具有悬吊机构的起重机的制作方法

本发明涉及起重机领域，特别是具有三点起吊系统的起重机，该起吊系统具有处于多重辘绳式布置（例如，至少双重辘绳式布置）的三个起吊线缆，其中的起吊系统包括物体悬吊装置，该物体悬吊装置为起吊线缆设置有相应的第一、第二和第三返回滑轮，并且为起吊线缆设置有相应的第一、第二和第三偏离滑轮。第一、第二和第三起吊线缆一起限定倒金字塔形，在搬运物体时，该倒金字塔形从起重机的物体悬吊装置向上发散。

背景技术：

1、例如，起重机可以是折臂式起重机，例如具有ep21717841中公开的类型之一的悬臂。

技术实现思路

1、本发明提供一种具有根据本发明的主动悬吊调整机构的起重机。此主动悬吊调整机构实现物体悬吊装置及其所连接物体（当存在时）的主要水平控制运动。此水平运动例如用于调整物体或待连接到待搬运的物体的悬吊装置的水平位置。

2、设置主动悬吊调整机构能够在所述机构（一方面）和所述一个或更多个起吊绞盘（另一方面）之间划分任务。起重机的一个或更多个起吊绞盘可以主要用于物体悬吊装置的竖直运动，因此用于物体的实际抬升和下降，而所述机构可以主要用于控制物体悬吊装置的水平运动或定位。这例如产生其中三个线缆均由同一个绞盘驱动的起重机的实施方案。或其中多个绞盘同步地操作。一个或更多个绞盘可以结合所述机构还被配置和操作以提供物体悬吊装置的升沉运动补偿，因此主要是竖直方向上的补偿运动，例如所述一个或更多个绞盘实施为ahc绞盘。

3、可以采用所述机构来提供水平平面中物体或悬吊装置的主动运动补偿，以例如补偿水平船舶运动，例如补偿船舶的动态定位系统的位置保持过程中的偏差，例如在上面安装了起重机的船舶，或物体由安装在另一船舶或海上结构上的起重机从其卸载和/或装载到其上的船舶。举例来说，所述机构用于物体在补给船和另一船舶或海上结构之间的转移，其中所述补给船通常展现相对于另一（较大）船舶或平稳结构的竖直和水平两个方向上的非常明显的运动。

4、主动悬吊调整机构可以处于根据本发明的一倍、两倍或三倍致动配置，其中主动悬吊系统分别包括一个、两个或三个调整致动器以及一个、两个或三个滑轮对，其各自在相应调整致动器的控制下移动。本文中，每个滑轮对具有初级滑轮和次级滑轮。起吊系统的三个线缆的一个在初级滑轮上延行，且三个起吊线缆的另一个沿相反的方向在次级滑轮上延行。由于滑轮对上两个线缆所引起的相反负载，相关联的调整致动器主要用于移动滑轮对及因此物体悬吊装置，而不会经受正搬运的物体的实际负载。

5、成对的两个滑轮互相连接，例如安装于共同的框架中，优选地所述滑轮平行地布置，并且更优选地布置于同一（竖直）平面中。每个滑轮对可以作为一个单元沿着滑轮对的运动轴线由相关联调整致动器（例如，线性驱动致动器，比如液压缸）移动，所述运动轴线平行于线缆在所述滑轮对的滑轮上延行的方向延伸。

6、在一倍致动的实施方案中，主动悬吊调整机构具有一个滑轮对和一个相关联的致动器。第一、第二或第三线缆的第一个经由所述一个滑轮对的初级滑轮、相关的第一、第二或第三偏离滑轮和相关的第一、第二或第三返回滑轮从相关绞盘（例如，绞盘的第一个）中穿过，回到相关的第一悬臂尖端、第二悬臂尖端，或第三偏离滑轮附近的主吊臂。此线缆的终端固定到起重机或（如果存在）经由第一、第二或第三导引滑轮引导到起重机上的不同位置，在所述不同位置处，其被固定到起重机。第一、第二或第三线缆的第二个经由所述一个滑轮对的次级滑轮、相关的第一、第二或第三偏离滑轮和相关的第一、第二或第三返回滑轮从相关绞盘（例如，绞盘中的第二个）中穿绕，回到相关的第一悬臂尖端，或第二悬臂尖端，或第三偏离滑轮附近的主吊臂。此线缆的终端固定到起重机或（如果存在）经由第一、第二或第三导引滑轮引导到起重机上的不同位置，在所述不同位置处，其被固定到起重机。第一、第二或第三线缆的第三个经由相关的第一、第二或第三偏离滑轮和相关的第一、第二或第三返回滑轮从相关绞盘（例如，绞盘中的第三个）中穿过，回到第一悬臂尖端，或第二悬臂尖端，或第三偏离滑轮附近的主吊臂。此线缆的终端固定到起重机或（如果存在）经由第一、第二或第三导引滑轮引导到起重机上的不同位置，在所述不同位置处，其被固定到起重机。

7、效果是，当一个调整致动器移动所述一个滑轮对且所述一个或更多个绞盘处于静止时，存在滑轮对的滑轮上延行的两个线缆的长度的变化。由于滑轮对的此移动，物体悬吊装置沿着主要在水平平面中延伸的轨迹移动，所述轨迹由偏离滑轮的空间位置以及悬吊装置和偏离滑轮之间的线缆长度决定。此轨迹由于倒金字塔形布置而稍微弯曲。

8、在两倍致动的配置（其为与本发明展阔器型悬臂设计组合的优选实施方案）中，主动悬吊调整机构包括第一滑轮对和第二滑轮对，所述滑轮对的每个包括初级滑轮和次级滑轮，所述初级滑轮和次级滑轮互相连接以便使第一、第二和第三线缆中的两个能够在所述滑轮对的滑轮上延行，所述线缆在相反方向上延伸。此外，存在第一调整致动器和第二调整致动器，其各自配置为用于沿在滑轮上延行的该对线缆的方向分别移动第一和第二滑轮对。

9、第一线缆从相应绞盘（例如，第一绞盘）经由：

10、-第一滑轮对的初级滑轮，

11、-第一偏离滑轮，

12、-第一返回滑轮，

13、穿绕到起重机上（例如，悬臂上，比如第一悬臂分支上）第一线缆的终端固定的位置。

14、第二线缆从相应绞盘（例如，第二绞盘）经由：

15、-第二滑轮对的初级滑轮，

16、-第二偏离滑轮，

17、-第二返回滑轮，

18、穿绕到起重机上（例如，悬臂上，比如第二悬臂分支上）第二线缆的终端固定的位置。

19、第三线缆从相应绞盘（例如，第三绞盘）经由：

20、-第二滑轮对的次级滑轮，

21、-第三偏离滑轮，

22、-第三返回滑轮，

23、-靠近第三偏离滑轮的第三导引滑轮，

24、-第一滑轮对的次级滑轮，

25、穿绕到起重机上（例如主吊臂或起重机外壳上）第三线缆的终端固定的位置。

26、本文中，第一调整致动器配置为移动第一滑轮对以便选择性地增大或减小第一线缆在相应绞盘和第一偏离滑轮之间的长度的部分，且同时减小或增大第三线缆在第三导引滑轮和第三线缆的终端之间的长度的部分。

27、第二调整致动器配置为移动第二滑轮对以便选择性地增大或减小第二线缆在相应绞盘和第二偏离滑轮之间的长度的部分，且同时减小或增大第三线缆在绞盘和第三偏离滑轮之间的长度的部分。

28、在实施方案中，第一和第二调整致动器实施为第一和第二线性致动器，例如调整致动缸（例如，液压缸），第一和第二线性致动器的每个使致动缸和活塞杆的一个分别固定到起重机（例如，固定到主吊臂），且致动缸和活塞杆中的另一个固定到相关联滑轮对，使得第一和/或第二致动缸的缩短或延长使第一和/或第二滑轮对在线缆沿其滑轮上延行的方向分别移动。

29、类似于一倍机制，在两倍机制中，滑轮对的任一个通过两个调整致动器的任一个发生的移动主要导致物体悬吊装置沿着由偏离滑轮的空间位置和到悬吊装置的线缆长度决定的空间中的弯曲轨迹水平地移动。举例来说，如果同时通过适当控制一个或更多个绞盘来调整线缆长度，则所述运动可仅仅在水平平面中进行。

30、所述两倍机制使得有可能通过同时移动所述机制的两个滑轮对来组合沿着所述轨迹的移动分量。举例来说，使两个滑轮对移动相同的量以便相等地组合沿着两个弯曲轨迹的移动分量导致主要在水平平面中的大体上直线的移动轨迹。

31、在实施方案中，所述机制中的线缆可以全部由相同的绞盘驱动。举例来说，在另一实施方案中，存在两个绞盘；一个绞盘用于第一和第二线缆两者，另一绞盘用于第三线缆。在实施方案中，三个线缆的每个由相异的绞盘驱动。

32、在三倍致动的实施方案中，主动悬吊调整机构包括第一、第二和第三滑轮对以及三个相关联的调整致动器。本文中，每个调整致动器配置为用于在线缆沿相反方向延行穿过的方向上移动相关联的滑轮对。

33、第一线缆从相应绞盘（例如，第一绞盘）经由：

34、-第一滑轮对的初级滑轮，

35、-第一偏离滑轮，

36、-第一返回滑轮，

37、-第一悬臂分支上的第一导引滑轮，

38、-第三滑轮对的次级滑轮，

39、穿绕回到线缆的固定到起重机（例如，固定到悬臂或主吊臂）的终端。

40、第二线缆从相应绞盘（例如，第二绞盘）经由：

41、-第三滑轮对的初级滑轮，

42、-第二偏离滑轮，

43、-第二返回滑轮，

44、-第二悬臂分支上的第二导引滑轮，

45、-第二滑轮对的次级滑轮，

46、穿绕回到线缆的固定到起重机（例如，固定到悬臂或主吊臂）的终端。

47、第三线缆从相应绞盘（例如，第三绞盘）经由：

48、-第二滑轮对的初级滑轮，

49、-第三偏离滑轮，

50、-第三返回滑轮，

51、-靠近第三偏离滑轮的第三导引滑轮，

52、-第一滑轮对的次级滑轮，

53、穿绕到线缆的固定到起重机（例如，固定到主吊臂）的终端。

54、类似于两倍机制，在三倍机制中，滑轮对的选定的一个滑轮对的移动导致物体悬吊装置在由偏离滑轮的空间位置和物体悬吊装置从其悬吊的线缆长度决定的空间中的相应弯曲轨迹上主要水平地移动。类似于两倍机制，三倍机制也使得有可能通过例如同步地移动两个滑轮对来组合移动分量。举例来说，使两个滑轮对同时移动相同的量以便相等地组合沿着两个弯曲轨迹的移动分量导致主要在水平平面中的大体上直线的移动轨迹。

55、在主动调整悬吊调整机构的三个配置中，两倍型式优选地与本发明的折臂式起重机组合，因为其以最小数目的（移动）部件实现所需水平运动控制。即，其允许使用一个或更多个绞盘主要用于竖直运动以及仅具有两个调整致动器和两个滑轮对的机制用于主要水平运动控制，来对物体或物体悬吊装置的移动进行三维控制。

56、举例来说，水平平面中的移动主要通过主动调整悬吊调整机构实现，且竖直移动主要由一个或更多个绞盘的操作实现，例如此时起重机的其余部分处于静止。三倍致动形式具有三个致动器和滑轮对，但相比于两倍致动形式，不会向物体或物体悬吊装置的受控运动添加另一维度。一倍致动形式具有一个致动器和滑轮对，但仅允许水平平面中的一个移动轨迹。

57、从三倍致动实施方案开始，水平平面中的两个而非三个弯曲轨迹对于物体悬吊装置的所需移动已经足够。

58、在实施方案中，主动悬吊调整机构的调整致动器呈一个或更多个液压调整致动缸的形式。举例来说，第一、第二和第三调整致动器（只要存在）为或包括第一、第二和第三调整致动缸。所述一个或更多个调整致动缸优选地布置于起重机外壳和主吊臂中的一个（一方面）与滑轮对（另一方面）之间，例如其中致动缸的纵向轴线平行于滑轮对的运动范围，使得致动缸的缩短或延长使滑轮对在线缆穿过延行的方向上移动。举例来说，调整致动缸的活塞杆连接到滑轮对，且致动缸主体连接到起重机（例如主吊臂）。

59、一个或更多个调整致动器的动作可以通过控制单元例如基于测量待补偿的运动和/或测量物体悬吊装置相对于参考物的位置的一个或更多个传感器的信号操作调整致动器来控制。举例来说，参考物位置信标例如临时地位于补给船上，且起重机安装在另一船舶（例如，钻井船）或另一海上结构上。控制单元可以接着配置为确定信标相对于物体悬吊装置的实际位置，且控制调整致动器以将悬吊装置带到所需位置处。

60、在实施方案中，操作一个或更多个调整致动器的控制单元联接到具有一个或更多个摄像机的摄像机系统，所述摄像机提供关于物体悬吊装置相对于某一参考物和/或相对于待连接到物体悬吊装置的物体的位置的视觉信息。所述摄像机的一个或更多个可以设置于本发明起重机上，例如起重机外壳、主吊臂、悬臂上，和/或物体悬吊装置上。

61、在实施方案中，操作一个或更多个调整致动器的控制单元例如鉴于对物体悬吊装置的运动的控制而联接到例如设置于物体悬吊装置上的惯性运动感测系统。

62、所述机制能够准确地控制物体悬吊装置的水平运动和位置，例如以便在物体连接或断开连接期间维持物体悬吊装置的水平位置。相比于仅通过组合的回转运动和折臂式组件运动控制水平位置，此控制更有效和/或更具响应性和/或更准确和/或更为能量有效。

63、本发明进一步涉及一种具有起吊系统的起重机，所述起吊系统包括：

64、-第一偏离滑轮，

65、-第二偏离滑轮，

66、-第三偏离滑轮，

67、-一个或更多个绞盘，

68、-第一线缆，其由所述一个或更多个绞盘驱动，

69、-第二线缆，其由所述一个或更多个绞盘驱动，

70、-第三线缆，其由所述一个或更多个绞盘驱动，

71、-物体悬吊装置，其配置为连接到待由起重机搬运的物体，其中所述物体悬吊装置设置有第一、第二和第三返回滑轮，

72、其中第一、第二和第三线缆各自在多重辘绳式（优选地，双重辘绳式）布置中连接到物体悬吊装置，且各自经由第一、第二和第三偏离滑轮从相应绞盘传到相应的第一、第二和第三返回滑轮，到达线缆的终端，其中第一、第二和第三线缆一起限定倒金字塔形，在搬运物体时所述倒金字塔形从物体悬吊装置向上发散，

73、其中所述起重机设置有如本文所描述的主动悬吊调整机构。

74、其中的起重机可以是折臂式起重机，例如具有ep21717841中公开的类型之一的悬臂。起重机可以如其中公开的那样实施。

75、本发明还涉及一种用于使用起重机搬运物体的方法，其中所述主动悬吊调整机构用于可能在物体连接到物体悬吊装置的情况下主要水平地定位物体悬吊装置，且其中所述一个或更多个绞盘主要用于物体悬吊装置的竖直运动。

76、举例来说，起重机用于例如在物体的船舶到船舶转移过程中例如在补给船和钻井船之间将物体从浮式船舶以及向浮式船舶移动。

77、本发明还涉及一种设置有如本文所描述的起重机的船舶，例如钻井船。

78、所述起重机和/或船舶还可以配置为用于搬运非常大的海上结构，例如伸长和/或重型结构，例如海上风力涡轮机和/或其基地（例如桩柱，比如单体桩柱）。例如，所述船舶可以是风力涡轮机安装船舶。

79、本发明还涉及物体的船舶到船舶的转移，其中利用如本文所描述的起重机来例如在补给船和钻井船之间转移物体。

80、可以特别设想设置有主动悬吊调整机构的起重机是海洋折臂式起重机。在海洋折臂式起重机的通常已知的实施方案中，折臂式组件的主吊臂以枢转方式附接到起重机外壳以用于主吊臂的上下俯仰运动。起重机外壳相对于基座围绕竖直旋转轴线旋转，这也被称为回转运动。通常，基座平稳地安装（例如，稳固）到船舶的船体或例如油/气生产平台等另一海上结构。折臂式组件通常由主吊臂和悬臂（有时称为转向臂）组成。主吊臂通常为具有内端和外端的刚性吊臂。主吊臂的纵向轴线延伸穿过内端和外端。悬臂具有内端且具有悬臂尖端，所述悬臂尖端形成与悬臂的内端相对的悬臂的自由端。悬臂的内端围绕水平枢转轴线以枢转方式连接到主吊臂的外端。悬臂在悬臂往回或朝内折叠的折叠位置和折臂式组件的延伸位置之间枢转。在已知的实施方案中，通过一个或更多个液压缸在主吊臂和起重机外壳之间的受控的延伸和收缩来驱动主吊臂的俯仰。通过布置于悬臂和主吊臂之间的一个或更多个液压缸的受控的延伸和收缩来驱动悬臂的枢转。还已知利用由一个或更多个相关联绞盘驱动的一个或更多个线缆来实现主吊臂的俯仰和/或悬臂的枢转。

81、在通常已知的实施方案中，海洋折臂式起重机的起吊系统包括安装到悬臂尖端的偏离滑轮。所述系统进一步包括起吊绞盘，以及从绞盘沿着主吊臂且沿着悬臂延伸的线缆，以便经过偏离滑轮到达物体悬吊装置，所述物体悬吊装置配置为连接到待由起重机搬运的物体。例如，物体悬吊装置具有钩子。

82、吊臂组件铰接在“转向臂”处，从而允许悬臂类似于手指往回朝向悬臂的向内位置折叠。在常见的实施方案中，悬臂在折叠位置中沿着主吊臂的底侧延伸。在另一实施方案中，悬臂折叠到主吊臂内的伸长空间中。此折叠实现海洋折臂式起重机的主要优点，即，起重机不在使用中时尺寸紧凑。在许多实施方案中，主吊臂可以枢转使得折叠的折臂式组件水平地延伸，其在起重机不在使用中时非常紧凑。例如，对于较大的起重机，设置吊臂托座，当折臂式组件不在使用中时，所述折臂式组件搁置在所述吊臂托座上。当起重机在船舶上时，折叠的收纳位置实现例如起重机的低重心。

83、当使用海洋折臂式起重机搬运物体时，例如在例如起重机安装在钻井架或平台上的情况下在补给船和钻井船或海上平台之间转移物体时，补给船和/或钻井船的波浪引发的运动和/或风力可能妨碍物体的受控搬运。例如，使用现有折臂式起重机进行储存钻井管的iso集装箱或板条箱的搬运可能较麻烦。

84、本发明的第二方面旨在提高由起重机起吊的物体的稳定性和可控性，同时也允许折叠的折臂式组件具有与现有技术的折臂式起重机相似的尺寸。这允许折叠的吊臂平行于船舶的侧面停放。

85、本发明的第二方面涉及折臂式起重机，其包括：

86、-基座，

87、-起重机外壳，其相对于基座围绕竖直旋转轴线旋转，

88、-折臂式组件，其附接到起重机外壳，所述折臂式组件包括：

89、-主吊臂，其具有外端、顶侧、底侧、相对侧面以及围绕第一水平枢转轴线以枢转方式连接到起重机外壳的内端，

90、-悬臂，其例如在其外端处，经由枢转结构以枢转方式连接到主吊臂，所述悬臂具有中心纵向轴线，

91、-主吊臂俯仰机构，其配置为使主吊臂相对于起重机外壳上下枢转，

92、-悬臂枢转机构，其配置为使叉形悬臂相对于主吊臂在折臂式组件的折叠位置和折臂式组件的延伸位置之间枢转，在所述折叠位置中悬臂相对于主吊臂往回折叠，

93、-起吊系统，其包括安装在悬臂上的至少一个偏离滑轮，

94、其中，所述悬臂是可叠缩的叉形悬臂，其包括第一和第二悬臂分支，所述第一和第二悬臂分支各自以枢转方式安装，使得第一和第二悬臂分支在叉形悬臂的展开配置和叠缩配置之间枢转，在所述展开配置中悬臂分支朝外侧向地发散，在所述叠缩配置中悬臂分支较接近中心纵向轴线，例如所述悬臂分支分别具有第一悬臂尖端和第二悬臂尖端，起吊系统的第一偏离滑轮安装在第一悬臂分支上，例如在第一悬臂尖端附近，且起吊系统的第二偏离滑轮安装在第二悬臂分支上，例如在第二悬臂尖端附近，使得在展开配置中，第一和第二偏离滑轮在叉形悬臂的中心纵向轴线的相对侧面处侧向地彼此间隔开，

95、其中所述起吊系统进一步包括：

96、-第三偏离滑轮，其安装到主吊臂和/或起重机外壳，

97、-一个或更多个绞盘，例如第一、第二和第三绞盘，例如所述一个或更多个绞盘安装在起重机外壳上，

98、-第一线缆，其由所述一个或更多个绞盘的一个驱动，

99、-第二线缆，其由所述一个或更多个绞盘的一个驱动，

100、-第三线缆，其由所述一个或更多个绞盘的一个驱动，

101、-物体悬吊装置，其配置为连接到待由起重机搬运的物体，

102、其中第一、第二和第三线缆各自连接到物体悬吊装置且各自经由第一、第二和第三偏离滑轮分别传到所述一个或更多个绞盘的相应绞盘，其中第一、第二和第三线缆一起限定倒金字塔形，在搬运物体时所述倒金字塔形从物体悬吊装置向上发散。

103、根据第二方面的折臂式起重机在实施方案中还可以设置有如本文前面描述的主动悬吊调整机构。

104、优选地，第三偏离滑轮定位成相比于吊臂的外端较接近主吊臂的内端，或位于起重机外壳上。这使得例如即使当主吊臂相对陡峭地向上定向且悬臂相对陡峭地向下定向时，例如当沿着相当接近基座的竖直线执行起吊和/或下降时，也能够实现倒金字塔形配置中三个线缆之间的稳定性增强的相对较宽的角度。如果第三偏离滑轮将例如安装在主吊臂的外端处，则将在三个线缆之间以更尖锐的角度进行相同操作，从而降低稳定效果。例如当起重机安装在钻井船或海上平台上且待搬运的物体将被拾取且向下放置于在实践中常常比起重机的位置低得多的补给船的甲板上时，此效应是显而易见的。因而，当物体悬吊装置位于其操作起吊范围的下部区中且常常相对接近基座时，所述稳定效应尤其有利。

105、在实施方案中，当折臂式组件处于其折叠位置时，第三偏离滑轮的位置比第一和第二偏离滑轮的任一个的位置更接近主吊臂的内端。

106、在实施方案中，吊臂俯仰机构包括布置于主吊臂和起重机外壳之间的一个或更多个液压缸。例如，设置一对吊臂俯仰缸。例如，第三偏离滑轮位于该对吊臂俯仰缸之间，因此相比于吊臂俯仰缸接合在主吊臂上的点更接近吊臂的内端。

107、在实施方案中，第一、第二和第三线缆各自从相异的相应绞盘延伸，因此第一、第二和第三线缆从第一、第二和第三绞盘分别延伸。在另一实施方案中，存在两个绞盘，第一和第二线缆从对于两个线缆为共同的第一绞盘延伸，且第三线缆从第二绞盘延伸。在另一实施方案中，对三个线缆仅有一个绞盘。

108、在实施方案中，每个绞盘包括卷筒，线缆卷绕到卷筒，所述卷筒由诸如电动马达的马达驱动，例如ahc绞盘。在实施方案中，一个马达驱动多个卷筒，例如卷筒是并排的。

109、起吊系统的一个或更多个绞盘可放置在起重机外壳上或容纳在起重机外壳中，或者放置在其它地方，例如在基座中或甲板下方。在实施方案中，起重机外壳具有顶板，且一个或更多个绞盘安装在顶板上或顶板上方。

110、起吊系统的一个或更多个绞盘还可放置在主吊臂上或悬臂上，例如悬臂底座上或悬臂分支上。可例如在用于起吊相对较小的负载的起重机中设想一个或更多个绞盘放置在主吊臂上或悬臂上的布置。

111、优选地，第三偏离滑轮位于主吊臂的中心竖直平面中或附近，例如在主吊臂的底侧处。

112、例如，主吊臂中设置有伸长空间，用于在其中接收处于折叠位置的悬臂，其中悬臂的叠缩的展阔器结构处于经设定尺寸以适配到此伸长空间中的叠缩配置中。

113、例如，在叠缩配置中，展阔器结构为纤细的伸长形状。

114、举例来说，在叠缩配置中，悬臂分支大体上平行于悬臂的中心纵向轴线延伸。

115、可叠缩的叉形悬臂提供优于刚性叉形悬臂的优点在于，减小或避免了为增加物体的定位的稳定性和控制而造成的降低的紧凑性的牺牲。因此，可叠缩实施方案可提供已知折臂式起重机的紧凑性，同时另外通过物体的有利的金字塔形悬吊实现稳定和受控的起吊。

116、例如，在可叠缩的叉形悬臂中，第一偏离滑轮安装在第一悬臂分支上靠近其第一悬臂尖端，且第二偏离滑轮安装在第二悬臂分支上靠近其第二悬臂尖端。

117、在另一实施方案中，可叠缩悬臂具有可叠缩t形展阔器结构，其中展阔器结构的中心构件围绕水平轴线以枢转方式安装到主吊臂，且沿着悬臂的纵向轴线延伸。本文中，第一和第二偏离滑轮安装在t形展阔器结构的交叉构件上，例如在其相对端部处。本文中，交叉构件实施为可叠缩的以便视需要（例如，为了收纳吊臂组件）减小悬臂的侧向延伸。例如，整个交叉构件在横向于中心构件的操作位置和与中心构件对准的叠缩位置之间围绕调转轴线相对于中心构件（例如，在中心构件的外端处）调转。在另一实例中，交叉构件实施为两个调转的交叉构件元件，其各自在横向于中心构件的操作位置和与中心构件对准的叠缩位置之间围绕调转轴线相对于中心构件（例如，沿着中心构件的侧面）调转。

118、在实施方案中，可叠缩的叉形悬臂包括悬臂底座，其围绕第二水平枢转轴线以枢转方式连接到主吊臂，例如在主吊臂的外端处，其中第一和第二悬臂分支各自以枢转方式安装（例如，各自经由相应的枢转轴线）到悬臂底座以在展开配置和叠缩配置之间枢转。悬臂分支枢转轴线可彼此侧向偏移，例如安装在悬臂底座的中心主体的相对的侧面处。在另一实施方案中，分支枢转轴线彼此重合。在又一实施方案中，第一分支枢转到悬臂底座，且第二悬臂分支枢转到第一悬臂分支。

119、在实施方案中，悬臂分支组成叉形悬臂长度的主要部分（在悬臂分支的中心轴线的方向上所见），使得叉形悬臂基本上具有v的形状。在另一实施方案中，叉形悬臂底座在整个悬臂的长度的较大部分上延伸，使得叉形悬臂具有y的形状。

120、在可叠缩的叉形悬臂的实施方案中，第一和第二悬臂分支各自在其底端处经由相应的枢转结构连接到主吊臂，以便两者均可在折臂式组件的折叠位置和延伸位置之间以及可叠缩的叉形悬臂的展开配置和叠缩配置之间移动。例如，本文中，悬臂枢转机构配置为在折叠位置和延伸位置之间独立地枢转每个悬臂分支。例如在使用单个线缆搬运相对轻量的物体时，此实施方案可例如能够实现利用这样的起重机，所述起重机延伸而不展开一个分支并且使另一分支保持在折叠位置。例如，每个悬臂枢转结构包括两个相互垂直的枢转轴线，所述枢转轴线例如包含用于悬臂分支相对于主吊臂的折叠和延伸运动的一个水平枢转轴线，以及另一个枢转轴线（例如，竖直枢转轴线）。例如，在实施方案中，竖直枢转轴线最接近主吊臂。

121、在实施方案中，发散的第一悬臂分支和第二悬臂分支之间的角度在20º和80º之间，例如20º和60º之间，例如约40º。举例来说，第一和第二悬臂分支脱离相对于悬臂的中心纵向轴线10º和40º之间（例如，10º和30º之间，比如约20º）的相应悬臂分支角处的物理或假想分叉。

122、在实施方案中，第一和第二悬臂分支各自相对于叉形悬臂的中心纵向轴线围绕相应悬臂分支枢转轴线枢转，从而能够使可叠缩的叉形悬臂进入展开配置以及进入叠缩配置。

123、举例来说，悬臂分支在多个展开位置之间枢转（其中，展开位置之间的发散角大于30º，例如约40º），以及进入叠缩配置（例如，所述发散角为零），以便例如当停放在折臂式组件的折叠位置中时实现起重机的紧凑性。

124、举例来说，例如鉴于补给船和另一船舶（例如钻井船、海上平台）之间的物体的描述的转移，展开配置中第一和第二偏离滑轮之间的10米的最小侧向间隔是有利的。

125、在侧视图中所见的实施方案中，枢转结构和第一/第二偏离滑轮之间的悬臂的距离或长度为至少10米，例如15和25米之间，例如约20米。

126、在侧视图中所见的实施方案中，叉形悬臂的悬臂分支的每个的长度在15和25米之间，例如约20米。

127、在实施方案中，悬臂可以可伸缩地延伸以便改变侧视图中所见的枢转结构到主吊臂（一方面）及第一和第二偏离滑轮的位置（另一方面）之间的距离。

128、在实施方案中，叉形悬臂的悬臂分支实施为可以可伸缩地延伸的悬臂分支。举例来说，可通过可伸缩悬臂分支的延伸和缩回来调整第一和第二偏离滑轮之间的侧向间隔。

129、在实施方案中，悬臂底座为可伸缩的，例如能够改变第二水平枢转轴线和可叠缩的叉形悬臂中的悬臂分支的枢转轴线之间的距离。

130、在实施方案中，悬臂分支实施为可伸缩悬臂分支，其中提供控制单元以控制物体的起吊和/或下降期间悬臂分支的伸缩。举例来说，这能够例如鉴于与线缆相对于穿过物体悬吊装置的垂线的增加的角度相关联的所要稳定效应而增强此活动期间对三个线缆的角度的控制。

131、在实施方案中，悬臂分支各自为刚性且固定长度的悬臂分支。这能够实现简单且稳固的构造。

132、在实施方案中，预见利用可叠缩展阔器型悬臂（例如，可叠缩的叉形悬臂）的如下起吊，在可叠缩展阔器型悬臂的叠缩配置中，例如使用从第一和第二线缆的仅一个悬吊或从第一和第二线缆两者悬吊的物体悬吊装置，例如不涉及第三线缆的使用。

133、在实施方案中，例如鉴于利用叉形悬臂在其叠缩配置的起吊，第一和第二分支设置有协作的固定构件，当处于叠缩配置时以机械方式将分支彼此固定，例如以便增加负载承载能力。举例来说，所述分支将沿着其长度在一个或更多个位置处固定以便当在叠缩配置中使用第一和第二线缆中的一个或两者经受负载时充当一个一体式横梁。举例来说，固定构件包括马达操作（例如，以液压方式操作）的移动固定构件，例如钩子或销，从而将分支推动到（弯曲的）负载享有的接触。

134、在实施方案中，预见利用物体悬吊装置进行起重机的起吊，所述物体悬吊装置从三个线缆的仅两个悬吊，例如从第三线缆以及第一和第二线缆的一个悬吊，或从第一和第二线缆但不从第三线缆悬吊。应了解，为三个线缆提供两个或更多个（例如，三个）相异的绞盘有利于起重机的这种替选性操作。举例来说，以叠缩配置中的可叠缩的叉形悬臂执行这样的“两个线缆”起吊操作。

135、举例来说，在叉形悬臂的叠缩配置中，第一和第二悬臂分支之间的角度为约或接近0º。

136、举例来说，在叉形悬臂的叠缩配置中，悬臂分支平行于悬臂的中心纵向轴线延伸。

137、在叉形悬臂的展开配置中，第一悬臂分支和第二悬臂分支之间的角度优选地为至少20º，例如20º和60º之间，例如约40º。

138、举例来说，在叉形悬臂的展开配置中，第一和第二悬臂分支脱离相对于悬臂的中心纵向轴线的10º和40º之间（例如10º和30º之间，例如约20º）的相应悬臂分支角处的分叉，例如悬臂分支角度为相等的。

139、在实施方案中，第一和第二偏离滑轮在悬臂的叠缩配置中相隔1-3米之间，例如相隔约2米。

140、在实施方案中，可叠缩的叉形悬臂进一步包括横向杆，其配置为在展开配置中可释放地互相连接第一和第二悬臂分支，以便使第一和第二悬臂分支以其间的某一角度相对于彼此固定。举例来说，横向杆安装到第一或第二悬臂分支且可以可释放地连接到悬臂分支中的另一个，例如以枢转方式安装到悬臂分支中的一个且可摆动到延伸到另一悬臂分支的位置中。

141、在实施方案中，一个或更多个致动器配置为在物体悬吊装置的起吊和/或下降期间例如在物体从物体悬吊装置悬吊的情况下改变第一和第二偏离滑轮之间的侧向间隔。

142、在实施方案中，为一个或更多个致动器提供控制单元，所述控制单元控制第一和第二偏离滑轮之间的侧向间隔，所述控制单元配置为（例如，编程为）操作一个或更多个致动器以便在起吊期间减小第一和第二偏离滑轮之间的距离且在下降期间增大第一和第二偏离滑轮之间的距离，例如所述减小和所述增大与物体悬吊装置的竖直运动和/或竖直高度相关。

143、在可叠缩的叉形悬臂的实施方案中，除了例如为了停放起重机而提供起重机的紧凑性外，优选地与一个或更多个悬臂分支致动器组合提供枢转悬臂分支可使得能够通过在发散角度为不同的分支的不同展开配置之间枢转悬臂分支来操纵或设定悬吊物体悬吊装置和与其连接的物体的线缆的角度。在实施方案中，在作为例如由起重机的控制单元自动执行的起吊例程的一部分的物体的起吊和/或下降期间实现悬臂分支之间的发散角度的这种改变。举例来说，悬臂分支之间的较大角度实现较大稳定性，但减小了物体可被起吊的高度范围。

144、优选地与一个或更多个悬臂分支致动器组合提供枢转悬臂分支可使得能够增加起吊期间物体的稳定性以及增加最大起吊高度，使得这些可取决于使用起重机所针对的个别起吊任务而优化。

145、举例来说，可减小分支之间的角度以增加物体的最大起吊高度，例如分支从物体处于起吊范围的最低点的最大限度展开配置朝向物体移动到起吊范围的最高点的叠缩配置枢转。借此可在较低起吊高度范围内，例如在从补给船拾取物体时或在将负载定位在补给船上时实现增加的稳定性，其中物体的较低范围悬垂摆动动作将具有最大量值，且最大起吊高度可与悬臂未形成分支的情况下原本所达到的最大起吊高度相同。

146、在实施方案中，悬臂分支相对于悬臂的中心纵向轴线枢转到不同角位置中，例如每个角位置具有其自身的悬臂分支致动器以执行枢转。这可例如使得能够调整物体悬吊装置相对于吊臂组件的侧向位置。

147、为了实现悬臂分支的枢转，例如为了操纵线缆的竖直角度和/或为了橫向定位，起重机优选地包括一个或更多个悬臂分支致动器。举例来说，每个悬臂分支致动器实施为线性致动器，例如实施为液压缸。在另一实例中，悬臂分支致动器包括马达，例如电动马达或液压马达，其具有例如经由传动装置（例如，齿轮传动装置）连接到悬臂分支以实现其枢转的旋转式输出。其它设计也是可能的。

148、在实施方案中，一个或更多个悬臂分支致动器联接到控制单元，所述控制单元配置为驱动枢转，例如以便减小物体悬吊装置的起吊期间第一和第二悬臂分支之间的角度，且增大物体悬吊装置的下降期间第一和第二悬臂分支之间的橫向角度。举例来说，所述控制单元基于预编程的例程和/或基于实际起吊高度的测量值等控制悬臂分支之间的发散角度的所述变化。举例来说，两个悬臂分支相对于中心纵向轴线的悬臂分支角度在枢转悬臂分支时保持彼此相等。

149、在实施方案中，一个或更多个悬臂分支致动器的控制是基于与物体悬吊装置或物体本身的实际高度位置和/或线缆的角度相关的测量值。

150、在实施方案中，起重机包括一个或更多个悬臂分支致动器，其配置为能够在悬臂的中心纵向轴线的一个侧面的方向上枢转第一和第二悬臂分支两者，以便使物体悬吊装置（例如，具有与其连接的物体）相对于悬臂的中心纵向轴线侧向地移置。

151、举例来说，一个或更多个悬臂分支致动器包括一个或更多个致动缸，其独立地或从属地各自分别或一起驱动悬臂分支。

152、举例来说，致动缸连接到两个悬臂分支，使得致动缸的延长能够驱动悬臂分支远离彼此枢转移动，例如移动到其（另一）展开配置中，并且致动缸的缩短能够驱动悬臂分支朝向彼此枢转移动，例如移动到其（另一）展开配置或其叠缩配置中。

153、在实施方案中，可叠缩的叉形悬臂进一步包括第一和第二横向杆。第一和第二横向杆的一个纵向端部以枢转方式连接到一个或更多个悬臂分支致动器，且其另一纵向端部以枢转方式分别连接到第一和第二分支，使得第一和第二横向杆的另一纵向端部沿着或平行于中心纵向悬臂轴线的移动分别改变第一和第二横向杆相对于第一和第二悬臂分支的纵向轴线的角度，随之围绕悬臂分支的第一和第二竖直枢转轴线分别枢转悬臂分支，借此将悬臂移动到悬臂分支的另一展开配置，或移动到悬臂分支的叠缩配置（如果提供）中。

154、优选地，横向杆的一个纵向端部均连接到相同的悬臂分支致动器，相同的悬臂分支致动器使它们一起沿着中心纵向悬臂轴线移动，借此使悬臂分支一起围绕其相应竖直枢转轴线枢转。举例来说，在悬臂分支的叠缩配置中，横向杆与第一或第二悬臂分支大体上分别纵向对准。

155、在实施方案中，一个或更多个悬臂分支致动器为致动缸，例如一个致动缸，悬臂分支致动器沿着或平行于中心纵向悬臂轴线安装在悬臂底座上，例如安装在悬臂分支之间，横向杆的纵向端部通过致动缸的延长和缩短而移动。

156、在实施方案中，第一和第二横向杆以及一个或更多个悬臂分支致动器一起形成锁定机构，所述锁定机构分别固定第一和第二横向杆相对于第一和第二悬臂分支的角度，借此固定悬臂分支角度。举例来说，第一和第二横向杆枢转到锁定位置中，在锁定位置中，第一和第二横向杆相对于第一和第二悬臂分支分别成直角延伸。

157、在实施方案中，一个或更多个起吊绞盘（例如，三个相异绞盘）安装在起重机外壳上，其中用于第一线缆的线缆导引滑轮和用于第二线缆的线缆导引滑轮安装在主吊臂的外端处，例如围绕与第二水平枢转轴线重合的轴线。此外，用于第一线缆的导引滑轮和用于第二线缆的导引滑轮安装到悬臂。优选的是，这些导引滑轮的每个围绕与相应悬臂分支枢转轴线重合的轴线安装。

158、在实施方案中，一个或更多个绞盘安装在起重机外壳上，例如安装在起重机外壳的顶板上或顶板上方。

159、在实施方案中，如俯视图中所见，第一和第二线缆在主吊臂的顶侧上方延伸到用于第一线缆的相应线缆导引滑轮和用于第二线缆的相应线缆导引滑轮，所述线缆导引滑轮安装在主吊臂上靠近枢转结构，所述枢转结构以枢转方式例如在主吊臂的外端处，例如围绕与第二水平枢转轴线重合的轴线将悬臂连接到主吊臂。

160、在实施方案中，用于第一线缆的导引滑轮和用于第二线缆的导引滑轮安装到可叠缩的叉形悬臂的悬臂底座。举例来说，这些导引滑轮各自可围绕与相应悬臂分支枢转轴线重合的轴线旋转，例如布置在悬臂分支的底侧处。

161、在实施方案中，悬臂底座具有主体，所述主体设置有例如垂直于主体的延伸部侧向地间隔的托架臂，每个托架臂在其外端处经由枢轴连接到主吊臂。举例来说，悬臂分支各自以枢转方式连接到悬臂底座的主体。在实施方案中，第一和第二线缆各自从托架臂之间的主吊臂上的线缆导引滑轮传到布置于悬臂底座的底侧上的导引滑轮，且从所述导引滑轮沿着相应悬臂分支的所述底侧传到相应偏离滑轮。

162、在实施方案中，托架臂之间的侧向间隔对应于悬臂分支的枢转轴线之间的侧向间隔，因此实现穿过悬臂底座的有效负载路径。

163、在实施方案中，悬臂底座的主体是沿着可叠缩的叉形悬臂的纵向轴线延伸的伸长主体，其中悬臂分支在主体的相对侧面处以枢转方式安装到主体，使得在叠缩配置中，伸长主体位于悬臂分支之间。举例来说，因而抵着悬臂底座的主体支撑每个悬臂分支。

164、在实施方案中，悬臂底座的主体是沿着可叠缩的叉形悬臂的纵向轴线延伸的伸长主体，其中如上文所论述操作第一和第二横向杆的致动缸安装于伸长主体中或伸长主体上。

165、在实施方案中，悬臂枢转机构包括布置于主吊臂和悬臂之间的一个或更多个液压缸。举例来说，单个液压缸。

166、在实施方案中，提供用于枢转悬臂的液压缸，其具有以枢转方式连接到主吊臂的致动缸主体，和以枢转方式连接到悬臂的活塞杆。举例来说，致动缸主体在致动缸主体的压盖侧（gland side）连接到主吊臂的底侧，因此在所述压盖侧，活塞杆从致动缸主体延伸。在实施方案中，主吊臂设置有此致动缸附近的槽，从而例如当使悬臂折叠到最大程度折叠位置时允许致动缸主体移动到槽中。

167、在实施方案中，起重机外壳设置有用于容纳起重机操作者的操作者舱室。

168、在实施方案中，基座设置有围绕基座延伸的接达平台，且起重机外壳设置有梯子，从而允许起重机操作者经由接达平台且接着经由梯子接达操作者舱室。举例来说，基座设置有阶梯来接达所述接达平台。

169、出于促进第一和第二偏离滑轮的功能性的目的，例如为了减小在上面延行的线缆的摩擦，线缆在上面延行的第一和第二偏离滑轮的圆周表面优选地在物体悬吊装置的起吊和下降期间保持与第一和第二线缆成一直线，而不管这些线缆的竖直偏离角度是否发生改变。还可能由于沿着悬臂分支移动偏离滑轮以水平地移动物体（在实现此情形的情况下）或由于相对于悬臂底座移动悬臂分支而遭遇线缆的竖直偏离角度的改变，如下文将论述。最优选地，偏离滑轮的此对准可能在起重机的整个起吊范围和/或偏离滑轮或悬臂分支（如果提供的话）的整个可移动范围内实现。

170、在实施方案中，第一和第二偏离滑轮例如在相应悬臂分支的尖端处以枢转方式安装到悬臂，例如安装到第一和第二悬臂分支，以便允许例如在物体悬吊装置的起吊和下降期间在其相应竖直角度改变的同时与第一和第二线缆对准。

171、第一和第二偏离滑轮可围绕第一和第二悬臂分支的纵向轴线分别枢转。

172、在实施方案中，第一和第二偏离滑轮至少围绕穿过或平行于沿着第一和第二悬臂分支延伸到滑轮的线缆部分的轴线分别枢转。借此，偏离滑轮可例如经由枢轴接头安装到相应悬臂分支，从而提供旋转自由度。

173、举例来说，第三偏离滑轮位于吊臂组件的竖直中心平面中或竖直中心平面附近。

174、在实施方案中，第三偏离滑轮经由突出元件附接到主吊臂或起重机外壳，所述突出元件例如是从第三偏离滑轮附接到的主吊臂或起重机外壳延伸的臂。举例来说，突出元件围绕水平轴线在例如接近吊臂的底侧的缩回位置和远离吊臂的一个或更多个展开位置之间枢转，例如致动器驱动所述枢转。突出元件还可通过相对于主吊臂的另一布置移置。突出元件可实施为以枢转方式连接和/或伸缩臂。

175、在实施方案中，第三偏离滑轮附接到主吊臂以便可例如借助于一个或更多个致动器沿着主吊臂的纵向轴线，例如沿着轨道或导引线缆移置。

176、在实施方案中，第一和第二偏离滑轮各自安装到相应悬臂分支以便可沿着相应悬臂分支的纵向轴线，例如沿着轨道或导引线缆移置。

177、通过相对于主吊臂和/或悬臂移置或调整第三偏离滑轮和/或另外两个偏离滑轮的位置，可独立于绞盘的操作调整物体悬吊装置及借此连接的物体的位置以及线缆的竖直角度。

178、在实施方案中，叉形悬臂可配置为例如通过悬臂分支相对于悬臂底座（例如，如下文将论述）或偏离滑轮相对于悬臂底座的橫向可移动性，相对于悬臂的中心纵向轴线侧向地移动物体悬吊装置。在这些实施方案中，为了类似于第一和第二偏离滑轮促进第三偏离滑轮的功能性，可提供其例如围绕主吊臂的竖直轴线和/或纵向方向或围绕多个轴线的可枢转性以维持与第三线缆的对准（例如，橫向对准）。

179、第三偏离滑轮的位置可在折臂式组件的折叠位置中位于悬臂分支之间，例如当吊臂完全折叠时纵向接近第一和第二偏离滑轮。

180、在实施方案中，起吊系统进一步包括第四偏离滑轮和第五偏离滑轮。第四偏离滑轮安装于第一偏离滑轮的平面中，其中第一线缆在第一和第四偏离滑轮之间延行，从而实现悬臂的折叠位置，在所述折叠位置中第一线缆在第四偏离滑轮上延行，而在悬臂的较前向或延伸位置中第一线缆在第一偏离滑轮上延行。相应地，第五偏离滑轮安装于第二偏离滑轮的平面中，其中第二线缆在第二和第五偏离滑轮之间延行，使得在悬臂的所述折叠位置中第二线缆在第五偏离滑轮上延行，且在悬臂的前向或延伸位置中第二线缆在第二偏离滑轮上延行。在实施方案中，第四和第五滑轮的每个可例如鉴于将线缆布置在这些分组的滑轮之间而相对于第一和第二滑轮在作用位置和非作用位置之间分别移动。

181、具有第三和第五偏离滑轮的折臂式起重机使得起重机能够在悬臂仅折叠成相对于主吊臂成小角度或平行于主吊臂的情况下起吊物体，同时维持三个线缆的倒金字塔形配置，使得在悬臂的此折叠位置中也维持其益处。

182、优选地，当提供时，第三和第五偏离滑轮以枢转方式安装以便保持与偏离的起吊线缆对准，正如本文针对第一和第二偏离滑轮所论述。

183、在实施方案中，驱动第一、第二和第三线缆的一个或更多个绞盘是配置为补偿升沉运动的主动式升沉补偿绞盘（active heave compensating winch，ahc绞盘）。所述一个或更多个绞盘的升沉补偿动作可由控制单元控制，所述控制单元例如基于测量待补偿的运动的一个或更多个传感器的信号而操作所述一个或更多个绞盘。举例来说，起重机安装在经受升沉运动的船舶上，其中基座固定到船舶的船体。在另一实例中，起重机安装到在海洋中平稳的平台或其它结构（例如，自升式船舶），使得起重机不经受升沉。可接着鉴于物体从补给船转移到平台而采用升沉补偿，其中补给船经受升沉运动。

184、作为提供一个或更多个主动式升沉补偿绞盘的替代或与之组合，起吊系统可包括作用于第一、第二和第三线缆的一个或更多个（优选地，全部）的一个或更多个其它升沉补偿机构。举例来说，第一、第二和第三线缆的一个或更多个沿着升沉补偿器（例如，升沉补偿致动缸）的滑轮通过。举例来说，升沉补偿致动缸是被动式和/或主动式升沉补偿系统的一部分。

185、在实施方案中，第一、第二和第三线缆的一个或更多个（例如，每个）处于悬吊装置（一方面）和悬臂分支或主吊臂/起重机外壳（另一方面）之间的多重辘绳式布置（例如，双重辘绳式布置）中。举例来说，三个线缆各自处于双重辘绳式布置中。在另一实施方案中，三个线缆处于三重辘绳式布置中，其中每个线缆具有悬吊装置上的终端。

186、举例来说，第一和第二线缆各自处于双重辘绳式布置中，其中所述线缆的每个的终端连接到相应的悬臂分支。举例来说，每个悬臂分支设置有线缆导引滑轮，所述线缆导引滑轮将线缆从所述终端导引到物体悬吊装置上的返回滑轮。优选地，此导引滑轮与相应的第一或第二偏离滑轮并排布置，例如这样的成对的每个滑轮可围绕平行于悬臂分支的延伸的轴线旋转或摆动。

187、举例来说，第三线缆处于双重辘绳式布置中，其中终端连接到主吊臂或起重机外壳。如本文中将阐释，第三线缆的另一双重辘绳式配置也是可能的。

188、在实施方案中，起吊系统包括用于第一和/或第二线缆（如果布置于多重辘绳式布置中）的相应的第一和/或第二返回滑轮，第一和/或第二起吊线缆在所述相应的第一和/或第二返回滑轮上在相应的第一和/或第二偏离滑轮和物体悬吊装置之间延行。起吊系统可进一步包括用于第一和/或第二起吊线缆（如果布置于多重辘绳式布置中）的第一和/或多个第二导引滑轮，其例如在第一和/或第二悬臂尖端附近，分别用于导引从物体悬吊装置分别返回到第一和/或第二悬臂分支上的终端（例如，尖端）的第一和/或第二线缆的辘绳。

189、在第三线缆的多种辘绳式布置中，起吊系统进一步包括第三返回滑轮，第三起吊线缆在第三偏离滑轮和物体悬吊装置之间在所述第三返回滑轮上延行，并且所述起吊系统可进一步包括用于将第三线缆的返回辘绳导引到主吊臂上或起重机外壳上的终端的第三导引滑轮。

190、在实施方案中，三个起吊线缆均处于双重辘绳式布置中，且起吊系统进一步包括分别用于第一、第二和第三线缆的例如与相应的第一、第二和第三偏离滑轮配对的第一、第二和第三返回滑轮，以及任选地第一、第二和第三导引滑轮。

191、第二方面还涉及一种可叠缩的叉形悬臂，其配置为安装到海洋折臂式起重机的主吊臂，所述叉形悬臂包括第一和第二悬臂分支，所述第一和第二悬臂分支各自以枢转方式安装，使得第一和第二悬臂分支在叉形悬臂的展开配置和叠缩配置之间枢转，在所述展开配置中悬臂分支朝外侧向地发散，在所述叠缩配置中悬臂分支较接近中心纵向轴线，例如所述悬臂分支分别具有第一悬臂尖端和第二悬臂尖端，第一偏离滑轮安装在第一悬臂分支上，例如在第一悬臂尖端附近，且第二偏离滑轮安装在第二悬臂分支上，例如在第二悬臂尖端附近，使得在展开配置中，第一和第二偏离滑轮在叉形悬臂的中心纵向轴线的相对侧面处侧向地彼此间隔开。

192、第二方面还涉及一种用于改装海洋折臂式起重机的方法，其中所述方法包括移除悬臂且将如本文所描述的海洋折臂式起重机展阔器型悬臂及第三偏离滑轮安装在主吊臂上或起重机外壳上，以及提供如本文所描述的三线缆起吊系统。

193、本发明还涉及一种用于使用起重机搬运物体的方法，其中所述主动悬吊调整机构用于可能在物体连接到物体悬吊装置的情况下主要水平地定位物体悬吊装置，且其中所述一个或更多个绞盘主要用于物体悬吊装置的竖直运动。

194、举例来说，起重机用于例如在物体的船舶到船舶转移过程中例如在补给船和钻井船之间将物体从浮式船舶以及向浮式船舶移动。

195、本发明还涉及一种设置有如本文所描述的起重机的船舶，例如钻井船。

196、所述起重机和/或船舶还可以配置为用于搬运非常大的海上结构，例如伸长和/或重型结构，例如海上风力涡轮机和/或其基地（例如桩柱，比如单体桩柱）。例如，所述船舶可以是风力涡轮机安装船舶。

197、本发明还涉及物体的船舶到船舶的转移，其中利用如本文所描述的起重机来例如在补给船和钻井船之间转移物体。