手术器械的定位系统和手术器械的制作方法

本技术涉及一种手术器械的定位系统和手术器械。

背景技术：

1、随着医疗器械电动化发展，吻合器实现了电动击发、电动闭合、电动弯转等自动化功能，用于驱动吻合器执行工作的力通常由电机来提供，这需要吻合器能够正确识别吻合器的当前工作状态，从而调整电机的输出功率或控制电机自动启停，进而使器械正确做出击发、弯转、钳口闭合或打开等动作。目前市面上的电动吻合器，大多采用了单一的定位方案来判断切割刀的位置，据此来判断吻合器所处的工作状态。然而，在击发过程中，如果单一定位装置故障，将导致吻合器不能正常工作，甚至可能识别错误使器械产生非预期动作，影响医生的使用体验。

技术实现思路

1、本技术提供一种手术器械的定位系统，该手术器械的定位系统包括：第一传动件、动力驱动单元、开关定位组件和控制单元。第一传动件沿轴向延伸，且被配置为沿轴向移动以驱动手术执行装置运动；动力驱动单元包括动力输出端，所述第一传动件与所述动力输出端连接，所述动力输出端运动以驱动所述第一传动件沿轴向移动；开关定位组件包括位置开关，所述位置开关包括在所述轴向上固定设置的开关结构和设置在所述第一传动件上且沿所述轴向排列的多个定位结构，所述多个定位结构随着所述第一传动件沿所述轴向移动，所述开关结构与所述多个定位结构接触或脱离以使得所述位置开关在导通状态和断开状态之间切换；控制单元被配置为根据所述位置开关的状态识别第一传动件的位置信息，所述第一传动件的位置信息用于判断所述手术执行装置的工作状态；所述位置开关的状态与所述第一传动件的移动行程具有预设的第一关联关系。

2、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述手术器械的定位系统还包括动力输出端行程定位组件，动力输出端行程定位组件包括动力驱动单元行程测量装置，所述动力驱动单元行程测量装置被配置为测量所述动力输出端的行程；所述控制单元还被配置为根据所述动力输出端行程定位组件输出的所述动力输出端的行程来识别所述第一传动件的位置信息；所述动力输出端的行程与所述第一传动件的移动行程具有预设的第二关联关系。

3、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述第二关联关系包括：所述动力输出端的行程与所述第一传动件的行程基本相等；所述第一关联关系包括：不同的所述定位结构之间的距离或者至少一个所述定位结构在所述轴向上的长度与所述第一传动件的移动行程具有预设的关联关系。

4、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述位置开关包括击发位置开关，所述击发位置开关包括击发开关结构，所述多个定位结构包括第一定位结构和第二定位结构；所述第一传动件的远端与所述手术执行装置的第一执行件连接，随着所述第一传动件沿所述轴向移动，所述第一执行件沿所述轴向移动，并且，所述击发开关结构从与所述第一定位结构接触切换到与所述第二定位结构接触，所述控制单元被配置为输出所述第一传动件的位置信息以用于判断所述第一执行件的状态；所述第一关联关系包括：所述第一定位结构与所述第二定位结构之间在所述轴向上的距离与所述击发开关结构从与所述第一定位结构接触切换到与所述第二定位结构接触的过程中所述第一传动件的移动行程相等。

5、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述位置开关包括闭合位置开关，所述闭合位置开关包括闭合开关结构，所述多个定位结构包括第三定位结构；所述第一传动件的远端还与所述手术执行装置的第二执行件连接，随着所述第一传动件沿所述轴向移动，所述闭合开关结构从在所述第一传动件上的接触位置与所述第三定位结构接触切换到在所述第一传动件上的分离位置与所述第三定位结构分离以切换所述闭合位置开关的状态，所述控制单元被配置为输出所述第一传动件的位置信息以用于判断所述第二执行件的状态；所述第一关联关系包括：所述接触位置与所述分离位置之间在所述轴向上的距离与所述闭合开关结构从与所述第三定位结构接触切换到与所述第三定位结构分离的过程中所述第一传动件的移动行程相等。

6、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述击发开关结构位于所述闭合开关结构的近侧；在从手术器械的远端到手术器械的近端的方向上，所述第三定位结构、所述第一定位结构和所述第二定位结构依次排列。

7、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述第一执行件是切割刀组件，所述第二执行件是钳口组件；当所述第一传动件位于闭合位置，所述第一传动件的远端与所述切割刀组件连接；所述切割刀组件被配置为朝向远端移动以驱动所述钳口组件闭合，且被配置为朝向近端移动以驱动所述钳口组件打开。

8、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述控制单元被配置为根据所述击发位置开关的状态和所述闭合位置开关的状态识别所述第一传动件的位置信息；在所述第一传动件位于初始位置时，所述击发开关结构与所述第一定位结构接触以使得所述击发位置开关处于断开状态，所述闭合开关结构与所述第三定位结构接触以使得所述闭合位置开关处于断开状态；在所述动力输出端沿第一方向旋转以驱动所述第一传动件朝向手术器械的远端移动而使得所述第一传动件位于所述闭合位置时，所述击发开关结构与所述第一定位结构分离以使得所述击发位置开关处于导通状态，所述闭合开关结构刚好与所述第三定位结构分离以使得所述闭合位置开关由断开状态变为导通状态，所述切割刀组件驱动所述钳口组件闭合；在所述动力输出端沿所述第一方向继续旋转以驱动所述第一传动件朝向手术器械的远端继续移动而使得所述第一传动件位于击发到最远端位置时，所述击发开关结构与所述第二定位结构接触以使得所述击发位置开关由导通状态转变为断开状态，所述闭合位置开关仍处于导通状态。

9、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，在所述动力输出端沿与所述第一方向相反的第二方向旋转以驱动所述第一传动件朝向手术器械的近端移动而使得所述第一传动件回到所述闭合位置时，所述击发位置开关与所述第三定位结构分离并处于导通状态，所述闭合位置开关刚好与所述第三定位结构接触并由导通状态变为断开状态，所述钳口组件保持闭合；在所述动力输出端沿与所述第二方向继续旋转以驱动所述第一传动件朝向手术器械的近端继续移动而使得所述第一传动件离开所述闭合位置，所述钳口组件打开，所述第一传动件朝向手术器械的近端继续移动而回到所述初始位置时，所述击发位置开关与所述第一定位结构接触并处于断开状态，所述闭合位置开关与所述第三定位结构接触并处于断开状态。

10、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述控制单元包括控制器，所述控制器与所述动力输出端信号连接，且被配置为接收所述第一传动件的位置信息，并根据第一传动件的位置信息为所述第一传动件到达所述闭合位置、返回至所述闭合位置、所述击发到最远端位置、回到所述初始位置中的每一者时，控制所述动力输出端停止运动。

11、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述手术器械的定位系统还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器信号连接，其配置为根据所述控制器反馈的其对所述动力输出端的控制结果，响应于在第一传动件的位置信息为所述第一传动件到达所述闭合位置、返回至所述闭合位置、所述击发到最远端位置、回到所述初始位置中的任意一者时所述动力输出端没有停止运动，发出报警。

12、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述第一定位结构、所述第二定位结构和所述第三定位结构均是设置在第一传动件表面的凸起结构。

13、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述第三定位结构在所述轴向上的长度大于所述第二定位结构在所述轴向上的长度和所述第一定位结构在所述轴向上的长度。

14、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述第三定位结构在所述轴向上的长度大于等于所述第一传动件从所述初始位置移动到所述闭合位置的过程中所述动力输出端的行程。

15、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述动力驱动单元行程测量装置包括编码器和处理器，所述编码器包括码盘；所述码盘套设在所述动力输出端上，且被配置为识别所述动力输出端的圈内位置和转动圈数以输出所述动力输出端的行程；所述处理器与所述编码器连接，且被配置为接收所述动力输出端的行程，并根据所述动力输出端的行程计算所述第一传动件朝向远端或朝向近端移动的距离以得到所述第一传动件的位置信息。

16、例如，根据本技术提供的手术器械的定位系统，所述动力驱动单元行程测量装置还包括存储器，所述存储器被配置为存储所述第一传动件的位置信息。

17、本技术还提供一种手术器械，该手术器械包括根据本技术实施例提供的任意一种手术器械的定位系统和所述手术执行装置。

18、例如，根据本技术提供的手术器械，所述手术执行装置包括吻合器，所述吻合器包括钳口组件，所述钳口组件被配置为闭合以夹置目标组织以及打开以释放所述目标组织。