一种四连杆对折翻折机构的制作方法

本发明属于薄料工件翻折加工机械，具体涉及一种四连杆对折翻折机构。

背景技术：

1、在纸品、铝箔、塑料薄片等薄型工件加工行业中，纸边翻折属于一道关键加工工序，现有自动化翻折设备大多采用长距离流水线输送的作业形式，工件依靠输送移动完成翻边，设备整体占地面积大、能耗高、购置成本高昂，中小企业负担较重。

2、受自动化设备投入成本制约，目前行业内大量加工厂仍然依靠人工工作台完成工件翻折作业，人工生产效率有限。

3、现有的替代自动化方案可选用多轴关节机械手，但是机械手整体结构冗余复杂、造价高，并非专为纸边翻折工况设计，长期高频翻折作业故障率偏高，耐用性不足。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有流水线翻折设备占地大，造价高昂，人工翻折效率有限，多轴机械手不适宜长期翻折作业的缺陷，提供一种四连杆对折翻折机构，工件原地完成翻边，无需长距离输送流水线，设备占地面积小，结构简单耐用、购置成本低，可实现薄料工件自动化翻折加工。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，一种四连杆对折翻折机构，包括u型支架9、四连杆传动组件、真空吸附板12以及伺服电机驱动系统11，所述四连杆传动组件铰接装配于u型支架9内侧，形成简支梁结构，所述真空吸附板12固定安装于四连杆传动组件的长柄连杆2，所述伺服电机驱动系统11固定于u型支架9外侧，且动力输出端与四连杆传动组件传动连接。

3、所述四连杆传动组件包括长柄连杆2、第一平行连杆4、第二平行连杆8、主动连杆6以及若干铰接销轴1、3、5、7，伺服电机驱动系统11输出长轴转动支承装配于u型支架9上，主动连杆6开设有两处活动铰接孔以及一处固定安装孔，固定安装孔与伺服电机驱动系统11输出长轴紧固相连构成动力输入端，两处活动铰接孔分别铰接第一平行连杆4、第二平行连杆8，所述第一平行连杆4、第二平行连杆8的另一端铰接至长柄连杆2，长柄连杆2、第一平行连杆4、第二平行连杆8、主动连杆6共同构成闭环四连杆运动副，所述长柄连杆2与真空吸附板12固定相连，长柄连杆2与真空吸附板12前端翻折斜刃位置共用一条翻折回转轴线，该四连杆传动组件一处铰接支点依托u型支架9，作业时依靠真空吸附板12吸附工件，以翻折斜刃对应的翻折回转轴线作为等效约束支点，实现摆动翻折。

4、所述真空吸附板12板体均匀布设有若干真空吸附孔，真空吸附板12侧边连通设置真空接头，真空接头通过管路外接真空发生设备，工件加工时通过真空负压将薄料工件紧密吸附固定于真空吸附板12板面，实现无滑移精准定位。

5、所述伺服电机驱动系统11采用伺服驱动结构，伺服电机驱动系统11的输出轴与主动连杆6固定连接，通过伺服驱动精准带动主动连杆6摆动，依托四连杆传动比例特性，依次带动第一平行连杆4、第二平行连杆8、长柄连杆2运动，最终驱动真空吸附板12做定点圆弧摆动，实现工件原位对折翻折。

6、四连杆传动组件设定运动行程匹配对折翻折需求，翻折角度覆盖工件对折所需角度区间，全程工件主体保持原位不动，仅工件边缘随真空吸附板12完成平稳对折翻折动作，无工件整体长距离输送位移。

1.一种四连杆对折翻折机构，其特征在于，包括四连杆传动组件、u型支架(9)、真空吸附板(12)以及伺服电机驱动系统(11)，所述四连杆传动组件包含长柄连杆(2)、第一平行连杆(4)、第二平行连杆(8)、主动连杆(6)以及若干铰接销轴(1，3，5，7)。

2.根据权利要求1所述的一种四连杆对折翻折机构，其特征在于，所述四连杆传动组件铰接装配于u型支架(9)内侧，所述伺服电机驱动系统(11)固定安装于u型支架(9)外侧，所述真空吸附板(12)固定装配于四连杆传动组件的长柄连杆(2)端部。

3.根据权利要求1所述的一种四连杆对折翻折机构，其特征在于，所述伺服电机驱动系统(11)的输出转轴支承装配在u型支架(9)上，所述主动连杆(6)固定连接于伺服电机驱动系统(11)的输出转轴，所述主动连杆(6)分别与第一平行连杆(4)、第二平行连杆(8)铰接配合。

4.根据权利要求3所述的一种四连杆对折翻折机构，其特征在于，所述第一平行连杆(4)与第二平行连杆(8)的另一端均铰接于长柄连杆(2)，第一平行连杆(4)、第二平行连杆(8)、长柄连杆(2)、主动连杆(6)之间配合组成闭环四连杆摆动运动副。

5.根据权利要求4所述的一种四连杆对折翻折机构，其特征在于，所述伺服电机驱动系统(11)的输出转轴与真空吸附板(12)前端翻折斜刃共用同一条翻折回转轴线，主动连杆(6)的第一孔与伺服电机驱动系统(11)输出转轴同轴固定形成机构第一回转支点，真空吸附板(12)前端翻折斜刃位置形成机构第二回转支点，两个回转支点共同对四连杆传动组件形成运动约束。

6.根据权利要求1所述的一种四连杆对折翻折机构，其特征在于，所述伺服电机驱动系统(11)驱动主动连杆(6)定角度摆动，通过四连杆比例传动关系带动长柄连杆(2)及真空吸附板(12)做定点圆弧摆动，实现薄料工件原位对折翻折作业。