清扫吸液机器人的制作方法

本申请实施例涉及核污染物清洁，尤其涉及一种清扫吸液机器人。

背景技术：

1、随着核能工业的持续发展，核设施的安全运行与维护要求日益提高。在核电站等场所中，存在大量具有核辐射危险的狭小空间（如设备间、管道廊道），这些区域的污染物清洁对于防止物质扩散、保障人员安全及设备稳定运行至关重要。然而，现有清洁机器人面临严峻技术瓶颈：一方面，在辐射干扰、金属密集的狭小空间内，现有导航技术因依赖单一传感器（如激光雷达或单目相机），位姿漂移误差超过15cm，无法构建稳定三维地图，加之未融合运动学约束的路径规划，在管道弯折区域常引发机械卡滞；另一方面，传统系统依赖rgb视觉或基础传感器，对常见的低对比度污染物（如透明液体、金属表面放射性尘埃）识别能力严重不足，且缺乏对污染物物态特性（如液体流动性、颗粒黏附性）的分析能力，导致清洁决策与污染特征不匹配。

技术实现思路

1、在 技术实现要素： 部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

3、有鉴于此，本申请实施例提出了一种清扫吸液机器人，包括：

4、框架；

5、遥感机构，所述遥感机构设置在所述框架上，检测方向朝向于所述框架的两端；

6、行走机构，所述行走机构设置在所述框架的两侧；

7、清扫机构，所述清扫机构连接于所述框架；

8、其中，所述遥感机构包括：连接于所述框架的图像采集组件、显尘灯和激光雷达，所述显尘灯的输出方向朝向于所述图像采集组件的图像采集方向。

9、在一种可行的实施方式中，所述遥感机构还包括：

10、处理器和电源，所述处理器通信连接于所述图像采集组件和所述激光雷达，所述处理器用于基于所述图像采集组件和所述激光雷达的检测结果确定障碍物信息和待清扫介质信息。

11、在一种可行的实施方式中，所述图像采集组件包括：

12、第一摄像头，所述第一摄像头设置在所述框架的一端；

13、第二摄像头，所述第二摄像头设置在所述框架的另一端；

14、多孔摄像头，所述多孔摄像头设置在所述框架的另一端，位于所述清扫吸液机器人的行进方向的前端。

15、在一种可行的实施方式中，所述清扫机构包括：

16、支架；

17、过渡板，所述过渡板连接于所述支架；

18、吸水扒，所述吸水扒连接于所述支架，位于所述过渡板的下方；

19、盘刷，所述盘刷连接于所述支架的一端；

20、旋转电机，所述旋转电机设置在所述过渡板上，连接于所述盘刷。

21、在一种可行的实施方式中，所述清扫机构还包括：

22、升降电机、丝杠、升降螺母，所述升降电机设置在框架上，所述升降电机的输出端连接于所述丝杠，所述升降螺母连接于所述支架，所述丝杠连接于所述升降螺母；

23、直线轴承和导向轴，所述直线轴承设置在所述支架背离于所述盘刷的一端，所述导向轴连接于所述直线轴承，所述导向轴还连接于所述框架。

24、在一种可行的实施方式中，所述清扫机构还包括：

25、电机护罩，所述电机护罩连接于所述框架，布置在所述盘刷和所述旋转电机的上方；

26、限位开关，所述限位开关设置在所述支架上。

27、在一种可行的实施方式中，所述行走机构包括：

28、防护板，所述防护板连接于所述框架；

29、主动轮和驱动电机，所述驱动电机连接于所述框架，输出端连接于所述主动轮，所述主动轮穿过所述防护板；

30、从动轮，所述从动轮连接于所述框架；

31、链条，所述链条套设在所述主动轮和所述从动轮上。

32、在一种可行的实施方式中，清扫吸液机器人还包括：

33、集尘机构，所述集尘机构设置在所述框架上，所述清扫机构连通至所述集尘机构。

34、在一种可行的实施方式中，所述集尘机构包括：

35、壳体，所述壳体设置在所述框架上，所述壳体朝向与所述清扫机构的一端形成有集尘口；

36、滤网，所述滤网连接于所述壳体，将所述壳体分隔为集尘仓和循环仓，气流先经过集尘仓，而后透过滤网进入循环仓；

37、风机，所述风机连接于所述滤网，用于形成气流。

38、在一种可行的实施方式中，清扫吸液机器人还包括：

39、防撞轮，所述防撞轮设置在所述清扫机构的两端。

40、相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

41、本申请实施例提供的清扫吸液机器人包括了框架、遥感机构、行走机构和清扫机构，清扫吸液机器人运行时，框架上的遥感机构启动，图像采集组件、显尘灯与激光雷达协同工作，显尘灯输出方向对准图像采集组件采集方向，激发低对比度污染物光学特征，激光雷达同步扫描构建环境点云。行走机构在框架两侧驱动机器人移动，清扫机构与框架联动，依据遥感机构检测数据，动态调整盘刷高度与吸水扒贴地压力，对地面颗粒污染物进行清扫，对液体污染物通过负压吸附收集，完成干湿同步清洁作业。

42、本申请实施例提供的清扫吸液机器人，遥感机构采用图像采集组件、显尘灯与激光雷达的设计，显尘灯与图像采集组件光路重叠，显著提升低对比度污染物识别精度，激光雷达保障复杂环境三维感知稳定性。行走机构对称布置于框架两侧，配合框架结构实现稳定行进与转向。清扫机构与框架可靠连接，可精准响应遥感机构检测结果，实现清洁动作自适应调节，有效避免清洁盲区与二次污染，提升清扫吸液作业的可靠性与效率。

43、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

1.一种清扫吸液机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的清扫吸液机器人，其特征在于，所述遥感机构还包括：

3.根据权利要求2所述的清扫吸液机器人，其特征在于，所述图像采集组件包括：

4.根据权利要求1所述的清扫吸液机器人，其特征在于，所述清扫机构包括：

5.根据权利要求4所述的清扫吸液机器人，其特征在于，所述清扫机构还包括：

6.根据权利要求5所述的清扫吸液机器人，其特征在于，所述清扫机构还包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的清扫吸液机器人，其特征在于，所述行走机构包括：

8.根据权利要求1至6中任一项所述的清扫吸液机器人，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的清扫吸液机器人，其特征在于，所述集尘机构包括：

10.根据权利要求1至6中任一项所述的清扫吸液机器人，其特征在于，还包括：