一种可拆码垛的仓储机器人及仓储系统的制作方法

本技术涉及搬运设备，具体而言，涉及一种可拆码垛的仓储机器人及仓储系统。

背景技术：

1、在仓储场景中，可拆码垛的仓储机器人替代人工完成货物的出入库，其存在一种情况：货物以堆叠的方式存放在托盘上，托盘放置在货架上，取放货物时先通过叉车或堆垛机等将整垛货物转移至对接设备处，针对需要入库的货物，首先把货物叠放在货物垛上，然后通过叉车或堆垛机把托盘放到货架上；针对需要出库的货物，首先将货物垛进行拆垛取出货物，然后通过叉车或堆垛机将托盘放回货架。此种方式存在的问题是：需搭配其他设备完成货物的拆码垛，且需要多次往返于货架与对接设备，工作效率低。

2、还存在另外一种情况是：货物以单件的方式直接存放在货架上，通过穿梭车或堆垛机将货物转移至对接设备处，完成出库；入库时，对接设备将货物转移至穿梭车或堆垛机，随后穿梭车或堆垛机将货物存放在货架上。此种方式存在的问题是：货架需分多层设置，仓储空间利用率低。

3、总之，现有可拆码垛的仓储机器人存在无法实现货物垛在其内部直接拆垛与码垛的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种可拆码垛的仓储机器人及仓储系统，以缓解现有技术中库内拆垛和堆垛作业须依赖货架外的固定站台设备或人工干预，导致货物在机器人与站台之间多次转运，作业流程冗长、效率低下的技术问题。

2、本技术提供了一种可拆码垛的仓储机器人，用于搬移箱式货物，包括：位移机构、机架、载货台、取放机构和拆叠机构。

3、机架与所述位移机构传动连接；

4、载货台可升降设于所述机架上；

5、取放机构设于所述载货台并用于在所述载货台内与货架之间转移货物垛，以及在所述载货台内与对接设备之间转移货物垛；

6、拆叠机构可升降设于所述载货台上，所述拆叠机构具有多个位于所述取放机构上方的固定部，多个所述固定部均可沿靠近或远离所述载货台中心的方向移动以固定所述货物垛的至少一个目标货物。

7、进一步地，所述拆叠机构包括第一升降组件和升降架；

8、所述第一升降组件设于所述载货台；

9、所述升降架与所述第一升降组件传动连接以相对于所述载货台进行升降动作；

10、多个所述固定部均与所述升降架传动连接。

11、进一步地，所述拆叠机构还包括夹板和第一驱动组件；

12、所述夹板有多个并相对设于所述载货台的两侧并形成至少部分所述固定部；

13、所述取放机构的移动端沿第一方向移动；

14、所述第一驱动组件的移动端沿第二方向移动，所述第一驱动组件与多个所述夹板传动连接；

15、其中，所述第二方向与高度方向相垂直并与所述第一方向呈夹角；

16、所述载货台同一侧的多个所述夹板形成一个夹持端，两个所述夹持端分别与所述第一驱动组件传动连接以进行相向运动。

17、进一步地，所述拆叠机构还包括吸盘；

18、所述吸盘设于所述载货台并能够连接负压源，所述吸盘的吸附端面朝向所述载货台以吸附所述载货台内的顶端货物。

19、进一步地，所述拆叠机构还包括第二升降组件和安装板；

20、所述第二升降组件设于所述升降架；

21、所述安装板与所述第二升降组件的移动端相接；

22、所述吸盘有多个且间隔设于所述安装板。

23、进一步地，所述取放机构包括伸缩货叉；

24、所述伸缩货叉设于所述载货台且其伸缩端能够相对于所述载货台沿第一方向移动，所述伸缩货叉具有收缩状态和伸展状态；

25、所述第一方向与高度方向相垂直，所述收缩状态时，所述伸缩货叉的伸缩端位于所述载货台内；

26、所述伸展状态时，所述伸缩货叉的伸缩端位于所述载货台外。

27、进一步地，所述伸缩货叉具有连接段和移动段；

28、所述连接段的一端设于所述载货台，另一端沿水平方向延伸；

29、所述移动段与所述连接段相接并能够沿所述连接段的延伸方向移动；

30、其中，所述移动段为平板结构或抱夹结构。

31、进一步地，所述可拆码垛的仓储机器人还包括调距机构；

32、所述调距机构设于所述载货台；

33、所述伸缩货叉有多个，多个所述伸缩货叉沿同一方向间隔设于所述载货台；

34、其中，所述调距机构与位于两端的所述伸缩货叉传动连接，以调节所述伸缩货叉的支撑宽度。

35、进一步地，所述可拆码垛的仓储机器人还包括顶升输送机构；

36、所述顶升输送机构设于所述载货台且具有顶升部和移动部；

37、所述顶升部设于相邻两个所述伸缩货叉之间并能够沿高度方向移动，以相对于所述伸缩货叉凸出；

38、所述移动部设于所述顶升部并能够沿所述第一方向移动。

39、进一步地，所述顶升输送机构包括顶升电机、顶升凸轮和顶升架；

40、所述顶升电机设于所述载货台；

41、所述凸轮与所述顶升电机传动连接；

42、所述顶升架的一侧设置有传动轮，所述传动轮的底端与所述顶升凸轮的顶端相接且二者的轴线互相平行，所述顶升架的顶端形成所述顶升部。

43、进一步地，所述顶升部和所述移动部均有多个；

44、多个所述顶升部与多个所述伸缩货叉交替设置；

45、多个所述移动部一一对应设于多个所述顶升部。

46、进一步地，所述可拆码垛的仓储机器人还包括压货机构；

47、所述压货机构设于所述载货台内并位于所述取放机构的上方；

48、所述压货机构的移动端能够沿所述第一方向相对于所述载货台移动。

49、进一步地，所述可拆码垛的仓储机器人还包括找中机构；

50、所述找中机构设于所述载货台，所述找中机构的移动端有多个；

51、沿垂直于所述取放机构的取送方向，多个所述找中机构的移动端沿水平方向相对设于所述取放机构的两侧；

52、所述取放机构两侧的所述找中机构的移动端能够相向运动。

53、进一步地，所述找中机构包括找中导向件、推板和第二驱动组件；

54、找中导向件设于所述载货台且在水平面沿垂直于所述取放机构的取送方向设置；

55、所述推板有两个且均设于所述找中导向件，两个所述推板相对设于所述取放机构的两侧以形成所述找中机构的移动端；

56、所述第二驱动件有两个并一一对应设于所述推板，所述第二驱动件驱动所述推板沿所述找中导向件移动。

57、进一步地，所述找中机构还包括检测件和控制器；

58、所述检测件设于所述载货台，所述检测件为视觉检测件且其检测端朝向所述载货台；

59、所述控制器分别与所述检测件、多个所述第二驱动件电连接。

60、进一步地，所述位移机构包括移动底座和设于所述机架上的第三升降组件；

61、所述移动底座具有多个行走轮，多个行走轮间隔设置；

62、所述机架设于所述移动底座；

63、所述第三升降组件设于所述机架；

64、其中，所述载货台与所述第三升降组件传动连接。

65、本技术还提供了一种仓储系统，包括货架以及如上述所述的可拆码垛的仓储机器人。

66、有益效果：

67、本技术提供了一种可拆码垛的仓储机器人及仓储系统，可拆码垛的仓储机器人的载货台上同时设置有取放机构和拆叠机构，其中，取放机构负责货物垛在货架与载货台之间的整体转移，拆叠机构负责在载货台上对目标货物进行拆垛与码垛，两者在载货台上形成分工配合。由此，拆垛和堆垛作业在可拆码垛的仓储机器人内部即可完成，无需依赖货架外部的固定拆垛站台设备或人工干预，货物在机器人与站台之间无需多次转运，缩短了作业流程，提升了仓储作业效率。