机器人车辆的制作方法

本公开涉及机器人车辆以及操作机器人车辆的方法。更具体地，本公开涉及一种用于在自动储存和取出系统中使用的机器人车辆，以及一种操作自动储存和取出系统中的机器人车辆的方法。

背景技术：

1、传统的储存解决方案通常涉及将货物布置在仓库内的成排货架上。每个物品的货架位置都被记录在库存清单中，并且货物由拣货员从货架上取出。当货物进入和离开仓库时，根据需要对货架进行重新补货并更新库存清单。

2、可以通过机器人拾取器和自动库存管理系统来协助仓库工作人员。自动运送系统也可以在传统仓库装置中实现，以将货物从其库存位置移动至拾取站和/或包装站。

3、传统仓库装置的替代方案是自动储存和取出系统，在该自动储存和取出系统中，机器人从仓库内的记录位置取出物品并将这些物品递送到包装站或端口。这种系统可以减少或消除在成排货架之间通过以接近存货所需的空间，从而消除了对在仓库内设置宽阔过道的需要。这种系统的一个实例涉及将货物布置在箱或容器中，该箱或容器配置成并排堆叠在三维网格内。在网格的顶部上布置有轨道系统，配置成从网格提升容器的机器人容器搬运车辆可以沿着该轨道系统行进。容器搬运车辆配置成运输来自网格的容器并将这些容器递送到网格外围处的端口或站，使得容器内的货物可以被拾取和打包。

4、机器人容器搬运车辆上配备有可充电电池，以便为车辆的运行提供电力。在电池因车辆运行而完全耗尽之前，车辆会移动到充电站以对电池进行充电。当电池完全充满电后，车辆离开充电站并继续进行容器搬运的正常操作。车辆在以这种方式充电期间无法用于搬运容器。因此，要么必须在此时间部署额外的机器人容器搬运车辆来搬运原本应由正在充电的车辆搬运的容器，要么只能减少容器搬运操作。这两种效果都是不利的。

5、本发明的一个或多个方面在权利要求书中列出。

技术实现思路

1.一种机器人车辆，用于在自动储存和取出系统中使用，所述机器人车辆包括本体、夹持装置和电能存储装置，其中：

2.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人车辆，其中，所述电能存储装置和所述本体布置成能释放地彼此接合，以便当所述电能存储装置和所述本体接合时，将所述电能存储装置保持为与所述本体电连通，从而至少部分地为所述机器人车辆供电。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人车辆，其中，所述夹持装置还布置成，当所述电能存储装置和所述本体脱离时，所述夹持装置将所述电能存储装置下降至断开与所述本体的电连通，使得所述机器人车辆不再由所述电能存储装置至少部分地供电。

4.根据任一项前述权利要求所述的机器人车辆，其中，所述夹持装置包括贯穿其中的一孔口，所述电能存储装置容纳在所述孔口中。

5.根据任一项前述权利要求所述的机器人车辆，其中，所述电能存储装置包括接合装置，所述接合装置能操作以接合和脱离所述夹持装置和/或所述本体；并且可选地，所述接合装置包括接合结构，所述接合结构布置成并且能在以下位置之间移动：既不接合所述夹持装置也不接合所述本体的位置、仅接合所述夹持装置的位置、接合所述夹持装置和所述本体的位置、仅接合所述本体的位置；并且可选地，其中，所述接合结构布置成在不脱离所述夹持装置的情况下，在仅接合所述夹持装置的位置与接合所述夹持装置和所述本体两者的位置之间移动，和/或所述接合结构布置成在不脱离所述本体的情况下，在仅接合所述本体的位置与接合所述夹持装置和所述本体两者的位置之间移动。

6.根据任一项前述权利要求所述的机器人车辆，其中，所述电能存储装置布置用于堆叠在另一个基本相同的电能存储装置上；并且可选地，所述电能存储装置包括位于所述电能存储装置的相对两侧上的电接触部，所述电接触部布置成使得，当所述电能存储装置堆叠在另一个基本相同的电能存储装置上时，所述电能存储装置的一侧上的接触部与所述另一个基本相同的电能存储装置的另一侧上的接触部电接触。

7.一种操作自动储存和取出系统中的机器人车辆的方法，所述机器人车辆包括本体、电能存储装置和夹持装置，所述夹持装置布置成从所述本体下降和升高至所述本体，以及接合和脱离容器，所述方法包括以下步骤：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括在所述接合步骤之前的下降步骤，在所述下降步骤中，使所述夹持装置从所述本体朝向所述电能存储装置下降，以将所述电能存储装置接收在所述夹持装置中的孔口中。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括保持步骤，在所述保持步骤中，使所述本体和所述电能存储装置中的至少一者接合所述本体和所述电能存储装置中的另一者，以将所述电能存储装置保持为与所述本体电连通，从而至少部分地为所述机器人车辆供电；并且可选地，其中，所述保持步骤还包括：使所述夹持装置和所述电能存储装置彼此脱离，可选地，在所述电能存储装置与所述本体接合之后，使所述夹持装置和所述电能存储装置彼此脱离。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括在所述保持步骤之后的正常操作步骤，在所述正常操作步骤中，将所述电能存储装置保持为与所述本体电连通，并使升降机构自由地下降和升高，以接合、提升、移动、下降和脱离所述自动储存和取出系统的储存容器。

11.根据权利要求9或权利要求10所述的方法，其中，所述方法包括以相反顺序执行所述保持步骤、所述提升步骤和所述接合步骤以降下所述电能存储装置的步骤；并且可选地，所述方法包括解除保持步骤，在所述解除保持步骤中，使所述本体脱离所述电能存储装置或由所述电能存储装置脱离；并且可选地，所述解除保持步骤还包括：使所述夹持装置接合所述电能存储装置或由所述电能存储装置接合，可选地，在所述电能存储装置与所述本体脱离之前，使所述夹持装置接合所述电能存储装置或由所述电能存储装置接合。

12.根据权利要求7至权利要求11中任一项所述的方法，其中，所述方法包括下降步骤，在所述下降步骤中，所述升降机构连同与所述升降机构接合的所述电能存储装置一起从所述本体下降，可选地，所述下降步骤在所述解除保持步骤之后；并且可选地，所述方法包括脱离步骤，在所述脱离步骤中，使所述夹持装置脱离所述电能存储装置或由所述电能存储装置脱离。

13.根据权利要求7至权利要求12中任一项所述的方法，其中，所述接合步骤包括：使所述机器人车辆的所述夹持装置接合多个电能存储装置的堆垛中的最顶部的一个电能存储装置或由该电能存储装置接合；并且可选地，当本权利要求从属于权利要求12时，所述脱离步骤包括：将所述电能存储装置置于另一个电能存储装置的顶部上，以形成电能存储装置的堆垛。

14.根据权利要求7至权利要求13中任一项所述的方法，其中，所述方法包括操作第一方面的接合装置，使所述接合装置选择性地接合和脱离所述升降机构和/或所述本体。

15.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由一装置的处理器运行时，使所述装置执行根据权利要求7至权利要求14中任一项所述的方法。