一种车辆转向角度的检测结构及车辆的制作方法

本公开的实施例属于智慧矿山、无人驾驶、车辆，具体涉及一种车辆转向角度的检测结构及车辆。

背景技术：

1、在无人驾驶大型矿用刚性卡车的运行体系中，线控转向系统使用的转向油缸没有位移或转角传感器。线控转向系统承担着接收并执行车辆控制器（vcu）转向指令的核心功能。然而，该系统存在显著技术局限：转向桥的实际转角数据无法实时反馈至 vcu。当转向机构因机械故障、电子信号干扰等因素出现异常，导致实际转向角度与 vcu 指令产生偏差时，车辆将偏离预设行驶轨迹。在矿区复杂地形与高频作业场景下，这种偏差不仅会降低运输效率，更可能引发侧翻、碰撞等严重安全事故，对矿区作业安全与设备资产构成重大威胁。

2、因此，如何解决上述问题成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本公开的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种车辆转向角度的检测结构及车辆。

2、本公开的实施例的第一个方面，提供一种车辆转向角度的检测结构，包括：

3、外壳，所述外壳具有收容空间；

4、转轴，所述转轴可转动设置于所述收容空间内并用于与转向桥连接；

5、第一角度传感器组件，所述第一角度传感器组件收容于所述收容空间内并与所述转轴固定连接；

6、第二角度传感器组件，所述第二角度传感器组件收容于所述收容空间内并与所述外壳固定连接；

7、所述第一角度传感器组件和所述第二角度传感器组件中的一者用于与另一者配合确定所述转轴的转动角度。

8、可选的，所述检测结构还包括收容于所述收容空间内并嵌套于所述转轴外周和所述外壳内壁之间间隙的轴承。

9、可选的，所述外壳包括具有所述收容空间的壳体，所述壳体相对的两端分别开设有与所述收容空间连通的顶开口和底开口；

10、所述外壳还包括封盖于所述顶开口的防尘板，和封盖于所述底开口的封板，所述防尘板设有用于穿设所述转轴的第一轴孔。

11、可选的，所述检测结构还包括收容于所述收容空间内并封接于所述顶开口的油封，所述油封设有与所述第一轴孔同轴并用于穿设所述转轴的第二轴孔。

12、可选的，所述检测结构还包括收容于所述收容空间内并用于对所述轴承进行位置限位的卡接件。

13、可选的，所述卡接件包括沿所述转轴轴向设置于所述外壳内壁并抵于所述轴承上端部的第一卡簧，以及设置于所述转轴周壁并抵于所述轴承下端部的第二卡簧。

14、可选的，所述外壳包括具有所述收容空间的壳体，所述壳体相对的两端分别开设有与所述收容空间连通的顶开口和底开口；所述外壳还包括封盖于所述顶开口的防尘板，和封盖于所述底开口的封板；

15、所述第一角度传感器组件固设于所述转轴的轴向端部，所述第二角度传感器组件与所述第一角度传感器组件相对间隔并固设于所述封板。

16、进一步的，还包括：第一连接件，所述第一连接件用于将所述第一角度传感器组件固定于所述转轴；

17、第二连接件，所述第二连接件用于将所述第二角度传感器组件固定于所述外壳。

18、可选的，所述外壳开设有连通其外部空间和所述收容空间的通口；所述检测结构还包括设置于所述通口处且用于穿设信号传输线的出线结构。

19、本公开的实施例的第二个方面，提供一种车辆，包括：

20、转向桥；

21、上述所述的车辆转向角度的检测结构；

22、所述检测结构的外壳与所述转向桥的转角主销固定连接，所述检测结构的转轴通过连杆与所述转向桥的a型臂连接；或者，

23、所述检测结构的外壳与车架固定连接，所述检测结构的转轴通过连杆与所述转向桥的转向摆臂连接；

24、车辆控制器，所述车辆控制器配置为根据从所述车辆转向角度的检测结构获取的转轴的转动角度与其下发的转动角度控制信号对应的转动角度进行比对，并根据比对结果判断转向桥的转向状态。

25、本公开的实施例的有益效果，包括：

26、本申请中，转轴与第一角度传感器组件和第二角度传感器组件构成双传感器角度监测结构，通过该结构对车辆的实际转角进行实时、精确监测与反馈，且利用车辆控制器（vcu）接收的第一角度传感器组件和第二角度传感器组件的转动角度获取转轴的转动角度，并将转轴的转动角度与其下发的转向指令进行比对，可实时判断转向系统是否存在偏差，以实现转向状态的闭环检测。

1.一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，所述检测结构还包括收容于所述收容空间内并嵌套于所述转轴外周和所述外壳内壁之间间隙的轴承。

3.根据权利要求1所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，所述外壳包括具有所述收容空间的壳体，所述壳体相对的两端分别开设有与所述收容空间连通的顶开口和底开口；

4.根据权利要求3所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，所述检测结构还包括收容于所述收容空间内并封接于所述顶开口的油封，所述油封设有与所述第一轴孔同轴并用于穿设所述转轴的第二轴孔。

5.根据权利要求2所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，所述检测结构还包括收容于所述收容空间内并用于对所述轴承进行位置限位的卡接件。

6.根据权利要求5所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，所述卡接件包括沿所述转轴轴向设置于所述外壳内壁并抵于所述轴承上端部的第一卡簧，以及设置于所述转轴周壁并抵于所述轴承下端部的第二卡簧。

7.根据权利要求1所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，所述外壳包括具有所述收容空间的壳体，所述壳体相对的两端分别开设有与所述收容空间连通的顶开口和底开口；所述外壳还包括封盖于所述顶开口的防尘板，和封盖于所述底开口的封板；

8.根据权利要求1所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，还包括：第一连接件，所述第一连接件用于将所述第一角度传感器组件固定于所述转轴；

9.根据权利要求1所述的一种车辆转向角度的检测结构，其特征在于，所述外壳开设有连通其外部空间和所述收容空间的通口；所述检测结构还包括设置于所述通口处且用于穿设信号传输线的出线结构。

10.一种车辆，其特征在于，包括：