工业机器人移动平台加工用下料装置的制作方法

本技术属于自动化设备，具体涉及一种工业机器人移动平台加工用下料装置。

背景技术：

1、在移动平台的生产加工中，为了节省空间和提高运输效率，通常将毛坯料或半成品的移动平台进行多层堆叠存放，当生产线需要物料时，再将这些平台逐一取出（下料）并送至加工工位。目前，对于此类叠层移动平台的下料方式是通过车间上方的桥式行车（天车），操作人员需要操作行车，将吊具（如电磁吸盘、吊钩）下放至叠放在上层的移动平台，吸持或钩取工件后，再垂直提升，越过下层平台和周围设备，将工件吊运至下一个工位。人工下料的方式存在诸多弊端：

2、首先，吊运过程中工件摇摆，容易与周边设施发生碰撞，存在一定的安全隐患。

3、其次，每次吊运都需要经历下降、抓取、提升、横向移动、下降、释放等多个环节，单次循环时间长，效率较慢。

4、最后，行车吊运是一种孤立的物料转移方式，其终点位置不固定，难以与下一工序的自动化设备（如上料机器人）进行直接、精准的对接。

5、因此，为了解决上述问题，设计一种工业机器人移动平台加工用下料装置是很有必要的。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种工业机器人移动平台加工用下料装置，以解决背景技术中所提到的技术问题。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种工业机器人移动平台加工用下料装置，包括：

3、安装平台和设置在安装平台上的支撑架；

4、水平移动机构，设置在安装平台上，其包括：移动平台；

5、升降机构，设置在移动平台上，其包括：升降平台；

6、限位组件，设置在支撑架上，用于对堆叠的待加工件限位；

7、对称设置在支撑架上的阻挡机构，位于限位组件的两侧，其包括：至少两个移动阻挡杆；其中

8、两对所述移动阻挡杆适于插入下层待加工件的孔内，以对限位组件中的待加工件阻挡；

9、主控模块，与水平移动机构、升降机构和两阻挡机构电性连接；其中

10、所述主控模块适于控制水平移动机构、升降机构和两阻挡机构协同工作，以使限位组件内的待加工件层层下料。

11、进一步，所述水平移动机构还包括：设置在安装平台上的两个滑轨和设置在每个滑轨上的一对滑块；其中

12、各所述滑块设置在移动平台的底部；以及

13、各所述滑块与相应滑轨滑动连接。

14、进一步，所述水平移动机构还包括：设置在移动平台上的减速电机、套设在减速电机输出端上的齿轮和设置在安装平台上的齿条；其中

15、所述齿轮与齿条相啮合；

16、所述减速电机与主控模块电性连接；以及

17、所述主控模块适于控制减速电机转动，减速电机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，以使移动平台通过各滑块在相应滑轨上滑动。

18、进一步，所述水平移动机构还包括：设置在安装平台上的两个接近传感器；其中

19、所述接近传感器与主控模块电性连接；以及

20、所述接近传感器适于检测齿轮是否靠近，并将检测数据上传至主控模块；

21、所述主控模块适于根据接近传感器上传的检测数据控制减速电机启停，以使移动平台位于相应位置上。

22、进一步，所述升降机构还包括：设置在移动平台上的四个矩形设置的支撑柱、设置在各支撑柱上的支撑板和设置在支撑板底部的伸缩件；其中

23、所述伸缩件的伸缩端贯穿支撑板后与升降平台连接上；

24、所述伸缩件与主控模块电性连接；以及

25、所述主控模块适于控制伸缩件伸缩，以带动升降平台上下移动。

26、进一步，所述升降机构还包括：设置在升降平台底部的四个导向杆和套设在相应导向杆上的滑套；其中

27、所述导向杆与滑套滑动连接；以及

28、各所述滑套嵌设在支撑板上。

29、进一步，所述限位组件包括：设置在支撑架上的四个直角件和与同侧两个直角件连接的连接板；其中

30、四个所述直角件适于对待加工件的四个直角限位。

31、进一步，所述阻挡机构还包括：设置在连接板上的气缸和与气缸伸缩端连接的连接臂；其中

32、所述气缸与主控模块电性连接；

33、两所述移动阻挡杆与连接臂连接；以及

34、两所述移动阻挡杆贯穿连接板且与连接板滑动连接；

35、所述主控模块适于控制气缸伸缩，气缸带动连接臂移动，连接臂带动两移动阻挡杆插入待加工件的孔内或从待加工件的孔内拔出。

36、本实用新型的有益效果是：

37、（一）、本实用新型主控模块控制水平移动机构，以使移动平台移动至限位组件中待加工件的下方，然后，主控模块控制升降机构，以使升降平台上移，以与底层的待加工件接触，并支撑待加工件，与此同时，主控模块控制阻挡机构，以使移动阻挡杆从下层待加工件的孔内拔出，以取消对待加工件的阻挡，主控模块继续控制升降机构，以使升降平台下移一层待加工件的高度，此时，主控模块继续控制阻挡机构，以使移动阻挡刚插入倒数第二层的待加工件的孔内，以对倒数二层以上的待加工件进行阻挡，主控模块继续控制升降机构，以使升降平台及升降平台上的待加工件下移，以将下层待加工件从堆叠中分离出来，完成一次下料操作，主控模块再次控制水平移动机构，以使移动平台再次移动，将单独的待加工件输送至指定位置，以便下一工序的上料机器人抓取，主控模块继续控制相应机构重复上述步骤，实现限位组件内待加工件的层层下料，通过主控模块控制水平移动机构、升降机构和阻挡机构协同工作，从而大大提高了生产效率，减少了人工操作的下料时间，降低了与周边设施碰撞的风险，同时还可与下一工序的上料机器人实现直接、精准的对接，提高了生产流程的连贯性和自动化程度。

38、本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

39、为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

1.一种工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，

4.如权利要求3所述的工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，

5.如权利要求4所述的工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，

6.如权利要求5所述的工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，

7.如权利要求6所述的工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，

8.如权利要求7所述的工业机器人移动平台加工用下料装置，其特征在于，