一种卷扬式货架机器人及仓储系统的制作方法

本申请涉及物流设备，尤其涉及一种卷扬式货架机器人及仓储系统。

背景技术：

1、随着现代物流行业向自动化、智能化方向快速发展，智能仓储应用越来越广泛。

2、目前，仓储系统中设置有货架，需要借助货物提升设备将货物移动至货架的指定货位中。例如，在某些仓储系统中，货架的侧面设置有行走式货物搬运机器人，该种行走式货物搬运机器人利用驱动电机和柔性循环部件(例如传动带、传动链)来驱动载货台升降，然而该种行走式货物搬运机器人结构较复杂。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种卷扬式货架机器人及仓储系统，用以自货架取放货物。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种卷扬式货架机器人，包括：

3、立柱；

4、与所述立柱连接的行走组件，所述行走组件用于驱动所述立柱沿轨道移动；

5、沿所述立柱升降的载货台，所述载货台用于承载货物；

6、设置于所述立柱上的卷扬式提升组件，所述卷扬式提升组件包括柔性元件，所述柔性元件与所述载货台连接，所述柔性元件用于带动所述载货台沿所述立柱升降。

7、在一种可行的实现方式中，所述卷扬式提升组件包括卷扬驱动电机和卷扬轮；

8、所述卷扬驱动电机设置于所述立柱上，所述卷扬轮与所述卷扬驱动电机连接，所述柔性元件的一端绕设于所述卷扬轮上，另一端与所述载货台连接；

9、所述驱动电机通过所述卷扬轮和所述柔性元件控制所述载货台升降。

10、在一种可行的实现方式中，所述卷扬式提升组件设置在立柱的顶部，所述柔性元件从卷扬轮引出经过中间导轮下垂连接载货台；

11、或，所述卷扬式提升组件设置在立柱的底部，所述柔性元件从卷扬轮引出向上经过顶部的中间导轮后下垂连接载货台。

12、在一种可行的实现方式中，所述立柱被配置单立柱机构或者双立柱机构；

13、当所述立柱被配置为双立柱机构时，两根支柱通过横梁连接，所述载货台与两根立柱分别连接。

14、在一种可行的实现方式中，所述卷扬式提升组件设置有一组，一组所述卷扬式提升组件通过柔性元件连接在载货台的一侧，或通过支架连接在载货台的顶部；

15、或，所述卷扬式提升组件设置有两组，两组卷扬式提升组件分别通过柔性元件连接在载货台的两侧。

16、在一种可行的实现方式中，所述载货台上设置有伸缩式板叉；

17、和/或，所述伸缩式板叉单向伸缩或者双向伸缩；

18、和/或，所述载货台上设置有搂叉式货叉。

19、在一种可行的实现方式中，所述行走组件设置有至少两个；

20、至少两个所述行走组件在所述立柱的高度方向间隔设置，且所有所述行走组件均与对应的轨道配合连接，同高度轨道上设置有一个或两个行走组件。

21、在一种可行的实现方式中，所述行走组件设置有四个，四个行走组件呈矩形分布；

22、或，所述行走组件设置有两个，两个行走组件呈上下竖直布置；

23、或，所述行走组件设置有两个，两个行走组件呈斜对角布置。

24、在一种可行的实现方式中，所述行走组件包括驱动轮、行走驱动电机、安装座和支撑组件；

25、所述行走驱动电机设置于所述安装座上，所述行走驱动电机用于驱动所述驱动轮转动；

26、所述安装座与所述立柱铰接，所述支撑组件的一端与所述安装组铰接，另一端与所述立柱铰接，所述支撑组件用于使所述驱动轮抵压在所述轨道上。

27、在一种可行的实现方式中，所述柔性元件内设有用于给所述载货台上的部件供电和通信的线缆。

28、在一种可行的实现方式中，所述柔性元件为钢丝绳、平皮带、金属带中的其中一种。

29、第二方面，本申请实施例提供了一种仓储系统，包括如货架和第一方面任一项所述的卷扬式货架机器人；

30、所述货架依次设置有多个货位，所述卷扬式货架机器人用于自所述货位取放货物。

31、第一方面，本申请实施例提供了一种卷扬式货架机器人，包括立柱、行走组件、载货台和卷扬式提升组件。其中，立柱设置于地面上，行走组件设置于立柱上，其用于驱动立柱沿轨道移动，从而使载货台水平移动。载货台滑动设置在立柱上，用于承载货物。卷扬式提升组件同样设置在立柱上，其柔性元件与载货台连接。卷扬式提升组件利用其柔性元件带动载货台沿立柱升降，以使载货台到达指定高度取放货物。可以理解的是，通过行走组件和卷扬式提升组件的共同作用，可使载货台到达货架任意位置处的货位取放货物。相较于现有技术，该种卷扬式提升组件未设置有柔性循环部件，减少了立柱两侧空间的占用，精简了整体结构。

32、第二方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括如货架和第一方面任一项所述的卷扬式货架机器人；货架依次设置有多个货位，卷扬式货架机器人用于自货位取放货物。由于该仓储系统包括上述方案中任一技术方案中的卷扬式货架机器人，因而具有上述任一技术方案的卷扬式货架机器人的全部有益效果，在此不再赘述。

1.一种卷扬式货架机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述卷扬式提升组件(400)包括卷扬驱动电机(410)和卷扬轮(420)；

3.根据权利要求2所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述卷扬式提升组件(400)设置在立柱(100)的顶部，所述柔性元件(430)从卷扬轮(420)引出经过中间导轮下垂连接载货台(300)；

4.根据权利要求1所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述立柱(100)被配置单立柱机构或者双立柱机构；

5.根据权利要求1所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述卷扬式提升组件(400)设置有一组，一组所述卷扬式提升组件(400)通过柔性元件(430)连接在载货台(300)的一侧，或通过支架连接在载货台(300)的顶部；

6.根据权利要求1所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述载货台(300)上设置有伸缩式板叉(500)；

7.根据权利要求1所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述行走组件(200)设置有至少两个；

8.根据权利要求7所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述行走组件(200)设置有四个，四个行走组件(200)呈矩形分布；

9.根据权利要求7或8所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述行走组件(200)包括驱动轮(210)、行走驱动电机(220)、安装座(230)和支撑组件(240)；

10.根据权利要求1所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述柔性元件(430)内设有用于给所述载货台(300)上的部件供电和通信的线缆。

11.根据权利要求1所述的卷扬式货架机器人，其特征在于，所述柔性元件(430)为钢丝绳、平皮带、金属带中的其中一种。

12.一种仓储系统，其特征在于，包括如货架和权利要求1-11任一项所述的卷扬式货架机器人；