一种双工位双向叉式机器人的制作方法

本技术涉及物流搬运设备，具体是一种双工位双向叉式机器人。

背景技术：

1、无人叉车的发展最初可追溯至自动导引车（agv，automated guided vehicle）技术的兴起，agv是指通过安装电磁、光学、激光等导引装置，能够沿预设路径自主行驶，并具备安全防护与物料搬运功能的移动运输设备。其主要应用于仓储、制造、物流等场景，用于替代传统人力完成物料搬运任务，agv技术发展至今已有逾60年的历史，最早诞生于美国，并逐步传入欧洲，日本在1963年首次引进agv，与欧美追求功能的完善和技术的先进不同，转向模块化的方向发展，随着众多新技术被逐渐应用到agv中，agv向工业生产的各个领域不断渗透，技术也愈发成熟。

2、但目前市面上的无人叉车通常只有一组货叉，在大型仓储场景中，一次搬运一个托盘来回行走，效率低下，在仓储物流行业，部分agv叉车多车调度系统复杂，多叉车在仓库内行走，考虑避让等因素，存在大量绕路，而且有些货物体积较大，占两个托盘面积，普通厂房没有行车或室外的情况下，一般叉车无法单独完成搬运，通常才采用多叉车配合，不仅效率低，且存在安全风险，因此，本领域技术人员提供了一种双工位双向叉式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种双工位双向叉式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种双工位双向叉式机器人，包括车架、外门架、中门架、内门架、副门架和双向叉机构，所述双向叉机构包括滑架、行走机构、旋转提升单元和叉臂连接架，所述外门架设置有两个，两个所述外门架分别安装在叉车前后两侧固定座上，两个所述外门架均垂直于车架且两个外门架的上端均通过拉杆固定，所述中门架的侧面焊接有转动轴，所述转动轴上套装有滚轮，所述外门架的两侧均安装有液压油缸，所述中门架的上端固定滑轮，所述滑轮的外表面啮合有链条，所述链条的两端分别固定在外门架和内门架上，所述双向叉机构包含滑架、行走机构、旋转提升单元和叉臂连接架，所述滑架通过转动轮组悬挂在门架外侧，所述滑架包含水平方向的两个导轨，两个所述导轨的侧边均配置一个齿条，所述行走机构包含一组动力机构，所述动力机构的输出端均安装有齿轮，两个所述齿条均与齿轮相啮合，所述行走机构通过导轮和导轨固定，所述旋转提升单元安装在行走机构上。

4、作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转提升单元固定安装于行走机构的底部，所述液压油缸的输出端与叉臂连接架的底部连接。

5、作为本实用新型再进一步的方案：所述车架的外表面喷涂有防腐涂层，所述叉臂连接架的外表面开设有安装孔。

6、作为本实用新型再进一步的方案：所述链条为不锈钢滚子链且链条的表面涂覆有润滑脂层。

7、作为本实用新型再进一步的方案：两个所述导轨均为c型槽钢轨且与滚轮相适配。

8、作为本实用新型再进一步的方案：所述滑架的两端均设有限位块且限位块为弹性聚氨酯块。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、该一种双工位双向叉式机器人，通过采用双门架双货叉结构，使得使用者可以一次搬运两个货物，大大提高叉车的工作效率，减少工作时间。而且还采用独立双向叉结构，可以同时对叉车左右两侧货架进行取卸货，提高物流仓储效率，减少仓库成本，同时，货叉通过油缸调整，具有左右横移功能，不仅使得托盘运动稳定可靠，而且能更加精准的搬运托盘，进一步提高无人叉车容错率，采用双工位叉车，仓库叉车数量减半，调度更加高效便捷，效率更高，且可以兼容大件搬运。

1.一种双工位双向叉式机器人，其特征在于，包括车架（1）、外门架（2）、中门架（3）、内门架（4）、副门架（5）和双向叉机构（8），所述双向叉机构（8）包括滑架（801）、行走机构（802）、旋转提升单元（803）和叉臂连接架（804），所述外门架（2）设置有两个，两个所述外门架（2）分别安装在叉车前后两侧固定座上，两个所述外门架（2）均垂直于车架（1）且两个外门架（2）的上端均通过拉杆固定，所述中门架（3）的侧面焊接有转动轴（6），所述转动轴（6）上套装有滚轮（7），所述外门架（2）的两侧均安装有液压油缸（9），所述中门架（3）的上端固定滑轮（10），所述滑轮（10）的外表面啮合有链条（11），所述链条（11）的两端分别固定在外门架（2）和内门架（4）上，所述双向叉机构（8）包含滑架（801）、行走机构（802）、旋转提升单元（803）和叉臂连接架（804），所述滑架（801）通过转动轮组悬挂在门架外侧，所述滑架（801）包含水平方向的两个导轨（8011），两个所述导轨（8011）的侧边均配置一个齿条（8012），所述行走机构（802）包含一组动力机构（8021），所述动力机构（8021）的输出端均安装有齿轮（8022），两个所述齿条（8012）均与齿轮（8022）相啮合，所述行走机构（802）通过导轮和导轨（8011）固定，所述旋转提升单元（803）安装在行走机构（802）上。

2.根据权利要求1所述的一种双工位双向叉式机器人，其特征在于，所述旋转提升单元（803）固定安装于行走机构（802）的底部，所述液压油缸（9）的输出端与叉臂连接架（804）的底部连接。

3.根据权利要求1所述的一种双工位双向叉式机器人，其特征在于，所述车架（1）的外表面喷涂有防腐涂层，所述叉臂连接架（804）的外表面开设有安装孔。

4.根据权利要求1所述的一种双工位双向叉式机器人，其特征在于，所述链条（11）为不锈钢滚子链且链条（11）的表面涂覆有润滑脂层。

5.根据权利要求1所述的一种双工位双向叉式机器人，其特征在于，两个所述导轨（8011）均为c型槽钢轨且与滚轮（7）相适配。

6.根据权利要求1所述的一种双工位双向叉式机器人，其特征在于，所述滑架（801）的两端均设有限位块且限位块为弹性聚氨酯块。