控制装置、控制系统、程序及控制方法与流程

1.本发明涉及控制装置、控制系统、程序及控制方法。


背景技术：

2.有时在压力机的滑块等移动的物体的附近使用机械臂等机器人。通常，将机器人控制为不与这样的物体意外地接触。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2015-155134号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.然而，当由于停电等从而机器人的动作停止时，机器人有可能意外地与这样的物体接触。另外，由此施加较大的力，机器人或该物体有可能发生故障或损坏。
8.本发明的实施方式的目的在于，提供一种在停电的情况下能够防止移动的物体与机器人的意外接触的控制装置、控制系统、程序以及控制方法。
9.用于解决课题的手段
10.本发明的一个方式具备移动控制部。移动控制部在检测到从主电源向机器人供给的电力的停电时，对于通过从备用电源供给的电力进行驱动而使所述机器人移动的移动装置进行控制来使所述机器人移动。
11.发明效果
12.根据一个方式，在停电的情况下，能够防止移动的物体与机器人的意外接触。
附图说明
13.图1表示实施方式的机器人控制系统以及该机器人控制系统中包含的结构要素的主要部分结构的一例。
14.图2表示流程图，该流程图表示图1中的处理器进行的处理的一例。
15.图3用于对图1中的机器人的退避进行说明。
16.图4用于对图1中的机器人的退避进行说明。
17.图5是表示第一变形例的机器人控制系统以及该机器人控制系统中包含的结构要素的主要部分结构的一例的结构图。
18.图6是表示第二变形例的机器人控制系统以及该机器人控制系统中包含的结构要素的主要部分结构的一例的结构图。
具体实施方式
19.以下，使用附图对本发明的实施方式的机器人控制系统进行说明。此外，在以下的
实施方式的说明中使用的各附图有时适当变更了各部的比例尺。另外，为了说明，在以下的实施方式的说明中使用的各附图有时省略结构来进行图示。另外，在各附图和本说明书中，相同的附图标记表示相同的要素。
20.图1是表示实施方式的机器人控制系统1以及机器人控制系统1中包含的结构要素的主要部分结构的一例的结构图。作为一例，机器人控制系统1包含控制器10、机器人20、移动装置30、机器人用放大器40、移动用放大器50、主电源60、备用电源70、开关80、人体感应传感器90以及灯100。此外，在图1中，控制器10、机器人20、移动装置30、机器人用放大器40、移动用放大器50、主电源60以及备用电源70各表示了一个，但各自的个数并不限于1个，也可以是多个。此外，机器人控制系统1是控制系统的一例。
21.此外，作为一例，图1中的粗线表示50伏特以上的电力即强电，作为一例，细线表示小于50伏特的电力即弱电。
22.控制器10控制机器人用放大器40以及移动用放大器50。作为一例，控制器10包含处理器11、rom(read-only memory：只读存储器)12、ram(random-access memory：随机存取存储器)13、辅助存储装置14以及控制接口15。并且，总线16等将这些各部连接。另外，控制器10是控制装置的一例。
23.处理器11相当于用于进行控制器10的动作所需的运算以及控制等处理的计算机的中枢部分。处理器11基于存储在rom12或辅助存储装置14等中的固件、系统软件及应用软件等程序，控制应实现控制器10的各种功能的各部。另外，处理器11基于该程序来执行后述的处理。此外，可以将该程序的一部分或全部装入处理器11的电路内。处理器11例如是cpu(central processing unit：中央处理器)、mpu(micro processing unit：微处理器)、soc(system on a chip：片上系统)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)、gpu(graphics processing unit：图形处理器)、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、pld(programmable logic device：可编程逻辑器件)或fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)等。或者，处理器11是将它们中的多个组合而成的。
24.rom12相当于以处理器11为中枢的计算机的主存储装置。rom12是专门用于数据读出的非易失性存储器。rom12存储上述程序中的例如固件等。另外，rom12还存储处理器11在进行各种处理时使用的数据等。
25.ram13相当于以处理器11为中枢的计算机的主存储装置。ram13是用于数据读写的存储器。ram13被用作存储在处理器11进行各种处理时暂时使用的数据的工作区域等。ram13典型的是易失性存储器。
26.辅助存储装置14相当于以处理器11为中枢的计算机的辅助存储装置。辅助存储装置14例如是eeprom(electric erasable programmable read-only memory：电可擦除可编程只读存储器)、hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)或闪存等。辅助存储装置14存储上述程序中的例如系统软件以及应用软件等。另外，辅助存储装置14存储处理器11进行各种处理时使用的数据、通过处理器11中的处理而生成的数据以及各种设定值等。
27.控制接口15是用于控制器10与机器人用放大器40、移动用放大器50、开关80、人体感应传感器90以及灯100等连接来进行通信的接口。控制器10经由控制接口15来控制机器人用放大器40、移动用放大器50、开关80、人体感应传感器90以及灯100等。
28.总线16包含控制总线、地址总线以及数据总线等，传输在控制器10的各部收发的信号。
29.机器人20例如是具有多个驱动轴的机械臂。作为一例，机器人20具有6轴的驱动轴。机器人20具备臂部21以及固定部22。
30.臂部21是由驱动轴驱动的部分。驱动轴由电动机等驱动。
31.固定部22将机器人20固定在移动装置30。
32.移动装置30通过使机器人20平移运动而使其进行移动。或者，移动装置30通过使机器人20旋转运动而使其进行移动。或者，移动装置30通过使机器人20进行组合了平移运动和旋转运动的运动而使其进行移动。作为一例，移动装置30通过单轴的驱动轴使机器人20移动。
33.机器人用放大器40基于控制器10的控制，根据需要向机器人20的各驱动轴的电动机输出从主电源60或备用电源70供给的电力。因此，控制器10经由机器人用放大器40控制机器人20。在机器人20为6轴的情况下，作为一例，机器人用放大器40是6轴放大器。
34.移动用放大器50基于控制器10的控制，根据需要向移动装置30输出从主电源60或备用电源70供给的电力。因此，控制器10经由移动用放大器50控制移动装置30。在移动装置30为单轴的情况下，作为一例，移动用放大器50是单轴放大器。
35.主电源60向机器人控制系统1的各部供给电力。主电源60经由开关80a向控制器10供给弱电。主电源60经由开关80b向机器人用放大器40供给强电。主电源60经由开关80c向移动用放大器50供给强电。
36.备用电源70在由于停电等而导致主电源60无法供给电力的情况下，向机器人控制系统1的各部供给电力。备用电源70例如从蓄电池或发电机等与主电源60不同的电力源供给电力。备用电源70经由开关80a向控制器10供给弱电。备用电源70经由开关80b向机器人用放大器40供给强电。备用电源70经由开关80c向移动用放大器50供给强电。
37.开关80是用于从主电源60和备用电源70中选择并切换电力供给源的开关。作为一例，机器人控制系统1包含开关80a、开关80b及开关80c这3个开关80。
38.开关80a是用于从主电源60和备用电源70中选择并切换向控制器10供给电力的供给源的开关。另外，控制器10也可以内置开关80a。
39.开关80b是用于从主电源60和备用电源70中选择并切换向机器人用放大器40供给电力的供给源的开关。
40.开关80c是用于从主电源60和备用电源70中选择并切换向移动用放大器50供给电力的供给源的开关。
41.此外，开关80b以及开关80c与开关80a切换电力供给源的情况联动地切换电力供给源。即，当控制器10切换了开关80a时，开关80b及开关80c也切换。因此，在开关80a将从主电源60供给的电力供给至控制器10的情况下，开关80b及开关80c也将从主电源60供给的电力供给至机器人用放大器40及移动用放大器50。另外，在开关80a将从备用电源70供给的电力供给至控制器10的情况下，开关80b及开关80c也将从备用电源70供给的电力供给至机器人用放大器40及移动用放大器50。
42.但是，开关80b及开关80c也可以不与开关80a联动，而独立地切换电力供给源。
43.人体感应传感器90是用于检测人等处于机器人20附近的传感器。人体感应传感器
90例如设置在机器人20或者移动装置30。人体传感器90例如检测在检测范围内是否有人等。另外，人体感应传感器90对检测范围内的人所处的位置进行检测。并且，人体感应传感器90输出表示检测结果的检测信息。
44.灯100是白炽灯、荧光灯或led(light-emitting diode，发光二极管)等光源。灯100例如被设置在机器人20或移动装置30。
45.以下，基于图2等对实施方式的机器人控制系统1的动作进行说明。此外，以下的动作说明中的处理内容是一个例子，能够适当地应用可以得到同样的结果的各种处理。图2是表示控制器10的处理器11的处理的一例的流程图。处理器11例如基于存储在rom12或辅助存储装置14等中的程序来执行图2的处理。
46.在图2的步骤s11中，控制器10的处理器11判定主电源60是否停电，或者是否检测到主电源60停电。控制器10能够使用公知的方法来检测停电。此外，主电源60例如由于向主电源60的电力供给停止而停电。或者，主电源60由于主电源60的故障或者对主电源60的误操作等而停电。处理器11如果未检测到主电源60的停电，则在步骤s11中判定为“否”，反复进行步骤s11的处理。并且，如果处理器11检测到主电源60的停电，则在步骤s11中判定为“是”而进入步骤s12。
47.因此，控制器10作为检测停电的检测部发挥功能。另外，处理器11通过进行步骤s11的处理来检测停电。
48.在步骤s12中，处理器11切换开关80，将电力供给源从主电源60变更为备用电源70。
49.在步骤s13中，处理器11例如从机器人20或者机器人用放大器40等取得表示机器人20的位置以及姿势的信息。此外，表示机器人20的位置的信息例如是表示空间上的位置的坐标。另外，表示机器人20的姿势的信息例如包含机器人20所具备的各驱动轴相对于基准位置的旋转角度等。
50.在步骤s14中，处理器11从人体感应传感器90取得检测信息。
51.在步骤s15中，处理器11基于机器人20的位置以及姿势，判定是否需要机器人20的退避。处理器11例如在机器人20的至少一部分处于预定的范围内的情况下，判定为需要机器人20的退避。此外，处理器11例如基于在步骤s13中取得的机器人20的位置以及姿势，来判定是否机器人20的至少一部分处于预定的范围内。
52.图3用于说明机器人20的退避。在图3中，范围ar1和范围ar2例如表示压力机的滑块等移动的物体经过的范围，是上述的预定的范围的例子。此外，将范围ar1以及范围ar2统称为范围ar。如果在范围ar内存在臂部21等机械臂的一部分，则有可能与压力机的滑块等接触。在图3中，作为一例，臂部21位于范围ar1内。在该情况下，处理器11判定为需要机器人20的退避。此外，范围ar的数量和形状没有限定。另外，范围ar可以是2维形状，也可以是3维形状。
53.另外，范围ar也可以是人有可能进入的范围。此外，人是移动的物体的一例。例如，处理器11根据在步骤s14中取得的检测信息来确定人所在的位置。并且，处理器11例如将从该检测信息表示的人开始的一定距离内决定为范围ar。或者，处理器11例如将该人的行进方向的一定距离内决定为范围ar。此外，处理器11也可以将设置有机械等从而人无法进入的范围从范围ar中排除。
54.作为移动的物体的其他例子，可举出车辆、传送带上的货物以及机器人20以外的机器人等。
55.处理器11若判定为需要机器人20的退避，则在步骤s15中判定为“是”而进入步骤s16。
56.在步骤s16中，处理器11基于机器人20的位置以及姿势，决定用于机器人20的退避的移动方法。即，处理器11例如决定机器人20的移动方向以及移动距离，来作为移动方法。
57.在图3中，作为例子示出了方向d1～方向d4这4个移动方向。处理器11基于在步骤s13中取得的机器人20的位置，从方向d1～方向d4中决定臂部21能够以短的移动距离从范围ar1出来的移动方向。另外，处理器11决定臂部21从范围ar1出来所需的移动距离。此外，图3所示的移动方向是一个例子，机器人20的能够移动的方向不限于方向d1～方向d4。另外，机器人20能够移动的方向的数量也不限于4个方向。
58.图3所示的移动方法通过使机器人20平移运动而使其退避。使用图4对通过使机器人20旋转运动而使其退避的方法进行说明。图4用于说明机器人20的退避。
59.在图4中，作为例子示出了旋转方向r1以及旋转方向r2这2个移动方向。处理器11基于在步骤s13中取得的机器人20的位置，从旋转方向r1以及旋转方向r2中决定臂部21能够以短的移动距离(旋转角度)从范围ar1出来的移动方向。另外，处理器11决定臂部21从范围ar1出来所需的移动距离。此外，图4所示的移动方向是一例，机器人20的可移动(可旋转)的旋转方向不限于旋转方向r1及旋转方向r2。另外，机器人20能够移动的旋转方向的数量也不限于2个。
60.根据以上，处理器11通过执行步骤s16的处理来决定移动方法。
61.在步骤s17中，处理器11判定人是否位于机器人20的附近。处理器11例如基于在步骤s14中取得的检测信息，如果在检测范围内有人，则判定为人位于机器人20的附近。处理器11若判定为人位于机器人20的附近，则在步骤s17中判定为“是”而进入步骤s18。
62.在步骤s18中，处理器11使灯100点亮。另外，处理器11使表示灯从点亮开始的时间的计时器t开始计数。
63.由此，处理器11通过进行步骤s14、步骤s17以及步骤s18的处理，在通过人体感应传感器检测到物体的情况下，作为使灯100点亮的灯控制部发挥功能。
64.处理器11在步骤s18的处理之后，进入步骤s19。另外，如果未判定为人位于机器人20的附近，则处理器11在步骤s17中判定为“否”而进入步骤s19。
65.在步骤s19中，处理器11通过在步骤s16中决定的移动方法使机器人20退避。即，处理器11通过控制移动用放大器50来使移动装置30进行动作，从而使机器人20在步骤s16中决定的移动方向上移动在步骤s16中决定的移动距离。
66.因此，处理器11通过进行步骤s11以及步骤s19的处理，在检测出停电的情况下，作为控制移动装置30而使机器人20移动的移动控制部发挥功能。
67.处理器11在步骤s19的处理之后，进入步骤s20。另外，处理器11若判定为不需要机器人20的退避，则在步骤s15中判定为“否”而进入步骤s20。
68.在步骤s20中，处理器11判定计时器t是否为预定的时间以上。如果计时器t小于预定的时间，则处理器11在步骤s20中判定为“否”而进入步骤s21。
69.在步骤s21中，处理器11判定机器人20的附近是否有人。处理器11例如从人体感应
传感器90取得检测信息。并且，处理器11在该检测信息表示在检测范围内有人的情况下，判定为在机器人20的附近有人。如果未判定为在机器人20的附近有人，则处理器11在步骤s21中判定为“否”而进入步骤s22。
70.在步骤s22中，处理器11判定是否已恢复供电。如果没有恢复供电，则处理器11在步骤s22中判定为“否”而返回到步骤s20。这样，在计时器t成为预定的时间以上，或者判定为在机器人20的附近有人时，或者在恢复供电之前，处理器11成为反复进行步骤s20～步骤s22的等待状态。
71.处理器11在处于步骤s20～步骤s22的待机状态时，如果计时器t为预定的时间以上，则在步骤s20中判定为“是”而进入步骤s23。
72.在步骤s23中，处理器11使灯100熄灭。
73.处理器11若在处于步骤s20～步骤s22的待机状态时判定为在机器人20的附近有人，则在步骤s21中判定为“是”而进入步骤s24。
74.在步骤s24中，处理器11在灯100熄灭的情况下使灯100点亮。另外，处理器11将计时器t复位而使计数为0。
75.由此，处理器11通过进行步骤s21以及步骤s24的处理，在通过人体感应传感器检测到物体的情况下，作为使灯100点亮的灯控制部发挥功能。
76.处理器11在处于步骤s20～步骤s22的待机状态时如果恢复供电，则在步骤s22中判定为“是”并返回步骤s11。
77.接着，对备用电源70所需的能量供给能力进行说明。
78.备用电源70需要具有供给使机器人20按照在步骤s16中决定的移动方法进行移动所需的电量(能量)的性能。因此，在备用电源70通过电池来供电的情况下，该电池需要具有如下性能：积蓄了无论机器人20的一部分或全部位于哪个范围ar内，都能够使机器人20移动而使机器人20移出至范围ar外的能量。另外，在备用电源70通过发电机供电的情况下，该发电机的燃料需要无论机器人20的一部分或全部位于哪个范围ar内，都能够使机器人20移动而使机器人20移出至范围ar外的燃料量。
79.为了求出这样的能量，处理器11求出机器人20的位置以及姿势处于使机器人20移出至范围ar外所需的移动距离最长的状态下的该移动距离。并且，处理器11使用用于将移动距离转换为能量的函数或者表格等，来求出为了通过移动装置30使机器人20移动该移动距离所需的能量。该能量表示备用电源70所需的能量供给能力，因此通过了解该能量，在机器人控制系统1中容易安装所需性能的且性能不过高的备用电源70。
80.另外，在对机器人控制系统1连接了能量供给能力不足的备用电源70的情况下，处理器11可以控制显示装置或声音输出装置等来报告连接了能量供给能力不足的备用电源70。
81.根据实施方式的机器人控制系统1，控制器10在检测到主电源60对机器人用放大器40的电力供给的停电时，决定用于使机器人20从有可能与压力机的滑块等移动的物体接触的范围退避的移动方法。并且，控制器10通过控制移动装置30来使机器人20移动，从而使机器人20从该范围退避。由此，实施方式的控制器10即使在停电时，也能够防止机器人20与压力机的滑块等移动的物体发生接触以及碰撞的情况。
82.另外，根据实施方式的机器人控制系统1，控制器10基于机器人20的位置来决定机
器人的移动方法。由此，实施方式的控制器10能够决定与不使用机器人20的位置的情况相比耗电少的移动方法。这是因为如果用于退避的移动距离短，则退避消耗的消耗电力少即可。
83.另外，根据实施方式的机器人控制系统1，控制器10基于机器人20的姿势来决定机器人的移动方法。由此，实施方式的控制器10能够决定与不使用机器人20的姿势的情况相比耗电(能量)少的移动方法。
84.另外，根据实施方式的机器人控制系统1，控制器10判定是否需要退避，在需要时决定移动方法。由此，控制器10不进行不需要的处理。
85.另外，根据实施方式的机器人控制系统1，控制器10在存在由人体感应传感器90检测到的物体时，决定不与该物体接触的移动方法。由此，控制器10能够防止在停电时人等与机器人20接触的情况。
86.另外，根据实施方式的机器人控制系统1，控制器10在存在由人体感应传感器90检测到的物体的情况下，使灯点亮。由此，控制器10在设置了机器人20的工厂等的照明因停电等而熄灭的情况下，能够防止人等与机器人20接触的情况。
87.本发明的上述实施方式能够进行如下变形。
88.在上述实施方式中，控制器10检测停电，控制器10控制电力供给源的切换。但是，在实施方式的机器人控制系统中，控制器10以外也可以检测停电。另外，在实施方式的机器人控制系统中，控制器10以外也可以控制电力供给源的切换。以下，对于控制器10以外检测停电的第一变形例以及第二变形例进行说明。第一变形例以及第二变形例是实施方式的变形例。
89.图5是表示第一变形例的机器人控制系统1b以及机器人控制系统1b中包含的结构要素的主要部分结构的一例的结构图。此外，在第一变形例中，对于与上述实施方式相同的点省略说明。
90.作为一例，机器人控制系统1b包含控制器10、机器人20、移动装置30、机器人用放大器40、移动用放大器50、主电源61、备用电源71、人体感应传感器90、灯100以及停电检测装置110。
91.主电源61是具备电池的无停电电源装置。主电源61向控制器10供给弱电。主电源61经由停电检测装置110a向机器人用放大器40供给强电。主电源61经由停电检测装置110b向移动用放大器50供给强电。另外，主电源61对备用电源71供给强电来对备用电源71进行充电。主电源61在向主电源61供给的电力停电时，停止强电的供给。主电源61在向主电源61供给的电力停电时，使用内置的电池继续向控制器10提供弱电。
92.如此，主电源61停止向消耗电力比较大的机器人用放大器40以及移动用放大器50供电，继续向消耗电力比较小的控制器10供电，由此抑制内置的电池的充电余量的减小。
93.备用电源71是二次电池。机器人控制系统1b具备备用电源71a和备用电源71b这2个备用电源71。
94.备用电源71a经由停电检测装置110a向机器人用放大器40供给强电。
95.备用电源71b经由停电检测装置110b向移动用放大器50供给强电。
96.停电检测装置110例如是具备检测主电源61的停电的功能的开关。停电检测装置110在检测到主电源61的停电时，将电力供给源从主电源61切换为备用电源71。此外，备用
电源71也可以内置停电检测装置110。另外，停电检测装置110在检测到主电源61的停电时，输出表示检测到主电源61的停电的停电信息。停电检测装置110是检测停电的检测部的一例。
97.在第一变形例中，在图2的步骤s11中，控制器10的处理器11通过从停电检测装置110接收停电信息来检测停电。
98.另外，在第一变形例中，处理器11跳过步骤s12的处理。
99.图6是表示第二变形例的机器人控制系统1c以及机器人控制系统1c所包含的结构要素的主要部分结构的一例的结构图。此外，在第二变形例中对于与上述实施方式相同的点省略说明。
100.作为一例，机器人控制系统1c包含控制器10、机器人20、移动装置30、机器人用放大器40、移动用放大器50、主电源60、备用电源72、人体感应传感器90以及灯100。
101.第二变形例的主电源60向备用电源72供给强电。
102.备用电源72向控制器10、机器人用放大器40以及移动用放大器50供给强电。备用电源72具备电池721和停电检测装置722。
103.电池721是二次电池。备用电源72利用从主电源60供给的电力对电池721进行充电。
104.停电检测装置722例如是具备检测主电源60的停电的功能的开关。停电检测装置722从主电源60和电池721中选择并切换电力供给源。停电检测装置722在主电源60正常地供给电力的情况下，将从主电源60供给的电力供给到控制器10、机器人用放大器40以及移动用放大器50。而且，停电检测装置722在检测到主电源60的停电的情况下，将电力供给源从主电源60切换为电池721。由此，停电检测装置722将从电池721供给的电力供给到控制器10、机器人用放大器40以及移动用放大器50。此外，备用电源72在检测到主电源60的停电时，输出表示检测到主电源60的停电的停电信息。因此，备用电源72或停电检测装置722是检测停电的检测部的一例。
105.在第二变形例中，在图2的步骤s11中，控制器10的处理器11通过从停电检测装置110接收停电信息来检测停电。
106.另外，在第二变形例中，处理器11跳过步骤s12的处理。
107.在实施方式的机器人控制系统中，主电源可以检测停电。
108.在上述实施方式中，控制器10的处理器11基于机器人20的位置以及姿势来决定机器人20的移动方法。但是，处理器11也可以仅根据机器人20的位置来决定移动方法。在该情况下，处理器11决定成为无论机器人20为怎样的姿势，机器人20的全部都未进入范围ar的状态的移动方法。
109.此外，辅助存储装置14等也可以存储针对机器人20的每个位置范围关联了预先确定的移动方法的表格等。在该情况下，处理器11确定机器人20的位置在哪个范围内。然后，处理器11根据参照该表格而确定出的位置范围来决定移动方法。
110.另外，处理器11可以仅根据机器人20的姿势来决定移动方法。在该情况下，处理器11决定成为无论机器人20处于哪个位置，机器人20的全部都未进入范围ar的状态的移动方法。
111.此外，辅助存储装置14等可以存储针对机器人20的每个姿势范围关联了预先确定
的移动方法的表格等。在该情况下，处理器11确定机器人20的姿势在哪个范围内。然后，处理器11根据参照该表格而确定出的姿势范围来决定移动方法。
112.另外，辅助存储装置14等也可以存储针对机器人20的每个位置范围以及每个姿势范围关联了预先确定的移动方法的表格等。在该情况下，处理器11确定机器人20的姿势以及位置在哪个范围内。然后，处理器11根据参照该表而确定出的位置以及姿势的范围来决定移动方法。
113.处理器11可以在人在机器人20的附近且机器人20的周围比预定暗的情况下使灯点亮。在该情况下，实施方式的机器人控制系统具备测量机器人20周围的明亮度的传感器。
114.控制器10也可以与机器人20的位置以及姿势无关地以预先确定的移动方法使机器人20退避。在该情况下，控制器10的处理器11例如若在步骤s11中判定为“是”，则进入步骤s17。然后，处理器11在步骤s19中控制移动用放大器50，使得通过预先确定的移动方法使机器人20退避。
115.机器人20可以内置移动装置30。
116.也可以是备用电源70不向机器人20以及机器人用放大器40供给电力的方式。
117.处理器11也可以通过电路的硬件结构来实现在上述实施方式中通过程序实现的处理的一部分或全部。
118.例如，以将用于实现实施方式的处理的程序存储在装置中的状态进行转让。然而，该装置也可以在不存储该程序的状态下转让。而且，也可以另行转让该程序，并写入该装置。关于此时的程序的转让，例如能够通过记录到可移动的存储介质中，或者经由互联网或lan(local area network：局域网)等网络进行下载来实现。
119.以上对本发明的实施方式进行了说明，但是作为例子而示出，并不限定本发明的范围。本发明的实施方式能够在不脱离本发明的主旨的范围内以各种方式实施。
120.附图标记说明
121.1 机器人控制系统
122.10 控制器
123.11 处理器
124.12 rom
125.13 ram
126.14 辅助存储装置
127.15 控制接口
128.16 总线
129.20 机器人
130.21 臂部
131.22 固定部
132.30 移动装置
133.40 机器人用放大器
134.50 移动用放大器
135.60 主电源
136.70，71a，71b，72 备用电源
137.80a，80b，80c 开关
138.90 人体感应传感器
139.100 灯
140.110a，110b，722 停电检测装置
141.721 电池。