一种具有测量系统能抓取轮胎的桁架机器人的制作方法

本技术涉及工程机械制造，具体是一种具有测量系统能抓取轮胎的桁架机器人。

背景技术：

1、目前，在各工程机械制造企业中，轮胎从堆放区被输送至轮胎输送线入口，都是通过悬臂吊或行车来进行吊运的，轮胎在堆放区的挂钩需要人工来完成，轮胎在轮胎输送线入口处的脱钩也需要人工来完成，其主要缺点：劳动强度大，生产效率低。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种具有测量系统能抓取轮胎的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：工程机械的生产车间1包括位于空中的总装生产线、纵向轨道1a、轮胎2的输送线3、轮胎2的堆放区4和桁架机器人5，输送线3包括入口3a，堆放区4包括托盘4a，托盘4a上能码垛多排多层轮胎2；

3、桁架机器人5包括大车5a、小车5b、升降装置5c、夹爪5d和测量系统6，夹爪5d安装在升降装置5c上，升降装置5c安装在小车5b上，小车5b能在大车5a上作横向运动，大车5a能在纵向轨道1a上作纵向运动；测量系统6能够测量出所需抓取托盘4a顶层上的轮胎2的座标尺寸，桁架机器人5再依据此座标尺寸抓取对应的轮胎2，并将此轮胎2放置在入口3a，然后轮胎2经输送线3被送至总装生产线上的设定位置。

4、作为本实用新型进一步的方案：所述的测量系统6包括视觉系统6a，通过视觉系统6a进行图像识别，能计算出轮胎2的实际座标尺寸。

5、作为本实用新型进一步的方案：所述的测量系统6包括激光探头6b，通过激光探头6b的纵向和横向扫描，能计算出轮胎2的实际座标尺寸。

6、作为本实用新型进一步的方案：所述的小车5b包括两套独立的升降装置5c，每套升降装置5c均包括夹爪5d，桁架机器人5通过两套独立的升降装置5c能一次性的往入口3a输送两条轮胎2。

7、综上所述，与现有技术相比，本实用新型通过采用具有测量系统的桁架机器人能直接从堆放区抓取轮胎并放置到轮胎输送线入口处，实现了全自动无人化作业，其主要优势是：自动化程度高，生产效率高。

1.一种具有测量系统能抓取轮胎的桁架机器人，其特征是工程机械的生产车间（1）包括位于空中的总装生产线、纵向轨道（1a）、轮胎（2）的输送线（3）、轮胎（2）的堆放区（4）和桁架机器人（5），输送线（3）包括入口（3a），堆放区（4）包括托盘（4a），托盘（4a）上能码垛多排多层轮胎（2）；桁架机器人（5）包括大车（5a）、小车（5b）、升降装置（5c）、夹爪（5d）和测量系统（6），夹爪（5d）安装在升降装置（5c）上，升降装置（5c）安装在小车（5b）上，小车（5b）能在大车（5a）上作横向运动，大车（5a）能在纵向轨道（1a）上作纵向运动；测量系统（6）能够测量出所需抓取托盘（4a）顶层上的轮胎（2）的座标尺寸，桁架机器人（5）再依据此座标尺寸抓取对应的轮胎（2），并将此轮胎（2）放置在入口（3a），然后轮胎（2）经输送线（3）被送至总装生产线上的设定位置。

2.根据权利要求1所述的一种具有测量系统能抓取轮胎的桁架机器人，其特征是所述的测量系统（6）包括视觉系统（6a），通过视觉系统（6a）进行图像识别，能计算出轮胎（2）的实际座标尺寸。

3.根据权利要求1所述的一种具有测量系统能抓取轮胎的桁架机器人，其特征是所述的测量系统（6）包括激光探头（6b），通过激光探头（6b）的纵向和横向扫描，能计算出轮胎（2）的实际座标尺寸。

4.根据权利要求2或3所述的一种具有测量系统能抓取轮胎的桁架机器人，其特征是所述的小车（5b）包括两套独立的升降装置（5c），每套升降装置（5c）均包括夹爪（5d），桁架机器人（5）通过两套独立的升降装置（5c）能一次性的往入口（3a）输送两条轮胎（2）。