中部指节模组、机器人灵巧手及智能假肢的制作方法

本技术属于仿生灵巧手，具体涉及一种中部指节模组、机器人灵巧手及智能假肢。

背景技术：

1、随着机器人技术及智能假肢技术的不断发展，机器人灵巧手及仿生假肢在工业操作、服务机器人、医疗康复等领域的应用日益广泛。手指作为上述装置中实现精细操作和灵活抓取的关键执行部件，其结构设计及驱动方式直接影响整体系统的灵活性、可靠性以及集成度。

2、在现有技术中，机器人手指通常由近端指节、中节指节和远端指节依次连接构成，其中中节指节一般承担连接近端指节和远端指节的作用，为实现多自由度运动，现有手指结构中通常为每一指节分别设置独立的驱动电机及传动机构。

3、然而，针对近端指节和远端指节的驱动部件通常相互独立、布局分散，不利于模块化设计和整手集成，进而不利于手指的小型化和仿生化设计。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提出了一种中部指节模组、机器人灵巧手及智能假肢，旨在实现仿生手指的高度集成化。

2、第一方面，在本实用新型提供的一种中部指节模组中，该中部指节模组包括外壳组件、第一转动件、第二转动件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一传动组件和第二传动组件。其中，第一转动件设置在所述外壳组件的外侧的轴向一端，用于连接近端指节；第二转动件设置在所述外壳组件的外侧的轴向另一端，用于连接远端指节；第一驱动机构设置在所述外壳组件的内部，且与所述第一转动件之间设置有第一传动组件；第二驱动机构设置在所述外壳组件的内部，且与所述第二转动件之间设置有第二传动组件。

3、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述第一驱动机构的驱动器和所述第二驱动机构的驱动器位于所述外壳组件的同一腔室中。

4、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述外壳组件上设置有出线口，所述第一驱动机构的驱动器和所述第二驱动机构的驱动器上的线缆共用所述出线口。

5、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述第一驱动机构的电机的直径大于所述第二驱动机构的电机的直径。

6、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述第一驱动机构中减速器的轴向厚度大于所述第二驱动机构中减速器的轴向厚度。

7、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述外壳组件的靠近所述远端指节的一端的直径小于或等于靠近所述近端指节的一端的直径。

8、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述第一传动组件或者所述第二传动组件包括：蜗轮蜗杆组件或者两个伞形齿轮。

9、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述外壳组件包括第一端座、第一中座和第一顶盖；第一端座和第一中座之间设置有一电机，所述第一中座和第一顶盖之间设置有一减速器。

10、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述第一端座和所述第一中座分别有一凸台伸至所述电机中，且两个所述凸台的端部内侧分别设置有一轴承，所述电机的转轴与两个所述轴承连接。

11、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述转轴伸出所述第一端座的一端连接有磁珠，所述磁珠与驱动器上设置的霍尔元件配合成编码器。

12、在本实用新型提供的上述中部指节模组的一种优选的技术方案中，所述转轴的穿出所述第一中座的一端形成有齿轮部，所述齿轮部与所述减速器的行星轮啮合。

13、第二方面，在本实用新型提供的一种机器人灵巧手中，该机器人灵巧手包括第一方面中任一实施方式所述的中部指节模组。

14、第三方面，在本实用新型提供的一种智能假肢中，该智能假肢包括第一方面中任一实施方式所述的中部指节模组。

15、在本实用新型提出的一种中部指节模组、机器人灵巧手及智能假肢中，通过在同一中部指节模组内集成用于驱动近端指节和中部指节自身的第一驱动机构及第二驱动机构，实现了单个手指的高度集成化和模块化，从而减少了指节间分散布置的驱动单元数量，提高了空间利用率，便于机器人灵巧手及智能假肢整体的小型化设计。

1.一种中部指节模组，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的中部指节模组，其特征在于，所述第一驱动机构（31）的驱动器（53）和所述第二驱动机构（32）的驱动器（53）位于所述外壳组件（1）的同一腔室中。

3.根据权利要求2所述的中部指节模组，其特征在于，所述外壳组件（1）上设置有出线口（101），所述第一驱动机构（31）的驱动器（53）和所述第二驱动机构（32）的驱动器（53）上的线缆共用所述出线口（101）。

4.根据权利要求1所述的中部指节模组，其特征在于，所述第一驱动机构（31）的电机（51）的直径大于所述第二驱动机构（32）的电机（51）的直径；或者，

5.根据权利要求1所述的中部指节模组，其特征在于，所述第一传动组件（41）或者所述第二传动组件（42）包括：蜗轮（401）蜗杆（402）组件或者两个伞形齿轮。

6.根据权利要求1所述的中部指节模组，其特征在于，所述外壳组件（1）包括第一端座（11）、第一中座（12）和第一顶盖（13）；第一端座（11）和第一中座（12）之间设置有一电机（51），所述第一中座（12）和第一顶盖（13）之间设置有一减速器（52）。

7.根据权利要求6所述的中部指节模组，其特征在于，所述第一端座（11）和所述第一中座（12）分别有一凸台伸至所述电机（51）中，且两个所述凸台的端部内侧分别设置有一轴承（6），所述电机（51）的转轴（511）与两个所述轴承（6）连接。

8.根据权利要求7所述的中部指节模组，其特征在于，所述转轴（511）伸出所述第一端座（11）的一端连接有磁珠（5112），所述磁珠（5112）与驱动器（53）上设置的霍尔元件配合成编码器；或者，

9.一种机器人灵巧手，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的中部指节模组。

10.一种智能假肢，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的中部指节模组。