移动式自动装车抓具及其使用方法与流程

本发明涉及物流设备，尤其涉及一种移动式自动装车抓具及其使用方法。

背景技术：

1、传统抓具受连接结构的限制，即使能够控制主动件匀速运动，但还是会由于连杆位置的变化导致抓具在抓取收拢动作的后半段速度逐渐加快，导致对货物造成损坏；同理，在松开时又会张开地过快，导致卸货不稳甚至有可能导致货物被甩走、落点被带偏。在现有技术中，通常通过在抓具上加装位置、角度检测器等传感器来检测抓具的动作阶段，然后根据抓具不同的动作阶段控制主动件的动作速度，但是传感器自身、传感器引出的电线等部件容易与抓具产生干涉、甚至被抓具撞坏，并且控制逻辑复杂（要频繁地检测判断，并且控制速度），因此较难适应移动式、且自动化要求较高的装车抓具场合。

技术实现思路

1、本发明提供了一种移动式自动装车抓具及其使用方法，可有效解决背景技术中的问题。

2、本发明提供的一种移动式自动装车抓具，包括：

3、连接座，用于与外部固定连接；

4、滑动块，在连接座竖向滑动；

5、多个爪组，对称设置在连接座两侧；每个爪组包括爪板和连杆，爪板顶部与连接座铰接；连杆一端与滑动块铰接，另一端与爪板中间段铰接；

6、油缸，用于带动滑动块滑动；

7、液压组件，用于驱动油缸动作；液压组件包括分别与油缸两个油口连接的第一油路和第二油路；以及与切换阀连接的第三油路和第四油路；

8、第一油路和第三油路之间设置并联的第五油路和第六油路；第五油路设置第一蓄能器和第一通断阀；第六油路设置第一单向阀；

9、第二油路和第四油路之间设置并联的第七油路、第八油路和第九油路；第四油路与第七油路和第八油路之间设置分流阀；第八油路设置第二蓄能器和第二通断阀；第九油路设置第二单向阀；

10、第一通断阀和第二通断阀在油压达到设定阈值时切换并保持在开工位。

11、进一步地，在液压组件中，第一通断阀设置第一支路和第二支路；第一支路连接第五油路上处于第一蓄能器和第一通断阀之间，且设置有第一溢流阀；第二支路连接第七油路；第一支路通油后，第一通断阀切换至开工位；第二支路通油后，第一通断阀切换至关工位。

12、进一步地，在液压组件中，第二通断阀设置第三支路和第四支路；第三支路连接第八油路上处于第二蓄能器和第二通断阀之间，且设置有第二溢流阀；第四支路连接第五油路；第三支路通油后，第二通断阀切换至开工位；第四支路通油后，第二通断阀切换至关工位。

13、进一步地，在液压组件中，第一油路上设置第三单向阀，第二油路上设置第四单向阀，第三单向阀和第四单向阀使油只能流向油缸；

14、第三单向阀设置连接第一油路的第五支路，第五支路通油后解除第三单向阀的单向通油功能；

15、第四单向阀设置连接第二油路的第六支路，第六支路通油后解除第四单向阀的单向通油功能。

16、进一步地，在液压组件中，还包括开关阀，开关阀两端分别连接第一油路和第二油路。

17、进一步地，在液压组件中，还包括第一防护路和第二防护路；第一防护路一端连接第一蓄能器，另一端连接油箱；第二防护路一端连接第二蓄能器，另一端连接油箱；第一防护路和第二防护路均设置常开电磁阀。

18、进一步地，在液压组件中，还包括与第二防护路并联的第三防护路，第三防护路设置有第三溢流阀。

19、进一步地，还包括至少两个同步杆，多个同步杆对称设置在连接座两侧，且每个同步杆穿过同一侧的多个爪板。

20、进一步地，爪板底部设置圆弧结构。

21、本发明还提供的一种移动式自动装车抓具使用方法，使用如上述的移动式自动装车抓具，步骤包括：

22、抓取时，将切换阀切换至第三油路进油、第四油路回油，第二通断阀切换至关工位；按设定流量输油设定时间后，将切换阀切换至第三油路和第四油路关闭，完成夹取；

23、松开时，将切换阀切换至第四油路进油、第三油路回油，第一通断阀切换至关工位；按设定流量输油设定时间后，将切换阀切换至第三油路和第四油路关闭，完成松开。

24、通过本发明的技术方案，可实现以下技术效果：

25、本发明通过连接座、滑动块、爪组、油缸和液压组件的配合，在液压组件中设置多条并联油路，并利用蓄能器、通断阀、单向阀和分流阀等实现油压与流量的自动分配，使油缸在不同工作阶段输出不同的动作速度。本发明无需依赖位置、角度传感器和复杂判断逻辑，显著降低控制复杂度，也减少传感器及线缆与抓具的干涉和损坏风险，提高移动式自动装车抓具的可靠性、安全性和自动化适应性。

1.一种移动式自动装车抓具，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，在所述液压组件(6)中，所述第一通断阀(6c)设置第一支路(610)和第二支路(611)；所述第一支路(610)连接所述第五油路(605)上处于所述第一蓄能器(6b)和所述第一通断阀(6c)之间，且设置有第一溢流阀(6i)；所述第二支路(611)连接所述第七油路(607)；所述第一支路(610)通油后，所述第一通断阀(6c)切换至开工位；所述第二支路(611)通油后，所述第一通断阀(6c)切换至关工位。

3.根据权利要求2所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，在所述液压组件(6)中，所述第二通断阀(6g)设置第三支路(612)和第四支路(613)；所述第三支路(612)连接所述第八油路(608)上处于所述第二蓄能器(6f)和所述第二通断阀(6g)之间，且设置有第二溢流阀(6j)；所述第四支路(613)连接所述第五油路(605)；所述第三支路(612)通油后，所述第二通断阀(6g)切换至开工位；所述第四支路(613)通油后，所述第二通断阀(6g)切换至关工位。

4.根据权利要求1所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，在所述液压组件(6)中，所述第一油路(601)上设置第三单向阀(6k)，所述第二油路(602)上设置第四单向阀(6l)，所述第三单向阀(6k)和所述第四单向阀(6l)使油只能流向所述油缸(5)；

5.根据权利要求4所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，在所述液压组件(6)中，还包括开关阀(6m)，所述开关阀(6m)两端分别连接所述第一油路(601)和所述第二油路(602)。

6.根据权利要求1所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，在所述液压组件(6)中，还包括第一防护路(616)和第二防护路(617)；所述第一防护路(616)一端连接第一蓄能器(6b)，另一端连接油箱；所述第二防护路(617)一端连接第二蓄能器(6f)，另一端连接油箱；所述第一防护路(616)和所述第二防护路(617)均设置常开电磁阀。

7.根据权利要求6所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，在所述液压组件(6)中，还包括与所述第二防护路(617)并联的第三防护路(618)，所述第三防护路(618)设置有第三溢流阀。

8.根据权利要求1所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，还包括至少两个同步杆，多个所述同步杆对称设置在所述连接座(1)两侧，且每个所述同步杆穿过同一侧的多个所述爪板(3)。

9.根据权利要求1所述的移动式自动装车抓具，其特征在于，所述爪板(3)底部设置圆弧结构。

10.一种移动式自动装车抓具使用方法，其特征在于，使用如权利要求1至9任一项所述的移动式自动装车抓具，步骤包括：