用于医疗系统的导航更新的制作方法

本公开整体涉及医疗系统，并且具体地涉及用于医疗系统的术中导航更新。

背景技术：

1、许多医疗规程包括可在术前（也称为“术前阶段”）、术中（也称为“术中阶段”）或术后（也称为“术后阶段”）执行的步骤。例如，在术前阶段期间，成像系统可以用于扫描或以其他方式捕获患者解剖结构的图像或视频。合适的示例成像技术包括计算机断层摄影（ct）、x射线、荧光透视、正电子发射断层摄影（pet）、pet-ct、ct血管造影、锥形束ct（cbct）、三维旋转血管造影（3dra）、单光子发射ct（spect）、磁共振成像（mri）、光学相干断层摄影（oct）和超声，以及其他示例。在术中阶段期间，可以使用图像来帮助将医疗器械引导或导航到患者解剖结构内的目标（也称为“治疗部位”）。然而，在术前阶段期间采集的图像可能无法准确地反映在术中阶段期间医疗器械与目标之间的空间关系。例如，除各种其他因素外，术前图像通常是在术中阶段之前的几天（或甚至几周）采集的，因此患者解剖结构的变化可能导致目标的空间定位的偏差。因此，需要在术中阶段期间提供关于医疗器械与目标之间的空间关系的更准确的信息。

技术实现思路

1、以简化的形式提供本 技术实现要素： 来介绍一些概念，这些概念将在下文的具体实施方式中进一步描述。本发明内容并非旨在识别受权利要求书保护的主题的关键特征或本质特征，也并非旨在限制受权利要求书保护的主题的范围。

2、本公开的主题的一个创新方面可以在一种用于医疗系统的控制器中实现，该控制器包括处理系统和存储器。该存储器存储指令，该指令在由处理系统执行时使控制器：生成描绘器械与解剖结构内的目标之间的空间关系的图形界面；接收由解剖结构外部的第一成像系统在器械设置在解剖结构内时捕获的第一图像数据；经由与传感器系统相关联的一个或多个传感器接收第一传感器数据，其中一个或多个传感器至少包括设置在器械上的第一传感器；至少部分地基于第一图像数据和第一传感器数据来确定与第一成像系统相关联的第一坐标空间和与传感器系统相关联的第二坐标空间之间的映射；以及至少部分地基于第一坐标空间与第二坐标空间之间的映射来更新图形界面以描绘器械与目标之间的更新后的空间关系。

3、本公开的主题的另一创新方面可以在一种用于医疗系统的控制器中实现，该控制器包括处理系统和存储器。该存储器存储指令，该指令在由处理系统执行时使控制器：从设置在解剖结构内的器械上的传感器接收传感器数据；基于所接收的传感器数据来确定器械在第一坐标空间中的位置；接收由解剖结构外部的成像系统在器械设置在解剖结构内时捕获的图像数据；基于所接收的图像数据来确定器械在第二坐标空间中的位置；以及至少部分地基于器械在第一坐标空间中的位置以及器械在第二坐标空间中的位置来确定第一坐标空间与第二坐标空间之间的映射。

1.一种用于医疗系统的控制器，包括：

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述图形界面的所述生成包括：

3.根据权利要求2所述的控制器，其中，对所述图形界面的所述更新包括：

4.根据权利要求2所述的控制器，其中，所述指令的执行进一步使所述控制器：

5.根据权利要求2所述的控制器，其中，所述图形界面的所述生成还包括：

6.根据权利要求5所述的控制器，其中，对所述图形界面的所述更新包括：

7.根据权利要求5所述的控制器，其中，对所述图形界面的所述更新包括：

8.根据权利要求2所述的控制器，其中，所述图形界面的所述生成包括：

9.根据权利要求8所述的控制器，其中，对所述图形界面的所述更新包括：

10.根据权利要求1所述的控制器，其中，对所述图形界面的所述更新包括：

11.根据权利要求10所述的控制器，其中，所述第一传感器是电磁（em）传感器，所述em传感器设置在由以已知角度耦接到支撑结构的场发生器产生的em场内，所述支撑结构具有支撑所述解剖结构的平坦表面。

12.根据权利要求11所述的控制器，其中，所述第一坐标空间与所述第二坐标空间之间的所述映射的所述确定包括：

13.根据权利要求11所述的控制器，其中，所述场发生器进一步耦接到基准板，所述基准板包括相对于所述场发生器设置在预定位置处的一个或多个基准标记，所述指令的执行进一步使所述控制器：

14.根据权利要求1所述的控制器，还包括：

15.根据权利要求14所述的控制器，其中，所述一个或多个附加传感器中的至少一个附加传感器设置在所述器械上。

16.根据权利要求14所述的控制器，其中，所述一个或多个附加传感器中的至少一个附加传感器定位在所述解剖结构外部的预定位置处。

17.一种用于医疗系统的控制器，包括：

18.根据权利要求17所述的控制器，其中，所述传感器是电磁（em）传感器，所述em传感器设置在由以已知角度耦接到支撑结构的场发生器产生的em场内，所述支撑结构具有支撑所述解剖结构的平坦表面。

19.根据权利要求18所述的控制器，其中，所述第一坐标空间与所述第二坐标空间之间的所述映射的所述确定包括：

20.根据权利要求19所述的控制器，其中，所述变换矩阵的所述确定包括：