一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置

本发明涉及医疗器械，更具体的说是涉及一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置。

背景技术：

1、脑血管病是我国老年常见病，随着人口老龄化加速，发病率和患病率呈逐年增高趋势。血管内介入技术是防治脑血管病的重要手段，而血管穿刺是神经介入治疗的第一步，安全有效地建立穿刺通道是后续治疗能够顺利完成的基础。

2、然而，现有的脑血管介入穿刺操作主要依赖医生徒手进行，存在以下不足：

3、第一，传统操作中，医生需在二维数字减影血管造影（dsa）图像引导下，凭借经验和空间想象来判断穿刺针的三维位置与方向，穿刺定位的精确性高度依赖于个人技术，学习曲线陡峭，且反复透视操作会增加医患双方的辐射暴露风险。

4、第二，现有辅助定位装置结构简单，通常仅能提供基础的穿刺点定位，无法在穿刺过程中对穿刺针的进针角度、深度和姿态进行实时、动态的精确导向与调控，难以满足复杂脑血管病变对穿刺精度的要求。

5、第三，手术床面及患者头部固定方式简陋，在穿刺操作中患者头部易发生微小位移，导致术前规划的穿刺路径发生偏移，影响穿刺成功率，甚至可能误伤邻近重要血管或神经组织，引发严重并发症。

6、因此，如何提供一种集成高精度影像引导、机器人辅助导向和稳定头部固定功能于一体的神经介入用脑血管介入穿刺定位装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，旨在解决上述背景技术中的问题之一，集成高精度影像引导、机器人辅助导向和稳定头部固定功能于一体。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，包括：

4、底座，所述底座上设有升降气缸，所述升降气缸的升降端设有手术床，所述手术床上设有可调节床面，所述可调节床面与所述手术床铰接；

5、数字减影血管造影模块，包括移动座、c形臂影像采集单元和显示终端，所述c形臂影像采集单元设置在所述移动座上，所述c形臂影像采集单元位于所述手术床的上方，所述显示终端设置在所述c形臂影像采集单元的侧壁上，所述显示终端与c形臂影像采集单元电性连接；

6、神经介入手术机器人，包括机器人基座、多自由度机械臂和介入针导向机构，所述机器人基座设置在所述手术床的侧面，所述多自由度机械臂的一端与所述机器人基座铰接，所述多自由度机械臂的另一端设有末端执行器，所述介入针导向机构设置在所述末端执行器上，所述介入针导向机构用于夹持介入穿刺针并对介入穿刺针进行姿态导向。

7、进一步的，所述手术床上设有头颅固定架，所述头颅固定架包括基座和弧形支撑框架，所述基座设置在所述可调节床面上，所述弧形支撑框可转动的设置在所述基座上所述弧形支撑框的两侧均设有锁紧调节旋钮，所述锁紧调节旋钮可水平移动的穿设在所述弧形支撑框上，所述锁紧调节旋钮位于所述弧形支撑框内的一端设置柔性夹持块。

8、进一步的，所述介入针导向机构包括导向套筒和夹持筒，所述导向套筒与所述末端执行器滑动连接，所述夹持筒设置在所述导向套筒远离所述末端执行器的一端，所述夹持筒用于夹紧固定介入穿刺针，所述导向套筒的另一端设有驱动电机用于控制所述介入穿刺针沿所述导向套筒轴线方向完成进退进给动作。

9、进一步的，所述弧形支撑框上设有弧形槽，所述弧形槽内滑动设有限位块。

10、进一步的，所述手术床对应所述可调节床面设有电动推杆，所述可调节床面通过所述电动推杆可转动的设置在所述手术床上。

11、进一步的，还包括头部限位托垫，所述头部限位托垫设置在所述基座上，所述头部限位托垫位于所述弧形支撑框架内侧。

12、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，有益效果是：

13、1）通过设置数字减影血管造影模块，能够实时采集患者脑血管的二维/三维影像数据并显示于终端，为医生提供清晰的解剖结构参考；配合神经介入手术机器人的多自由度机械臂及介入针导向机构，可将介入穿刺针精确调整至预设的进针角度和姿态，实现影像引导下的精准定位，有效避免了徒手穿刺的主观偏差，大幅提高了穿刺一次成功率，降低了误穿血管或神经的风险；

14、2）手术床上设有头颅固定架，其弧形支撑框两侧设置带有柔性夹持块的锁紧调节旋钮，能够从两侧对患者头部进行柔性、稳固的夹持，有效防止术中头部晃动；同时，弧形支撑框上的弧形槽与限位块配合，可进一步根据患者头型调整限位位置，增强固定的适配性和牢固性，从而确保术前规划的穿刺路径不因患者移动而发生偏移；

15、3）通过升降气缸可调节手术床的整体高度，通过电动推杆可实现可调节床面的角度翻转，便于医生根据穿刺入路需要灵活调整患者体位，使穿刺点更充分暴露；此外，数字减影血管造影模块的移动座可灵活移动c形臂，避免与手术机器人或医生操作发生干涉，整体布局合理，空间利用率高。

1.一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，其特征在于，所述手术床上设有头颅固定架，所述头颅固定架包括基座和弧形支撑框架，所述基座设置在所述可调节床面上，所述弧形支撑框可转动的设置在所述基座上所述弧形支撑框的两侧均设有锁紧调节旋钮，所述锁紧调节旋钮可水平移动的穿设在所述弧形支撑框上，所述锁紧调节旋钮位于所述弧形支撑框内的一端设置柔性夹持块。

3.根据权利要求1所述的一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，其特征在于，所述介入针导向机构包括导向套筒和夹持筒，所述导向套筒与所述末端执行器滑动连接，所述夹持筒设置在所述导向套筒远离所述末端执行器的一端，所述夹持筒用于夹紧固定介入穿刺针，所述导向套筒的另一端设有驱动电机用于控制所述介入穿刺针沿所述导向套筒轴线方向完成进退进给动作。

4.根据权利要求2所述的一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，其特征在于，所述弧形支撑框上设有弧形槽，所述弧形槽内滑动设有限位块。

5.根据权利要求1所述的一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，其特征在于，所述手术床对应所述可调节床面设有电动推杆，所述可调节床面通过所述电动推杆可转动的设置在所述手术床上。

6.根据权利要求2所述的一种神经介入用脑血管介入穿刺定位装置，其特征在于，还包括头部限位托垫，所述头部限位托垫设置在所述基座上，所述头部限位托垫位于所述弧形支撑框架内侧。