前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆与流程

技术特征：
1.一种前后轮的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；利用所述前轮期望偏转角度基于车辆质心侧偏角确定第一后轮偏转角度；基于所述前轮期望偏转角度及车辆横摆角速度确定第二后轮偏转角度；将所述第一后轮偏转角度与所述第二后轮偏转角度进行加权计算，得到后轮偏转角度；根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括：车辆速度、前轮平均滑转率和前轮平均滑移率；所述对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度，包括：通过查询车辆速度、前轮平均滑转率与前轮转角控制系数关系表，得到前轮转角控制系数；或者，通过查询车辆速度、前轮平均滑移率与前轮转角控制系数关系表，得到前轮转角控制系数；根据所述前轮转角控制系数和所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度：δ1＝d*δ其中，δ1为前轮期望偏转角度，d为前轮转角控制系数，δ为前轮实际偏转角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述前轮期望偏转角度基于车辆质心侧偏角确定第一后轮偏转角度，包括：基于车辆质心侧偏角确定的后轮转角关系函数对所述前轮期望偏转角度进行处理得到第一后轮偏转角度；其中，所述后轮转角关系函数是根据车辆二自由度模型算法得到的。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于车辆质心侧偏角确定的后轮转角关系函数对所述前轮期望偏转角度进行处理得到第一后轮偏转角度之前，还包括：基于车辆二自由度模型算法得到车辆质心侧偏角函数，所述车辆质心侧偏角函数中包含多个参数信息，其中所述车辆质心侧偏角为所述多个参数信息中的一个；确定所述多个参数信息满足预设条件，根据所述车辆质心侧偏角函数及所述前轮期望偏转角度得到后轮转角关系函数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于车辆二自由度模型算法得到车辆质心侧偏角函数，包括：基于车辆二自由度模型算法，得到车辆质心侧偏角函数：其中，m为整车质量，a为质心到前轴的距离，b为质心到后轴的距离，k1为前轴的侧偏刚度，k2为后轴的侧偏刚度，u为纵向车速，为车辆加速度，β为车辆质心侧偏角，ω
r
为车辆横
摆角速度，为车辆横摆角速度变化率，δ1为前轮偏转角度，δ2为后轮偏转角度，i
z
为整车的转动惯量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个参数信息满足预设条件，根据所述车辆质心侧偏角函数及所述前轮期望偏转角度得到后轮转角关系函数，包括：所述多个参数信息满足预设条件包括：所述质心侧偏角为零、所述车辆加速度为零，根据所述车辆质心侧偏角函数，确定所述后轮转角关系函数：其中，δ2|
β＝0
为第一后轮偏转角度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个参数信息满足预设条件，根据所述车辆质心侧偏角函数及所述前轮期望偏转角度得到后轮转角关系函数，包括：所述多个参数信息满足预设条件包括：所述质心侧偏角为零、所述车辆横摆角速度变化率为零、所述车辆加速度为零，根据所述车辆质心侧偏角函数，确定所述后轮转角关系函数：其中，δ2|
β＝0
为第一后轮偏转角度。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮期望偏转角度及车辆横摆角速度确定第二后轮偏转角度，包括：所述质心侧偏角的大小为所述侧向速度与所述纵向速度的比值，且所述车辆横摆角速度变化率为零、所述车辆加速度为零和所述后轮偏转角度为零，基于所述车辆质心侧偏角函数，确定车辆横摆角速度函数：通过对所述车辆横摆角速度函数进行处理，得到理想横摆角速度：其中，k为稳定因子，其中，k为稳定因子，为理想横摆角速度，l为车辆的前后轴距，l＝a b；根据所述理想横摆角速度对车辆后轮偏转角度进行处理，得到第二后轮偏转角度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望横摆角速度对车辆后轮偏转角度进行处理，得到第二后轮偏转角度，包括：对所述车辆横摆角速度和所述期望横摆角速度进行处理，得到第二后轮偏转角度：
其中，δ2|ω为所述第二后轮偏转角度，k
ω
为预先设定的横摆角速度控制系数，为所述期望横摆角速度。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一后轮偏转角度与所述第二后轮偏转角度进行加权处理，得到后轮偏转角度，包括：将所述第一后轮偏转角度与所述第二后轮偏转角度取权重进行处理，得到后轮偏转角度：其中，δ2总为后轮偏转角度，δ2|
β＝0
为第一后轮偏转角度，δ2|为第二后轮偏转角度，ξ1为第一后轮偏转角度的权重，ξ2为第二后轮偏转角度的权重。11.一种前后轮的控制系统，其特征在于，包括：车辆信息获取模块，被配置为获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；前轮期望偏转角度获取模块，被配置为对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；后轮偏转方向获取模块，被配置为根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；第一后轮偏转角度获取模块，被配置为利用所述前轮期望偏转角度基于车辆质心侧偏角确定第一后轮偏转角度；第二后轮偏转角度获取模块，被配置为基于所述前轮期望偏转角度及车辆横摆角速度确定第二后轮偏转角度；后轮偏转角度获取模块，被配置为将所述第一后轮偏转角度与所述第二后轮偏转角度进行加权计算，得到后轮偏转角度；车辆控制模块，被配置为根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至10任意一项所述的方法。13.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至10任意一项所述的方法。14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的前后轮的控制系统或权利要求12所述的电子设备或权利要求13所述的存储介质。

技术总结
本公开提供一种前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；利用所述前轮期望偏转角度基于车辆质心侧偏角确定第一后轮偏转角度；基于所述前轮期望偏转角度及车辆横摆角速度确定第二后轮偏转角度；将所述第一后轮偏转角度与所述第二后轮偏转角度进行加权计算，得到后轮偏转角度；根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。后轮进行控制。后轮进行控制。


技术研发人员：刘福星 宋丹丹
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2022.11.16
技术公布日：2023/2/3