用于人形机器人的胸腔装置及人形机器人的制作方法

本申请涉及机器人，尤其涉及一种用于人形机器人的胸腔装置及人形机器人。

背景技术：

1、人形机器人的胸腔部位位于整机的中段，其内部需要集中布置控制、供电、通讯及音频等功能模块，并需要与上方的头部、两侧的手臂以及下方的行走装置对接。现有方案中，胸腔部位的主体多采用一体化成型件或者由多块板件拼接形成，并在主体外侧设置具有外观与防护作用的壳体。在上述结构中，壳体除承担外观与防护功能外，往往还参与承载或者与内部的功能模块存在连接关系，当需要对胸腔内部进行检修、更换或者调试时，通常需要连同壳体一并处理与其相连的部件，检修工序较多；同时，一体化成型或者多板件拼接的主体在加工与装配环节对设备精度和工序数量的要求较高，其内部空间在成型后不易调整，对不同配置方案的适配性受到一定限制。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种用于人形机器人的胸腔装置及人形机器人，用于解决胸腔部位的壳体与内部功能模块相互牵连、检修时需整体拆装而导致维护不便的问题。

2、本申请的第一方面提供一种用于人形机器人的胸腔装置，包括：

3、骨架结构，内部设有容纳空间，且所述骨架结构上设有多个连接位；

4、控制模组，设于所述容纳空间内并连接于所述骨架结构；

5、驱动关节组件，设于所述容纳空间内并连接于所述骨架结构，所述驱动关节组件包括驱动元件和输出轴，所述输出轴连接于所述驱动元件的输出端，且所述驱动元件位于所述容纳空间内，所述输出轴自所述容纳空间穿出至所述骨架结构外；以及

6、外壳结构，连接于所述骨架结构并罩设于所述骨架结构的外侧；其中，所述控制模组与所述外壳结构分别设置于所述容纳空间的内侧和外侧，多个所述连接位均外露于所述外壳结构。

7、在一种可能实现的方式中，所述胸腔装置还包括散热组件，所述散热组件包括风扇，所述风扇设于所述容纳空间内，所述风扇具有进风侧和出风侧，所述出风侧朝向所述控制模组，所述外壳结构上开设有进风口和出风口，所述出风口位于所述控制模组背离所述风扇的一侧；所述驱动关节组件与所述风扇沿所述骨架结构的高度方向层叠布置，且所述驱动元件位于所述风扇的出风侧。

8、在一种可能实现的方式中，多个所述连接位包括第一连接位、第二连接位和第三连接位，所述第一连接位、所述第二连接位和所述第三连接位分别设置于所述骨架结构的顶部、底部和相对两侧。

9、在一种可能实现的方式中，所述输出轴经其中一个所述连接位穿出至所述骨架结构外，且所述连接位上开设有供所述输出轴穿设的过孔。

10、在一种可能实现的方式中，所述胸腔装置还包括声学组件和天线，所述声学组件包括第一麦克风阵列和第二麦克风阵列，所述第一麦克风阵列和所述第二麦克风阵列分别设置于所述骨架结构沿前后方向的两侧，所述天线设于所述骨架结构与所述外壳结构之间，且所述天线位于所述第一麦克风阵列和所述第二麦克风阵列沿所述骨架结构高度方向的上方。

11、在一种可能实现的方式中，所述胸腔装置还包括线束固定部和无线通讯模块，所述线束固定部设置于所述容纳空间内，所述控制模组的线缆固定于所述线束固定部，所述声学组件和所述无线通讯模块均经所述线缆与所述控制模组连接。

12、在一种可能实现的方式中，所述外壳结构包括可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体上开设有散热孔和拾音孔，且所述散热孔与所述拾音孔间隔设置。

13、在一种可能实现的方式中，所述胸腔装置还包括线束固定部和通讯集线器，所述线束固定部包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和所述第二固定件分别设置于所述骨架结构的相对两侧，且所述第一固定件和所述第二固定件均固定于所述骨架结构并位于所述容纳空间内，所述通讯集线器连接于所述第一固定件，所述第二固定件上设有多个外设接口，所述第二壳体上开设有与多个所述外设接口相对应的外设口。

14、在一种可能实现的方式中，所述控制模组还包括电源板，所述电源板与所述驱动关节组件沿所述骨架结构的高度方向层叠布置，所述电源板位于所述驱动关节组件的下方，且所述电源板与所述出风口对应设置。

15、本申请第二方面提供了一种人形机器人，包括：

16、功能部件；以及

17、根据上述任意一项所述的用于人形机器人的胸腔装置，所述功能部件连接于多个所述连接位中的至少一者。

18、实施本申请实施例，具有如下有益效果：

19、在本实施例的胸腔装置中，控制模组与外壳结构分别设置于容纳空间的内侧和外侧，二者的安装基准均集中于骨架结构，拆除外壳结构即可使控制模组露出，检修时无需处理外壳结构与内部模块之间的连接部件，该结构有助于减少检修工序，并使容纳空间内的模块布置能够在不改动外壳结构的条件下进行调整。

20、在本实施例的胸腔装置中，骨架结构上的多个连接位均外露于外壳结构，对接载荷由骨架结构承担，外壳结构仅需满足外观与防护需求，该结构有助于降低胸腔部位的整体重量，并使各对接位置之间的相对关系由骨架结构保证，从而在一定程度上减少装配偏差累积的可能。

21、在本实施例的胸腔装置中，驱动关节组件的驱动元件位于容纳空间内，其输出轴自容纳空间穿出至骨架结构外，参与运动部件动作的部件得以减少，运动时的惯性相应降低，该结构有助于减轻驱动元件的输出负担，从而在一定程度上改善动态响应的及时性与运动姿态的稳定性。

1.一种用于人形机器人的胸腔装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于人形机器人的胸腔装置，其特征在于，多个所述连接位包括第一连接位、第二连接位和第三连接位，所述第一连接位、所述第二连接位和所述第三连接位分别设置于所述骨架结构的顶部、底部和相对两侧。

3.根据权利要求1所述的用于人形机器人的胸腔装置，其特征在于，所述输出轴经其中一个所述连接位穿出至所述骨架结构外，且所述连接位上开设有供所述输出轴穿设的过孔。

4.根据权利要求1所述的用于人形机器人的胸腔装置，其特征在于，所述外壳结构包括可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体上开设有散热孔和拾音孔，且所述散热孔与所述拾音孔间隔设置。

5.根据权利要求4所述的用于人形机器人的胸腔装置，其特征在于，所述胸腔装置还包括线束固定部和通讯集线器，所述线束固定部包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和所述第二固定件分别设置于所述骨架结构的相对两侧，且所述第一固定件和所述第二固定件均固定于所述骨架结构并位于所述容纳空间内，所述通讯集线器连接于所述第一固定件，所述第二固定件上设有多个外设接口，所述第二壳体上开设有与多个所述外设接口相对应的外设口。

6.根据权利要求1所述的用于人形机器人的胸腔装置，其特征在于，所述控制模组还包括电源板，所述电源板与所述驱动关节组件沿所述骨架结构的高度方向层叠布置，所述电源板位于所述驱动关节组件的下方，且所述电源板与所述出风口对应设置。

7.一种人形机器人，其特征在于，包括：