一种夹持输送机构的防滑方法及相关装置与流程

本发明涉及神经介入手术机器人领域，具体涉及一种夹持输送机构的防滑方法及相关装置。

背景技术：

1、脑卒中主要依靠神经介入微创手术完成取栓、动脉瘤栓塞等治疗，神经介入微创手术高度依赖于介入器械（例如介入导丝或介入导管）的精准、稳定、微量进给。夹持输送机构（例如导丝输送小车）是负责夹持、推送介入器械的核心执行装置，一般是采用滚轮对介入器械进行递送，夹持输送机构的输送稳定性直接决定术中导丝进给精度。

2、因此，夹持输送机构输送介入器械的过程中，如何防止介入器械打滑是亟需待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种夹持输送机构的防滑方法及相关装置，以防止介入器械打滑。

2、为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

3、本发明实施例第一方面公开一种夹持输送机构的防滑方法，所述方法包括：

4、控制夹持输送机构的主动轮以预设的第一速度运行，并周期性采集所述夹持输送机构的从动轮的第二速度；

5、按照所述第一速度和所述第二速度计算速度偏差；

6、若检测到所述速度偏差处于预设偏差区间之外，缩小所述主动轮和所述从动轮之间的夹持间距，或者，调整所述主动轮的运行速度。

7、优选的，若检测到所述速度偏差处于预设偏差区间之外，缩小所述主动轮和所述从动轮之间的夹持间距，或者，调整所述主动轮的运行速度，包括：

8、若首次检测到所述速度偏差处于预设偏差区间之外，缩小所述主动轮和所述从动轮之间的夹持间距；

9、缩小所述夹持间距之后，若再次检测到所述速度偏差处于预设偏差区间之外，调整所述主动轮的运行速度。

10、优选的，调整所述主动轮的运行速度，包括：

11、识别打滑类型；

12、若识别出的打滑类型为瞬时打滑，基于所述第一速度和所述主动轮的单圈旋转时长，计算修正速度；

13、若识别出的打滑类型为持续打滑，基于预设时长和所述第一速度，计算修正速度；

14、将所述主动轮的运行速度调整为计算得到的修正速度。

15、优选的，若识别出的打滑类型为瞬时打滑，基于所述第一速度和所述主动轮的单圈旋转时长，计算修正速度，包括：

16、若识别出的打滑类型为瞬时打滑，采集所述主动轮的单圈旋转时长内介入器械的第一目标位移和由所述从动轮实测的第一实际位移；

17、计算所述第一目标位移和所述第一实际位移之间的第一位移偏差；

18、按照所述第一速度、所述单圈旋转时长和所述第一位移偏差，计算修正速度。

19、优选的，若识别出的打滑类型为持续打滑，基于预设时长和所述第一速度，计算修正速度，包括：

20、若识别出的打滑类型为持续打滑，基于预设时长和所述第一速度，计算介入器械的第二目标位移；

21、采集由所述从动轮实测的第二实际位移；

22、计算所述第二目标位移和所述第二实际位移之间的第二位移偏差；

23、按照所述第一速度、所述预设时长和所述第二位移偏差，计算修正速度。

24、优选的，识别打滑类型，包括：

25、当同时满足多条预设的第一判定条件，确定识别出的打滑类型为瞬时打滑；

26、当满足任意一条预设的第二判定条件，确定识别出的打滑类型为持续打滑。

27、优选的，将所述主动轮的运行速度调整为计算得到的修正速度之后，还包括：

28、若连续多次检测所述速度偏差处于预设偏差区间之内，将所述主动轮的运行速度恢复为所述第一速度。

29、本发明实施例第二方面公开一种夹持输送机构的防滑系统，所述系统包括：

30、控制单元，用于控制夹持输送机构的主动轮以预设的第一速度运行，并周期性采集所述夹持输送机构的从动轮的第二速度；

31、计算单元，用于按照所述第一速度和所述第二速度计算速度偏差；

32、调整单元，用于若检测到所述速度偏差处于预设偏差区间之外，缩小所述主动轮和所述从动轮之间的夹持间距，或者，调整所述主动轮的运行速度。

33、本发明实施例第三方面公开一种输送设备，包括：夹持输送机构、处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过总线相连，所述处理器与所述夹持输送机构通信连接；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现本发明实施例第一方面公开的夹持输送机构的防滑方法。

34、本发明实施例第四方面公开一种神经介入手术机器人，包括本发明实施例第三方面公开的输送设备。

35、基于上述本发明实施例提供的一种夹持输送机构的防滑方法及相关装置，该方法为：控制夹持输送机构的主动轮以预设的第一速度运行，并周期性采集夹持输送机构的从动轮的第二速度；按照第一速度和第二速度计算速度偏差；若检测到速度偏差处于预设偏差区间之外，缩小主动轮和从动轮之间的夹持间距，或者，调整主动轮的运行速度。本方案中，主动轮以预设的第一速度运行，计算预设的第一速度和从动轮的第二速度之间的速度偏差。若检测到速度偏差处于预设偏差区间之外，采用两级防滑处理措施，即缩小主动轮和从动轮之间的夹持间距，或者，调整主动轮的运行速度，从而防止介入器械打滑，提高介入器械输送精度。

1.一种夹持输送机构的防滑方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述主动轮的运行速度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若识别出的打滑类型为瞬时打滑，基于所述第一速度和所述主动轮的单圈旋转时长，计算修正速度，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若识别出的打滑类型为持续打滑，基于预设时长和所述第一速度，计算修正速度，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别打滑类型，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述主动轮的运行速度调整为计算得到的修正速度之后，还包括：

7.一种夹持输送机构的防滑系统，其特征在于，所述系统包括：

8.一种输送设备，其特征在于，包括：夹持输送机构、处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过总线相连，所述处理器与所述夹持输送机构通信连接；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现如权利要求1-6任一项所述的夹持输送机构的防滑方法。

9.一种神经介入手术机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的输送设备。