机械手的驱控适配系统的制作方法

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机械手的驱控适配系统。

背景技术：

1、机器人或者其他自动化机械一般会具有机械臂，机械臂上会装载不同类型的机械手去执行不同的工程，故现有的机械臂适配多种不同类型的机械手，而不同的机械手需要不同的驱控逻辑，而人工去匹配不同的机械手效率低，且有时因为人为失误而误操作。

2、故，急需一种可解决上述问题的机械手的驱控适配系统。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种机械手的驱控适配系统，自动识别机械臂上机械手的具体身份信息，以进行相应的驱动匹配，识别准确且识别效率高。

2、为了实现上述目的，本发明提供了一种机械手的驱控适配系统，包括机械手和机械臂，所述机械手安装在所述机械臂上，所述驱控适配系统还包括获取单元、处理单元和控制单元，所述获取单元用于获取所述机械手的特征信息；所述处理单元依据所述特征信息确定所述机械手的身份信息，依据所述身份信息确定驱动信息；所述控制单元依据外部输入的指令信息和所述驱动信息生成控制信号，依据所述控制信号控制所述机械手运动。

3、较佳地，所述机械手上安装有特征标签，所述获取单元包括标签采集模块，所述标签采集模块采集所述特征标签的标签信息，并将所述标签信息作为所述机械手的特征信息发送至所述处理单元；所述处理单元比对预先存储的标签信息数据库和所述标签信息，以获得与所述标签信息对应的标签候选型号，根据所述标签候选型号确定所述机械手的身份信息。

4、具体地，所述特征标签为rfid标签，所述标签采集模块为rfid读写器。

5、具体地，所述特征标签为二维码、图像标识或机械编码，所述标签采集模块为图像扫描器。

6、具体地，所述特征标签为拨码开关，所述标签采集模块为拨码开关状态识别器。

7、具体地，所述特征标签为处于预设电阻范围的电连接件，所述标签采集模块为电阻检测器。

8、较佳地，所述获取单元包括视觉模块；所述控制单元控制所述机械臂进行预设动作，控制所述视觉模块同步采集所述机械臂预设动作时所述机械手的动作图像信息，将所述动作图像信息作为机械手的特征信息发送至所述处理单元；所述处理单元接收所述动作图像信息，识别所述动作图像信息的动作特征，在预存的型号候选集合中筛选与所述动作特征匹配的视觉候选型号，根据所述视觉候选型号确定所述机械手的身份信息。

9、较佳地，所述机械手上安装有特征标签，所述获取单元包括标签采集模块和视觉模块；所述标签采集模块采集所述特征标签的标签信息，并将所述标签信息作为所述机械手的特征信息发送至所述处理单元；所述处理单元比对预先存储的标签信息数据库和所述标签信息以识别所述标签信息，识别成功则将与所述标签信息对应的标签候选型号作为标签识别结果，若识别失败则将标签识别故障作为标签识别结果；所述控制单元控制所述机械臂进行预设动作，控制所述视觉模块同步采集所述机械臂预设动作时所述机械手的动作图像信息，将所述动作图像信息作为机械手的特征信息发送至所述处理单元；所述处理单元识别所述动作图像信息的动作特征，在预存的型号候选集合中筛选与所述动作特征匹配的视觉候选型号，若匹配成功则将所述视觉候选型号作为视觉识别结果，若匹配失败则将视觉检测失败信息作为视觉识别结果；所述处理单元依据所述标签识别结果和视觉识别结果进行交叉融合判断，以获得机械手的身份信息。本方案通过两种方式识别交叉融合判断机械手的具体信息，进一步提高识别准确性。

10、具体地，所述视觉模块为单目摄像头时，所述控制单元分时控制所述左机械臂和右机械臂进行预设动作，控制所述单目摄像头分时采集所述左机械手和右机械手的动作图像信息；所述视觉模块为双目摄像头时，双目摄像头中两摄像头的分布方向与所述第一区域和第二区域的分布方向对应，所述控制单元同时控制所述左机械臂和右机械臂进行预设动作，控制所述双目摄像头同时采集所述左机械手和右机械手的动作图像信息。

11、具体地，所述第一区域和第二区域以所述视觉模块的中心线或者两所述机械臂的中心线为界限，分别位于所述中心线的左右两侧。

12、较佳地，所述机械手通过安装模块安装于所述机械臂上，所述安装模块包括定位机构、锁紧机构和信号接口，所述定位机构用于实现机械手的精准定位，所述锁紧机构用于将所述机械手锁定于所述机械臂，所述信号接口用于连接所述处理单元与所述机械手的信号连接。

13、具体地，所述机械臂安装于主体结构上，所述机械臂或主体结构上设置有按键，操作按键输入操作命令，所述处理单元依据所述信号接口的连接状态和/或锁紧机构的锁紧状态检测所述机械手的安装状态，在所述机械手未安装于所述机械臂上时，依据所述操作命令控制所述获取单元上电以脱离预上电状态，在所述机械手安装于所述机械臂上且所述机械手的机械手信息未确定时，控制所述获取单元开始工作，在所述机械手安装于所述机械臂上且所述机械手的机械手信息确定后，对所述信号接口断电；所述处理单元在所述获取单元的机械手信息识别失败时，控制所述获取单元退回预上电状态。

14、与现有技术相比，本发明可通过处理单元自动识别机械手的身份信息，然后依据身份信息生成对应的驱动信号以匹配机械手的控制，识别准确且识别效率高。

1.一种机械手的驱控适配系统，所述驱控适配系统包括机械手和机械臂，所述机械手安装在所述机械臂上，其特征在于，所述驱控适配系统还包括：

2.如权利要求1所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述机械手上安装有特征标签，所述获取单元包括标签采集模块，所述标签采集模块采集所述特征标签的标签信息，并将所述标签信息作为所述机械手的特征信息发送至所述处理单元；

3.如权利要求2所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：

4.如权利要求1所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述获取单元包括视觉模块；

5.如权利要求1所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述机械手上安装有特征标签，所述获取单元包括标签采集模块和视觉模块；

6.如权利要求4或5所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述机械臂有两个且分别为左机械臂和右机械臂，所述机械手包括分别安装于左机械臂和右机械臂上的左机械手和右机械手，所述控制单元控制所述左机械臂和右机械臂以使所述左机械手和右机械手分别移动至第一区域和第二区域，所述控制单元控制所述左机械臂进行预设动作，同步控制所述视觉模块采集所述左机械臂预设动作时所述第一区域中所述左机械臂的动作图像信息，所述控制单元控制所述右机械臂进行预设动作，同步控制所述视觉模块采集所述右机械臂预设动作时所述第二区域中所述右机械臂的动作图像信息，所述处理单元依据所述左机械手和右机械手的动作图像信息分别确定所述左机械手和右机械手的身份信息。

7.如权利要求6所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述视觉模块为单目摄像头时，所述控制单元分时控制所述左机械臂和右机械臂进行预设动作，控制所述单目摄像头分时采集所述左机械手和右机械手的动作图像信息；

8.如权利要求6所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述第一区域和第二区域以所述视觉模块的中心线或两所述机械臂的中心线为界限，分别位于所述中心线的左右两侧。

9.如权利要求1所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述机械手通过安装模块安装于所述机械臂上，所述安装模块包括定位机构、锁紧机构和信号接口，所述定位机构用于实现机械手的精准定位，所述锁紧机构用于将所述机械手锁定于所述机械臂，所述信号接口用于连接所述处理单元与所述机械手的信号连接。

10.如权利要求9所述的机械手的驱控适配系统，其特征在于：所述机械臂安装于主体结构上，所述机械臂或主体结构上设置有按键，操作按键输入操作命令，所述处理单元依据所述信号接口的连接状态和/或锁紧机构的锁紧状态检测所述机械手的安装状态，在所述机械手未安装于所述机械臂上时，依据所述操作命令控制所述获取单元上电以脱离预上电状态，在所述机械手安装于所述机械臂上且所述机械手的机械手信息未确定时，控制所述获取单元开始工作，在所述机械手安装于所述机械臂上且所述机械手的机械手信息确定后，对所述信号接口断电；