一种九轴双枪自动焊的制作方法

本技术涉及焊接，具体为一种九轴双枪自动焊。

背景技术：

1、目前，焊接技术在钢结构制造、起重机械制造、轨道交通装备、工程机械等领域中被广泛应用。传统的焊接设备多为人工手动焊接或半自动单轴、三轴、五轴焊接装置，通常仅能在单一工位完成部分焊缝的焊接，存在以下显著缺陷：

2、1、焊接工装在焊接工件一面后，需要人工松开夹具、手动翻转工件并重新夹紧定位才能焊接另一面；这种方式不仅增加了操作时间，还容易造成工件定位误差，从而影响焊缝的连续性与成型质量。

3、2、现有设备通常采用单工位布局，当一个工件焊接完成后，需等待人工拆卸后才能装夹下一个工件，造成焊接设备空闲时间长、生产节拍断续，设备利用率低。

4、专利文献号cn115846976a公开了一种采用机器人手臂与变位机联动的多自由度焊接系统。然而，该方案主要依赖工业机器人臂结构完成姿态调整，其运动半径有限，且结构成本高、控制复杂，不适合对大型或重型结构件进行高负载、双工位并行焊接作业。

5、又如，专利文献号cn207104119u公开了一种通过旋转底座实现的双工位焊接设备。但该方案仅解决了工位切换问题，仍采用单焊枪和单轴焊接机构，无法实现多轴联动焊接及工件正反面自动焊接功能。

6、综上所述，现有焊接设备普遍存在翻面繁琐、效率低下等技术问题，尤其在面对多面焊接、连续生产及复杂结构件焊接时，难以满足高效、精准的焊接需求。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种九轴双枪自动焊，通过电机驱动实现工位自动切换，每个工位均设有可独立旋转的工装旋转架，使工件在夹持状态下即可完成正反面焊接，减少人工翻面与重复装夹操作；系统采用齿条与齿轮啮合的直线传动结构并结合导轨滑块组件支撑，运动平稳、定位准确，控制柜集中控制九个电机，实现焊接、翻转及工位切换的自动协调；本装置整体结构紧凑、自动化程度高，可实现焊接与装卸工序的同步进行，可以有效解决背景技术中的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种九轴双枪自动焊，包括x轴梁、y轴梁、z轴梁、工形架、工装支架和滑板，其特征在于：x轴梁与滑板之间、y轴梁与滑板之间和z轴梁与y轴梁的一端分别通过导轨滑块组件连接，z轴梁的下端设置有焊枪，通过导轨滑块组件的配合，实现焊枪在x、y、z方向的调节，以满足不同方向的焊接需求，工装支架与工形架转动连接，工形架的两侧分别设置有一个工位，工形架通过实现两个工位的切换，以实现一个进行焊接工件，另一个工位拆装工件，提高工作效率，工位上设置有工装旋转架，工装旋转架与工形架转动连接，工形架的侧面分别设置有电机五、电机六，通过电机五、电机六分别用于驱动工装旋转架旋转，通过工装旋转架转动以实现对工件正面和反面的焊接工作，无需手动更换工件的正反面，工形架的表面上设置有工件支撑板，工件支撑板起到对工件支撑的作用，工件支撑板的两侧分别设置有气动夹具，气动夹具用来夹持工件，使其固定牢固，在现有技术中，需要焊接工件另一面时，需要先松开夹具，然后将工件翻面再进行固定，本方案只需要固定一次即可完成对工件的正反面焊接，而且实现双工位切换焊接，提高工作效率。

3、进一步的，x轴梁的上表面、y轴梁的下表面、z轴梁的侧面分别设置有齿条，滑板上设置有电机一和电机二，y轴梁上固定有电机三，电机一、电机二和电机三的输出轴上分别设置有齿轮，齿轮与齿条啮合，电机一用于驱动x轴方向移动，电机二用于驱动y轴方向移动，电机三用于驱动z轴方向移动，以满足对不同方向的焊接工作。

4、进一步的，滑板设置两个，滑板上的y轴梁平行设置，该结构实现了两个焊枪对工件的焊接工作，进一步的提高了工作效率，本装置可移动的部位为九个，电机一、电机二和电机三分别为两个，采用九个电机驱动，提高自动化效果。

5、进一步的，工装支架的侧面设置有电机四，电机四的输出轴与工形架固定连接，电机四用于驱动工形架转动，实现两个工作的自动切换。

6、进一步的，x轴梁固定在焊接支架上，焊接支架的侧面设置有控制柜，控制柜分别与电机一、电机二、电机三、电机四、电机五和电机六电连接。

7、进一步的，工装旋转架的表面上设置有长条t形槽，工件支撑板通过螺栓与长条t形槽固定连接，松动螺栓，即可调节工件支撑板的位置，满足不同规格工件的焊接工作。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

9、1、通过设置双滑板结构及平行布置的y轴梁，在两根z轴梁下方分别安装焊枪，形成双焊枪协同焊接机构；该结构配合x轴梁、y轴梁、z轴梁及导轨滑块组件，可实现三维空间内的九轴联动调节；与传统单焊枪或五轴焊接系统相比，本装置能够同时完成多个焊缝的自动焊接，焊接路径灵活、覆盖范围广，显著提高了作业效率与焊接精度。

10、2、工形架采用双工位结构，工装支架通过电机驱动工形架旋转，实现两个工位的自动切换；每个工位上设置有可独立旋转的工装旋转架，并由独立电机驱动；通过该结构，当一个工位进行焊接时，另一工位可同步进行工件装卸，从而实现焊接与上下料的并行操作，有效提升设备利用率；同时，工装旋转架能够带动工件翻转，使焊枪在无需人工干预的情况下完成工件正反两面的焊接，减少重复装夹，保证焊缝的连续性与一致性。

11、3、采用齿条与齿轮啮合的直线传动结构，结合导轨滑块组件的支撑，使焊枪运动更加平稳、定位更加准确；控制系统集中控制各驱动电机，实现焊接位置调整、工位切换及工装旋转的自动协调；该装置整体结构紧凑、自动化程度高，工件一次装夹即可完成多面焊接，显著降低了人工劳动强度。

1.一种九轴双枪自动焊，包括x轴梁（13）、y轴梁（9）、z轴梁（3）、工形架（7）、工装支架（4）和滑板（22），其特征在于：x轴梁（13）与滑板（22）之间、y轴梁（9）与滑板（22）之间和z轴梁（3）与y轴梁（9）的一端分别通过导轨滑块组件（11）连接，z轴梁（3）的下端设置有焊枪（8），工装支架（4）与工形架（7）转动连接，工形架（7）的两侧分别设置有一个工位，工位上设置有工装旋转架（6），工装旋转架（6）与工形架（7）转动连接，工形架（7）的侧面分别设置有电机五（15）、电机六（16），通过电机五（15）、电机六（16）分别用于驱动工装旋转架（6）旋转，工形架（7）的表面上设置有工件支撑板（18），工件支撑板（18）的两侧分别设置有气动夹具（5）。

2.根据权利要求1所述的一种九轴双枪自动焊，其特征在于：x轴梁（13）的上表面、y轴梁（9）的下表面、z轴梁（3）的侧面分别设置有齿条（12），滑板（22）上设置有电机一（10）和电机二（2），y轴梁（9）上固定有电机三（21），电机一（10）、电机二（2）和电机三（21）的输出轴上分别设置有齿轮（20），齿轮（20）与齿条（12）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种九轴双枪自动焊，其特征在于：滑板（22）设置两个，滑板（22）上的y轴梁（9）平行设置。

4.根据权利要求2所述的一种九轴双枪自动焊，其特征在于：工装支架（4）的侧面设置有电机四（19），电机四（19）的输出轴与工形架（7）连接。

5.根据权利要求4所述的一种九轴双枪自动焊，其特征在于：x轴梁（13）固定在焊接支架（14）上，焊接支架（14）的侧面设置有控制柜（1），控制柜（1）分别与电机一（10）、电机二（2）、电机三（21）、电机四（19）、电机五（15）和电机六（16）电连接。

6.根据权利要求4所述的一种九轴双枪自动焊，其特征在于：工装旋转架（6）的表面上设置有长条t形槽（17），工件支撑板（18）通过螺栓与长条t形槽（17）固定连接。