一种无序抓取码垛装置的制作方法

本技术属于芯片加工装置，具体为一种无序抓取码垛装置。

背景技术：

1、半导体芯片在进行产品加工时，需要通过装置对产品进行无序抓取，然后放入托盘的操作，然而现有的装置需要人工进行上下料，人工劳动力强度高，同时装置在进行产品分选以及无序抓取时需要结合人工来控制产品分选，不能实现完全的自动化生产。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了

2、一种无序抓取码垛装置，具有全自动无序抓取以及产品全自动上下料的优点。

3、本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种无序抓取码垛装置，包括装置主体，装置主体包括上料皮带机、对称设置在上料皮带机两侧的托盘更换单元、相机以及并联机器人装置；

4、上料皮带机位于两个托盘更换单元之间，并联机器人装置安装在上料皮带机以及托盘更换单元的上方，用于无序抓取分拣产品；相机安装在上料皮带机的正上方并对准上料皮带机上的产品；

5、托盘更换单元包括架体、往复移动模组以及滑动设置在往复移动模组上的滑台，架体上安装有往复移动模组，往复移动模组滑动设置有滑台，架体左侧安装有用于导向放置空托盘的第一导向架，架体右侧安装有第二导向架，架体由左向右方向的一侧依次安装有第一气缸以及第五气缸，所述第一气缸的活塞杆上固定有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆上固定有插入板；所述滑台的底部还安装有第三气缸，所述第三气缸的活塞杆穿过滑台并与托盘相抵靠，所述滑台一侧还安装有第四气缸，所述第四气缸的活塞杆用于夹紧托盘；

6、所述第五气缸的活塞杆上固定有第六气缸，所述第六气缸的活塞杆与托盘限位固定。

7、优选的，还包括下料搬运组件以及板链，下料搬运组件包括夹爪横移模组、滑动座、第七气缸、夹爪气缸，所述夹爪横移模组上安装有用于在夹爪横移模组上向左或者向右移动的滑动座，所述滑动座上安装有第七气缸，所述第七气缸的活塞杆上固定有用于夹住多个托盘的夹爪气缸，所述板链位于夹爪气缸的正下方，所述板链下方安装有攀升气缸，用于抬升或者下降板链的位置。

8、优选的，所述夹爪气缸的一侧安装有第一对射传感器，所述板链的一侧安装有第二对射传感器，第一对射传感器位于第二对射传感器的正上方并对准第二对射传感器。

9、优选的，所述并联机器人装置上具有用于吸附产品的搬运吸盘。

10、优选的，所述机体上还安装有托盘止回组件。

11、优选的，所述空托盘上料导向架上还安装有用于检测托盘位置的位置传感器。

12、优选的，装置主体一侧还包括控制面板。

13、与现有技术相比，本实用新型的优点是：通过在上料皮带机两侧设置两条托盘更换单元，设备左右双线生产，有利于全自动更换空托盘，高效进行产品的无序抓取以及码放。

1.一种无序抓取码垛装置，包括装置主体，其特征在于，装置主体包括上料皮带机（2）、对称设置在上料皮带机（2）两侧的托盘更换单元、相机（32）以及并联机器人装置（31）；

2.根据权利要求1所述的一种无序抓取码垛装置，其特征在于，还包括下料搬运组件以及板链（61），下料搬运组件包括夹爪横移模组（62）、滑动座（63）、第七气缸（64）、夹爪气缸（65），所述夹爪横移模组（62）上安装有用于在夹爪横移模组（62）上向左或者向右移动的滑动座（63），所述滑动座（63）上安装有第七气缸（64），所述第七气缸（64）的活塞杆上固定有用于夹住多个托盘的夹爪气缸（65），所述板链（61）位于夹爪气缸（65）的正下方，所述板链（61）下方安装有攀升气缸（66），用于抬升或者下降板链（61）的位置。

3.根据权利要求2所述的一种无序抓取码垛装置，其特征在于，所述夹爪气缸（65）的一侧安装有第一对射传感器（71），所述板链（61）的一侧安装有第二对射传感器（72），第一对射传感器（71）位于第二对射传感器（72）的正上方并对准第二对射传感器（72）。

4.根据权利要求1所述的一种无序抓取码垛装置，其特征在于，所述并联机器人装置（31）上具有用于吸附产品的搬运吸盘（81）。

5.根据权利要求1所述的一种无序抓取码垛装置，其特征在于，所述架体（41）上还安装有托盘止回组件（82）。

6.根据权利要求1所述的一种无序抓取码垛装置，其特征在于，所述第一导向架（44）上还安装有用于检测托盘位置的位置传感器（83）。

7.根据权利要求1所述的一种无序抓取码垛装置，其特征在于，装置主体一侧还包括控制面板（84）。