混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及钢铁作业设备领域，具体而言，涉及一种混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前钢铁企业受工艺布局的影响，用于铁水运输的工艺铁路在1～2公里左右，运输过程大约需要15～30分钟左右。在铁水运输过程中，混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。同时，敞开状态的混铁车罐口会加剧金属粉尘、有毒有害烟尘向周围环境中扩散。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质，用以实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降，和阻止金属粉尘、有毒有害烟尘向周围环境中扩散。
4.第一方面，本发明提供一种混铁车加揭盖方法，所述方法包括：
5.当接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，所述已就位信息由3d视觉传感器在检测到所述目标混铁车位于目标区域时生成；
6.当所述作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域；
7.当所述作业任务信息表征执行加盖任务时，则基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上。
8.在本技术第一方面中，当接收所述目标混铁车的已就位信息时，通过获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
9.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
10.当检测到所述加揭盖设备抓取到所述罐盖，获取所述加揭盖设备的抓取状态信息；
11.基于所述加揭盖设备的抓取状态信息判断所述加揭盖设备是否抓紧所述罐盖，若
所述加揭盖设备未抓紧所述罐盖，则基于所述抓取状态信息生成第一异常信息。
12.在上述可选的实施方式中，当检测到所述加揭盖设备抓取到所述罐盖，通过获取所述加揭盖设备的抓取状态信息，进而能够基于所述加揭盖设备的抓取状态信息判断所述加揭盖设备是否抓紧所述罐盖，若所述加揭盖设备未抓紧所述罐盖，则基于所述抓取状态信息生成第一异常信息，从而及时提示操作人员排除未抓紧罐盖这一情形，避免罐盖在移动过程中抓取。
13.在可选的实施方式中，所述存放区域包括第一区域和第二区域；
14.以及，所述控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域，包括：
15.获取所述第一区域的位置坐标和所述第二区域的位置坐标；
16.获取所述罐盖的成像；
17.基于所述罐盖的成像识别所述罐盖的损坏状态；
18.当所述罐盖的损坏状态表征所述罐盖已损坏时，则基于所述第一区域的位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述第一区域；
19.当所述罐盖的损坏状态表征所述罐盖未损坏时，则基于所述第二区域的位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述第二区域。
20.在上述可选的实施方式中，通过获取所述第一区域的位置坐标和所述第二区域的位置坐标、获取所述罐盖的成像，进而能够基于所述罐盖的成像识别所述罐盖的损坏状态，进而当所述罐盖的损坏状态表征所述罐盖已损坏时，能够基于所述第一区域的位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述第一区域，当所述罐盖的损坏状态表征所述罐盖未损坏时，能够基于所述第二区域的位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述第二区域。
21.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
22.获取所述罐口的成像或所述罐盖的成像；
23.基于所述罐盖的成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，或基于所述罐口的成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标。
24.在上述可选的实施方式中，通过获取所述罐口的成像或所述罐盖的成像，进而能够基于所述罐盖的成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，或基于所述罐口的成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标。
25.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
26.基于所述罐盖的成像识别所述罐盖的尺寸；
27.基于所述罐盖的尺寸确定抓取参数。
28.在上述可选的实施方式中，通过所述罐盖的成像可识别所述罐盖的尺寸，进而能够基于所述罐盖的尺寸确定抓取参数。
29.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
30.基于所述罐口的成像确定所述罐口的状态信息；
31.基于所述罐口的状态信息判断所述罐口是否异常，其中，当所述罐口异常时，则生成第二异常信息。
32.在上述可选的实施方式，基于所述罐口的成像能够确定所述罐口的状态信息，进而能够基于所述罐口的状态信息判断所述罐口是否异常，其中，当所述罐口异常时，则生成
第二异常信息。
33.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
34.当检测到所述加揭盖设备完成所述加盖任务时，控制所述加揭盖设备复位。
35.在上述可选的实施方式中，当检测到所述加揭盖设备完成所述加盖任务时，能够控制所述加揭盖设备复位。
36.第二方面，本发明提供一种混铁车加揭盖装置，所述装置包括：
37.获取模块，用于当接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，所述已就位信息由3d视觉传感器在检测到所述目标混铁车位于目标区域时生成；
38.第一确定模块，用于当所述作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域；
39.第二确定模块，用于当所述作业任务信息表征执行加盖任务时，则基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上。
40.本技术第二方面的装置通过执行混铁车加揭盖方法，能够在接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
41.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：
42.处理器；以及
43.存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，执行如前述实施方式任一项所述的混铁车加揭盖方法。
44.本技术第三方面的电子设备通过执行混铁车加揭盖方法，能够在接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
45.第四方面，本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算
机程序被处理器执行如前述实施方式任一项所述的混铁车加揭盖方法。
46.本技术第四方面的存储介质通过执行混铁车加揭盖方法，能够在接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
48.图1是本技术实施例公开的一种混铁车加揭盖方法的流程示意图；
49.图2是本技术实施例公开的一种混铁车作业场景示意图；
50.图3是本技术实施例公开的一种混铁车加揭装置的结构示意图；
51.图4是本技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
52.图标：混铁车1、混凝土基础2、罐盖3、电磁吸盘4、起重机5。
具体实施方式
53.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
54.实施例一
55.请参阅图1，图1是本技术实施例公开的一种混铁车加揭盖方法的流程示意图，如图1所示，本技术实施例的方法包括以下步骤：
56.101、当接收目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，已就位信息由3d视觉传感器在检测到目标混铁车位于目标区域时生成；
57.102、当作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于第一成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取述目标混铁车的罐盖，和控制加揭盖设备将罐盖放置于存放区域；
58.103、当作业任务信息表征执行加盖任务时，则基于第二成像确定目标混铁车的罐口位置坐标，控制控制加揭盖设备移动并从存放区域抓取罐盖，和基于目标混铁车的罐口位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于目标混铁车的罐口上。
59.在本技术实施例中，当接收目标混铁车的已就位信息时，通过获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于第一成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取述目标混铁车的罐盖，和控制加揭盖设备将罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于第一成像确定目标混
铁车的罐口位置坐标，控制控制加揭盖设备移动并从存放区域抓取罐盖，和基于目标混铁车的罐口位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
60.在本技术实施例中，本技术实施例的混铁车加揭盖方法可以应用在控制终端上，其中，控制终端可以是铁钢界面智慧管控平台。
61.在本技术实施例中，针对101，3d视觉传感器固定在一工作点位上，其中，请参阅图2，图2是本技术实施例公开的一种3d视觉传感器的视野范围示意图。如图2所示，3d视觉传感器能够形成底长3300mm,底宽2780mm的锥形范围，该锥形范围即为目标区域。进一步地，3d视觉传感器的检测高度范围是800mm-3500mm。
62.在本技术实施例中，针对步骤101，当3d视觉传感器检测到目标混铁车位于目标区域后，向控制终端发送混铁车的已就位信息。
63.在本技术实施例中，针对步骤101，具体地，第一成像是指混铁车的图像，相应地，通过预先训练好的图像识别模型，能够准确识别混铁车的罐盖位置，尤其是在混铁车的图像不清晰的情况下，能够准确识别混铁车的罐盖位置，例如，当在有烟雾情况对目标混铁车成像而得到不清晰的混铁车成像时，图像识别模型依然能够较为准确识别混铁车的罐盖位置。
64.需要说明的是，图像识别模型可通过大量的现场图片训练得到。
65.在本技术实施例中，预先训练好的图像识别模型还可以识别出罐盖的口径大小，从而能够基于罐盖的口径大小确定抓取参数。
66.在本技术实施例中，针对步骤102，目标混铁车的罐盖位置坐标可由3d视觉传感器测量得到，其中，3d视觉传感器会形成一种对准区域，当目标混铁车在对准区域内时，则将对准区域的坐标作为标混铁车的罐盖位置坐标。相应地，也可以将对准区域的坐标作为标混铁车的罐口位置坐标。
67.在本技术实施例中，针对步骤103，第二成像是指混铁车的成像，相应地，可将第二成像作为预先训练好的第二图像识别模型的输入，进而通过第二图像识别模型识别混铁车的罐口位置和罐口的口径大小。需要说明的是，第二图像识别模型能够通过大量的现场作业图片训练得到。
68.在本技术实施例中，加揭盖设备包括移动装置和吊具，其中，移动装置能够使加揭盖设备左右移动，而吊具能够在高度方向移动，从而电动罐盖上下移动。相应地，控制终端通过控制移动装置，控制加揭盖设备移动，通过控制吊具，实现抓取罐盖和放置罐盖。
69.在本技术实施例中，作为一种示例，请参阅图2，图2是本技术实施例公开的一种混铁车作业场景示意图。如图2所示，混泥土基础2形成了存放区域和支架，其中，罐盖3放置于存放区域。相应地，吊具由起重机5和电磁吸盘4构成，电磁吸盘4在通电状态下产生磁力，从而吸取罐盖，在断电状态下失去磁力，从而实现放罐盖3。进步地，当混铁车1已就位时，通过吊具可实现加揭盖。
70.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，本技术实施例的方法还包括以下步骤：
71.当检测到加揭盖设备抓取到罐盖，获取加揭盖设备的抓取状态信息；
72.基于加揭盖设备的抓取状态信息判断加揭盖设备是否抓紧罐盖，若加揭盖设备未抓紧罐盖，则基于抓取状态信息生成第一异常信息。
73.在上述可选的实施方式中，当检测到加揭盖设备抓取到罐盖，通过获取加揭盖设备的抓取状态信息，进而能够基于加揭盖设备的抓取状态信息判断加揭盖设备是否抓紧罐盖，若加揭盖设备未抓紧罐盖，则基于抓取状态信息生成第一异常信息，从而及时提示操作人员排除未抓紧罐盖这一情形，避免罐盖在移动过程中抓取。
74.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，存放区域包括第一区域和第二区域，相应地，步骤：控制加揭盖设备将罐盖放置于存放区域，包括以下子步骤：
75.获取第一区域的位置坐标和第二区域的位置坐标；
76.获取罐盖的成像；
77.基于罐盖的成像识别罐盖的损坏状态；
78.当罐盖的损坏状态表征罐盖已损坏时，则基于第一区域的位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于第一区域；
79.当罐盖的损坏状态表征罐盖未损坏时，则基于第二区域的位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于第二区域。
80.在上述可选的实施方式中，通过获取第一区域的位置坐标和第二区域的位置坐标、获取罐盖的成像，进而能够基于罐盖的成像识别罐盖的损坏状态，进而当罐盖的损坏状态表征罐盖已损坏时，能够基于第一区域的位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于第一区域，当罐盖的损坏状态表征罐盖未损坏时，能够基于第二区域的位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于第二区域。
81.在上述可选的实施方式中，具体地，可将罐盖的成像输入到预先训练好的第三图像识别模型中，以通过图像识别模型识别罐盖的损坏状态。
82.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，本技术实施例的方法还包括以下步骤：
83.获取罐口的成像或罐盖的成像；
84.基于罐盖的成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，或基于罐口的成像确定目标混铁车的罐口位置坐标。
85.在上述可选的实施方式中，通过获取罐口的成像或罐盖的成像，进而能够基于罐盖的成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，或基于罐口的成像确定目标混铁车的罐口位置坐标。
86.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，本技术实施例的方法还包括以下步骤：
87.基于罐盖的成像识别罐盖的尺寸；
88.基于罐盖的尺寸确定抓取参数。
89.在上述可选的实施方式中，通过罐盖的成像可识别罐盖的尺寸，进而能够基于罐盖的尺寸确定抓取参数。
90.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，本技术实施例的方法还包括以下步骤：
91.基于罐口的成像确定罐口的状态信息；
92.基于罐口的状态信息判断罐口是否异常，其中，当罐口异常时，则生成第二异常信息。
93.在上述可选的实施方式，基于罐口的成像能够确定罐口的状态信息，进而能够基于罐口的状态信息判断罐口是否异常，其中，当罐口异常时，则生成第二异常信息。
94.在本技术实施例中，作为一种可选的实施方式，本技术实施例的方法还包括以下步骤：
95.当检测到加揭盖设备完成加盖任务时，控制加揭盖设备复位。
96.在上述可选的实施方式中，当检测到加揭盖设备完成加盖任务时，能够控制加揭盖设备复位。
97.实施例二
98.请参阅图3，图3是本技术实施例公开的一种混铁车加揭盖装置的结构示意图，如图3所示，本技术实施例的装置包括以下功能模块：
99.获取模块201，用于当接收目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，已就位信息由3d视觉传感器在检测到目标混铁车位于目标区域时生成；
100.第一确定模块202，用于当作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于第一成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取述目标混铁车的罐盖，和控制加揭盖设备将罐盖放置于存放区域；
101.第二确定模块203，用于当作业任务信息表征执行加盖任务时，则基于第二成像确定目标混铁车的罐口位置坐标，控制控制加揭盖设备移动并从存放区域抓取罐盖，和基于目标混铁车的罐口位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于目标混铁车的罐口上。
102.本技术实施例的装置通过执行混铁车加揭盖方法，能够在接收目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于第一成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取述目标混铁车的罐盖，和控制加揭盖设备将罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于第一成像确定目标混铁车的罐口位置坐标，控制控制加揭盖设备移动并从存放区域抓取罐盖，和基于目标混铁车的罐口位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
103.需要说明的是，关于本技术实施例的装置的其他详细说明，请参阅本技术实施例一的相关说明，本技术实施例对此不作赘述。
104.实施例三
105.请参阅图4，图4是本技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，本技术实施例的电子设备包括：
106.处理器301；以及
107.存储器302，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器301执行时，执行如前述实施方式任一项的混铁车加揭盖方法。
108.本技术实施例的电子设备通过执行混铁车加揭盖方法，能够在接收目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于第一成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取述
目标混铁车的罐盖，和控制加揭盖设备将罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于第一成像确定目标混铁车的罐口位置坐标，控制控制加揭盖设备移动并从存放区域抓取罐盖，和基于目标混铁车的罐口位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
109.实施例四
110.本技术实施例提供一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行如前述实施方式任一项的混铁车加揭盖方法。
111.本技术实施例的存储介质通过执行混铁车加揭盖方法，能够在接收目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于第一成像确定目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取述目标混铁车的罐盖，和控制加揭盖设备将罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于第一成像确定目标混铁车的罐口位置坐标，控制控制加揭盖设备移动并从存放区域抓取罐盖，和基于目标混铁车的罐口位置坐标控制加揭盖设备将罐盖放置于目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。
112.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
113.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
114.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
115.需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
116.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
117.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的
技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。