夹取装置和烟包夹取系统的制作方法

本申请涉及烟草加工物流设备，尤其涉及一种夹取装置和烟包夹取系统。

背景技术：

1、目前，原烟烟包的卸车作业主要依赖人工完成，存在作业强度大、效率低下的问题。随着烟草行业自动化需求的提升，部分企业已尝试引入自动化设备进行辅助卸车，但现有抓取装置在夹持过程中易对烟包造成撕扯，导致烟包破损，甚至导致烟包内的烟片被扯碎，造成原料损耗，难以满足实际生产需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请旨在提供一种夹取装置和烟包夹取系统，解决现有抓取装置易对烟包撕扯造成烟包破损、烟片扯碎的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种用于烟包的夹取装置，包括安装基座、夹持组件和驱动组件，安装基座用于连接外部驱动机构。夹持组件设置于安装基座，夹持组件包括两组相对设置的弧形夹爪。驱动组件与夹持组件连接，驱动组件能够驱动两组弧形夹爪围绕各自转动中心同步摆动，以使两组弧形夹爪彼此靠近或远离。其中，两组弧形夹爪的爪尖的运动轨迹为对称的两段圆弧。

3、在一些实施方式中，弧形夹爪包括平直段和弧形段，平直段沿远离转动中心的方向延伸，弧形段与平直段连接，弧形段围绕转动中心弯曲延伸，弧形段具有爪尖。

4、在一些实施方式中，驱动组件包括驱动电机、两个驱动轴和传动组件，两个驱动轴通过齿轮啮合配合，两个驱动轴中的一个与驱动电机的驱动端传动连接。传动组件设置于驱动轴的端部，驱动轴通过传动组件分别与两个弧形夹爪传动连接，以分别驱动两组弧形夹爪同步摆动。

5、在一些实施方式中，夹持组件包括相对设置的两个安装轴，安装轴上间隔设置有多个弧形夹爪。传动组件包括第一传动链轮、第二传动链轮和传动链条，第一传动链轮设置于驱动轴的端部，第二传动链轮设置于安装轴上，传动链条绕设于第一传动链轮和第二传动链轮之间，驱动轴带动第一传动链轮转动，第一传动链轮通过传动链条带动第二传动链轮和安装轴转动。

6、在一些实施方式中，驱动组件还包括驱动链轮、从动链轮和驱动链条，驱动链轮设置于驱动电机的输出轴上，从动链轮设置于一个驱动轴上，驱动链条绕设于驱动链轮和从动链轮之间，驱动电机通过驱动链轮、驱动链条和从动链轮带动一个驱动轴转动。

7、在一些实施方式中，安装基座包括第一基座和第二基座，第一基座用于连接外部驱动机构，第二基座设置于第一基座的下方，驱动组件和夹持组件设置于第二基座。夹取装置还包括至少一组升降组件，设置于第一基座与第二基座之间，升降组件被配置为允许第二基座相对于第一基座产生自适应位移。

8、在一些实施方式中，升降组件包括升降架和多个升降杆，升降架与第一基座连接，升降架具有安装孔。多个升降杆活动穿设于安装孔内，升降杆的一端设有限位部，限位部能够搭接在升降架上，升降杆的另一端与第二基座连接。

9、在一些实施方式中，升降杆与安装孔之间具有活动间隙，升降杆相对于升降架具有沿竖直方向、相对竖直方向偏移的自由度。

10、在一些实施方式中，夹取装置还包括接触杆和接近开关，接触杆设置于安装基座，用于与烟包接触。接近开关与接触杆配合设置，用于检测接触杆与烟包的接触状态，并在接触杆与烟包接触时发出触发信号，驱动组件响应于触发信号驱动两组弧形夹爪运动。

11、第二方面，本申请提供了一种烟包夹取系统，包括机械臂和上述任一实施方式提供的夹取装置，夹取装置的安装基座设置于机械臂的执行端。

12、与现有技术相比，本申请的有益效果是：

13、本申请提供的夹取装置，两组夹爪同步摆动且具有对称圆弧轨迹，使夹持力在麻包两侧均匀分布，避免了因单侧挤压、另一侧被拉扯所产生的不均匀应力场导致烟片被局部压碎或扯碎。相较于现有平移式夹持结构在闭合过程中刺入点不断位移、对麻包表面形成反复划切，本申请通过圆弧轨迹约束使刺入点锁定于麻包表面的同一位置，有效消除了累积性撕裂损伤。

14、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

1.一种用于烟包的夹取装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述弧形夹爪包括：

3.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹取装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于，所述升降组件包括：

8.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，

9.根据权利要求1至5中任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括：

10.一种烟包夹取系统，其特征在于，包括：