空间坐标系内的自由度，能够增加旋转臂处夹持的产品的移动灵活性。通过设置可自由移动的移动平台与三轴移动组件相结合，有效克服了传统侧出式机械臂固定底座导致的作业范围受限问题，使机械臂具备跨工位、多设备的柔性作业能力，显著提升了空间利用率和生产线布局的灵活性；同时，三轴模组提供的直角坐标系运动方式从根本上解决了原有结构侧向移动能力不足与轨迹规划复杂的问题，消除了操作盲区，能够实现三维空间内的精准定位与复杂轨迹运动，既提高了作业精度，又降低了多关节联动带来的控制复杂度与振动风险。

1.一种注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，包括旋转臂、三轴移动组件和自由移动组件，所述三轴移动组件包括沿空间坐标系设置的x轴直线移动模组、y轴直线移动模组和z轴直线移动模组，所述x轴直线移动模组设置于所述z轴直线移动模组的移动端，所述y轴直线移动模组设置于所述x轴直线移动模组的移动端，所述旋转臂设置于所述y轴直线移动模组的移动端；

2.根据权利要求1所述的注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，所述z轴直线移动模组包括设置于所述移动平台上的支撑架，所述支撑架上设置有与所述移动平台垂直的导轨，所述导轨上滑动设置有移动块，所述导轨上转动设置有与所述移动平台垂直的丝杆，所述移动块套设于所述丝杆上，且所述移动块与所述丝杆螺纹连接，所述x轴直线移动模组设置于所述移动块上。

3.根据权利要求2所述的注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，所述丝杆的一端设置有转动手柄。

4.根据权利要求2所述的注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，所述x轴直线移动模组包括导向架、导向柱和滑块，所述导向架设置于移动块上，所述导向柱沿垂直于所述丝杆方向设置于所述导向架上，所述滑块套设于所述导向柱上，且能沿所述导向柱自由滑动。

5.根据权利要求4所述的注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，所述滑块连接有驱动件，所述驱动件用于驱动所述滑块移动。

6.根据权利要求4所述的注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，所述y轴直线移动模组包括分别与所述丝杆和导向柱垂直的滑动轨，所述滑块上开设有与所述滑动轨适配的滑槽，所述滑动轨设置于所述滑槽内，且能沿所述滑槽自由滑动，所述旋转臂设置于所述滑动轨的一端。

7.根据权利要求6所述的注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，所述滑动轨连接有驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述滑动轨沿所述滑槽滑动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的注塑成型用侧出式机械臂，其特征在于，所述移动平台的底部四角处设置有万向轮。