一种厂区仓储用重心自均衡AGV叉车的制作方法

本发明涉及智能仓储设备，具体为一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车。

背景技术：

1、随着自动化仓储物流系统的普及，自动导引运输车（agv）叉车在货物搬运中发挥着核心作用。

2、目前，agv叉车在执行取货任务时，通常依赖视觉传感器或激光雷达对托盘或货物进行外形轮廓识别，以实现货叉与货物的对中。然而，视觉定位仅能保证货叉在水平投影上与货物的几何中心对齐，无法感知货物内部质量分布的不均匀性。当货物自身重心偏离其几何中心时，即使货叉对中准确，货物的实际重心仍可能偏离货叉的有效支撑区域。

3、为应对上述问题，部分现有技术通过在货叉上安装压力或力矩传感器来检测货物的重心偏移。然而，此类方案在检测到偏移后，通常需要驱动agv整车进行位置调整，以重新对正货物重心。该调整方式存在以下局限：其一，整车质量大、惯性高，调整效率有限，影响作业节拍；其二，在通道狭窄或货物密集的仓储环境中，agv车体的移动空间受限，难以完成有效的位姿修正。上述因素限制了agv叉车在复杂仓储场景中对偏载货物的搬运适应性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，包括agv车体以及安装在agv车体前侧门架上的货叉升降机构，所述货叉升降机构上安装有重心自均衡货叉，所述重心自均衡货叉包括:

3、一对与所述货叉升降机构上的升降部件固定连接的立板，沿所述agv车体的左右方向间隔设置；所述立板前侧固定连接有一对横板，每一所述横板上各滑动安装有一滑动板，一对所述滑动板前侧的两端各固接有一竖向设置的货叉连接座，所述货叉连接座的底部设有水平向前伸出的叉板；

4、安装在两侧所述叉板上表面上的压力传感器，所述叉板上表面套设有护板，货物通过所述护板将压力传递至所述压力传感器；

5、丝杠、丝杠螺母以及驱动电机，所述丝杠水平放置两端通过轴承分别转动安装在两侧的立板上，上下两侧的滑动板中部通过一块中间板固定连接，所述丝杠螺母固定安装在中间板上，所述驱动电机固定安装在一侧的立板上，所述驱动电机通过丝杠与丝杠螺母配合传动驱动一对所述滑动板水平左右移动；

6、控制器，所述控制器设置于所述agv车体内部，与所述压力传感器和所述驱动电机电性连接，所述控制器被配置为：根据各所述压力传感器检测到的压力值计算货物的重心偏移方向及偏移量，并根据计算结果控制所述驱动电机动作，驱动所述叉板移动到货物重心区域下方。

7、进一步地，所述叉板上表面固接有一层橡胶垫，所述橡胶垫在压力传感器布置区域设有镂空孔。

8、进一步地，所述压力传感器沿叉板纵向均匀分布，且数量不少于两个。

9、进一步地，所述横板上靠近其左右两端的位置各设有一限位凸起，所述滑动板的左右两端各设有一挡边；当所述滑动板向左或向右滑动至极限位置时，所述挡边与对应侧的所述限位凸起形成机械抵接，以限制所述叉板左右移动的行程。

10、进一步地，所述叉板的前端铰接有一对岔头板，一对所述岔头板在水平面内同步反向转动，所述控制器还被配置为：在叉车移动过程中，当检测到两侧叉板上的压力传感器数值差值超过预设值时，通过驱动部件控制一对所述岔头板张开。

11、进一步地，所述叉板的前端设有一对竖向设置的铰接座，所述岔头板铰接于对应的所述铰接座上；所述叉板上沿前后方向滑动安装有一导杆，所述导杆的前端铰接有一对连杆，一对所述连杆的前端分别铰接于对应的所述岔头板的内侧；

12、所述叉板前端固定安装有杆套，所述导杆上设有弹簧座并套设有弹簧，所述弹簧的两端分别抵接于所述弹簧座和所述杆套上，所述导杆远离所述连杆的一端从所述杆套伸出且末端连接有拉绳，所述拉绳远离所述导杆的一端连接于绕卷电机的卷轴上，所述绕卷电机固定安装于所述中间板上。

13、进一步地，所述agv车体的货叉升降机构的顶部安装有高清摄像头，所述高清摄像头内包括分别朝向前后左右四个方向的摄像单元。

14、进一步地，所述agv车体车身的左右侧壁和后侧壁上各安装有一激光雷达，所述中间板的前侧面上也安装有一激光雷达。

15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

16、1、本发明通过设置与货叉升降机构连接的立板、滑动安装于横板上的滑动板、以及连接滑动板的中间板与丝杠螺母驱动结构，使得一对叉板能够在驱动电机的驱动下沿横向整体平移；配合安装于叉板上的压力传感器及控制器对货物重心位置的实时计算，agv叉车可在不移动车体的情况下，通过货叉的自适应位移使叉板的支撑中心对准货物实际重心，解决了现有技术中需通过移动整车来调整重心导致调节效率低下且在狭窄空间内操作困难的问题。

17、2、本发明通过在叉板前端铰接一对岔头板，并配合导杆、连杆及弹簧组成的联动机构，使岔头板在绕卷电机驱动下可同步张开，在检测到货物重心偏置超过预设安全值时动态扩大叉板的支撑宽度，提高了偏载货物在搬运过程中的防倾覆能力。

1.一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，包括agv车体（1）以及安装在agv车体（1）前侧门架（103）上的货叉升降机构（104），其特征在于，所述货叉升降机构（104）上安装有重心自均衡货叉（2），所述重心自均衡货叉（2）包括:

2.根据权利要求1所述的一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，其特征在于：所述叉板（211）上表面固接有一层橡胶垫（213），所述橡胶垫（213）在压力传感器（214）布置区域设有镂空孔。

3.根据权利要求1所述的一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，其特征在于：所述压力传感器（214）沿叉板（211）纵向均匀分布，且数量不少于两个。

4.根据权利要求1所述的一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，其特征在于：所述横板（202）上靠近其左右两端的位置各设有一限位凸起（203），所述滑动板（208）的左右两端各设有一挡边（209）；当所述滑动板（208）向左或向右滑动至极限位置时，所述挡边（209）与对应侧的所述限位凸起（203）形成机械抵接，以限制所述叉板（211）左右移动的行程。

5.根据权利要求1所述的一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，其特征在于：所述叉板（211）的前端铰接有一对岔头板（215），一对所述岔头板（215）在水平面内同步反向转动，所述控制器还被配置为：在叉车移动过程中，当检测到两侧叉板（211）上的压力传感器（214）数值差值超过预设值时，通过驱动部件控制一对所述岔头板（215）张开。

6.根据权利要求5所述的一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，其特征在于：所述叉板（211）的前端设有一对竖向设置的铰接座（216），所述岔头板（215）铰接于对应的所述铰接座（216）上；所述叉板（211）上沿前后方向滑动安装有一导杆（218），所述导杆（218）的前端铰接有一对连杆（217），一对所述连杆（217）的前端分别铰接于对应的所述岔头板（215）的内侧；

7.根据权利要求1所述的一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，其特征在于：所述agv车体（1）的货叉升降机构（104）的顶部安装有高清摄像头（102），所述高清摄像头（102）内包括分别朝向前后左右四个方向的摄像单元。

8.根据权利要求1所述的一种厂区仓储用重心自均衡agv叉车，其特征在于：所述agv车体（1）车身的左右侧壁和后侧壁上各安装有一激光雷达（101），所述中间板（207）的前侧面上也安装有一激光雷达（101）。